OKMC Nov12 * SG129 * Dive index * Mission links * Dive 157 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 30.46 of 149.50 AH used of 24V (79.63% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 22.72 of 98.60 AH used of 10V (76.96% remains)
• Surface angle -60.4 deg, depth 1.95 m • Intended pitch -14.6 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 521.75, SM_CC=400)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 86 VBD -0.56 - - 60 - - - 1923 - -175.2 -65.53 - 1974 - - - - - - - - - - -
89 3.2 -4.8 11 133 roll -0.56 7.78 0.246 1970 245.5 2.08 0.043 527 -671.2 -175.2 -28.35 - 3124 -40.6 - - - - - - - 25.39 25.98 26.33
278 40.5 -21.3 39 284 done -0.51 0.12 0.163 1995 208.3 2.00 0.024 1912 692.5 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - 25.84 26.14 -
601 94.0 -14.7 57 607 roll -0.49 - - 1995 - 2.05 0.031 517 -680.5 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.23 -
674 103.4 -14.7 60 679 done -0.48 - - 1988 - 2.00 0.023 1927 705.0 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.30 -
987 149.6 -13.8 76 992 roll -0.46 - - 1988 - 2.05 0.031 530 -681.5 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.32 -
1030 155.5 -13.7 78 1036 done -0.45 0.12 0.145 2017 241.7 1.98 0.023 1928 706.1 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - 26.11 26.37 -
1354 188.8 -10.2 94 1355 done -0.46 - - 2017 - - - 1928 - -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - - -
1656 215.4 -7.9 109 1657 done -0.46 - - 2017 - - - 1928 - -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - - -
1956 238.9 -7.5 124 1962 roll -0.47 - - 2017 - 2.05 0.031 521 -686.3 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.38 -
1994 241.1 -7.8 125 2001 done -0.48 - - 2010 - 2.00 0.022 1930 704.5 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.45 -
2299 269.7 -9.0 141 2301 done -0.49 - - 2010 - - - 1930 - -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - - -
2601 294.1 -8.2 156 2607 roll -0.50 - - 2010 - 2.05 0.031 518 -688.8 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.39 -
2645 298.3 -8.9 158 2650 done -0.52 - - 2002 - 2.00 0.023 1924 703.0 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.46 -
2968 327.6 -8.1 174 2969 done -0.53 - - 2002 - - - 1925 - -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - - -
3269 349.4 -7.1 189 3275 roll -0.54 - - 1992 - 2.03 0.037 3309 681.8 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.34 -
3322 352.7 -7.2 191 3327 done -0.55 - - 1992 - 1.98 0.023 1914 -704.5 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.49 -
3635 377.8 -8.0 207 3640 roll -0.56 - - 1992 - 2.00 0.032 535 -689.5 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.39 -
3733 384.8 -8.5 211 3739 done -0.57 - - 1988 - 1.95 0.023 1925 712.8 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.46 -
4038 409.8 -8.4 227 4039 done -0.58 - - 1988 - - - 1924 - -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - - -
4340 435.7 -8.2 242 4341 done -0.59 - - 1988 - - - 1924 - -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - - -
4639 459.5 -8.2 257 4645 roll -0.60 - - 1986 - 2.05 0.037 3309 675.6 -175.2 - - 3118 - - - - - - - - - 26.33 -
4697 463.2 -8.4 259 4704 done -0.61 - - 1986 - 1.98 0.024 1921 -701.0 -175.2 - - 3118 - - - - - - - - - 26.48 -
5003 490.5 -8.2 275 5008 roll -0.62 - - 1986 - 2.03 0.033 530 -685.2 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.39 -
5090 497.8 -8.8 279 5096 done -0.63 - - 1977 - 1.98 0.023 1933 708.6 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.45 -
5409 520.7 -6.1 295 5415 roll -0.64 - - 1977 - 2.05 0.033 542 -678.5 -175.2 - - 3113 - - - - - - - - - 26.36 -
5447 522.2 -6.2 296 5454 done -0.65 - - 1969 - 1.95 0.024 1926 709.7 -175.2 - - 3115 - - - - - - - - - 26.45 -
5754 544.3 -7.5 312 5759 roll -0.66 - - 1958 - 2.03 0.037 3309 681.3 -175.2 - - 3113 - - - - - - - - - 26.31 -
5806 547.7 -7.6 314 5811 done -0.66 - - 1958 - 1.98 0.024 1925 -699.0 -175.2 - - 3112 - - - - - - - - - 26.46 -
6118 577.5 -9.5 330 6124 roll -0.66 - - 1958 - 2.03 0.034 541 -681.8 -175.2 - - 3110 - - - - - - - - - 26.34 -
6231 588.2 -10.6 335 6237 done -0.66 - - 1949 - 1.98 0.024 1930 701.5 -175.2 - - 3110 - - - - - - - - - 26.43 -
6555 617.5 -8.0 348 6560 roll -0.66 - - 1946 - 2.08 0.034 531 -672.6 -175.2 - - 3109 - - - - - - - - - 26.33 -
6622 622.9 -8.2 350 6627 done -0.66 - - 1940 - 2.00 0.024 1935 702.0 -175.2 - - 3108 - - - - - - - - - 26.41 -
6951 653.0 -9.6 361 6952 done -0.66 - - 1940 - - - 1935 - -175.2 - - 3105 - - - - - - - - - - -
7250 682.5 -9.6 371 7255 roll -0.65 - - 1929 - 2.03 0.039 3310 677.3 -175.2 - - 3105 - - - - - - - - - 26.26 -
7282 685.5 -9.5 372 7289 done -0.65 - - 1929 - 2.00 0.026 1926 -692.0 -175.2 - - 3104 - - - - - - - - - 26.43 -
7617 716.4 -9.0 383 7623 roll -0.64 - - 1929 - 2.03 0.036 535 -685.2 -175.2 - - 3103 - - - - - - - - - 26.29 -
7754 729.1 -10.3 387 7759 done -0.63 0.12 0.158 1954 208.3 2.00 0.026 1934 699.5 -175.2 - - 3102 - - - - - - - - 26.06 26.39 -
8072 757.2 -8.3 398 8073 done -0.63 - - 1954 - - - 1935 - -175.2 - - 3101 - - - - - - - - - - -
8373 779.8 -7.2 408 8374 done -0.64 - - 1954 - - - 1935 - -175.2 - - 3099 - - - - - - - - - - -
8672 799.0 -6.2 418 8674 done -0.64 - - 1953 - - - 1935 - -175.2 - - 3099 - - - - - - - - - - -
8974 819.2 -7.3 428 8979 roll -0.65 - - 1954 - 2.10 0.036 534 -667.1 -175.2 - - 3097 - - - - - - - - - 26.26 -
9012 822.0 -7.5 429 9017 done -0.65 - - 1946 - 2.00 0.026 1929 697.5 -175.2 - - 3096 - - - - - - - - - 26.37 -
9341 849.9 -8.5 440 9347 roll -0.65 - - 1934 - 2.08 0.039 3315 666.3 -175.2 - - 3095 - - - - - - - - - 26.20 -
9379 852.9 -8.5 441 9385 done -0.65 - - 1936 - 2.03 0.028 1923 -685.7 -175.2 - - 3095 - - - - - - - - - 26.38 -
9708 884.9 -10.0 452 9714 roll -0.65 - - 1936 - 2.08 0.038 516 -676.4 -175.2 - - 3094 - - - - - - - - - 26.22 -
9836 898.7 -11.1 456 9841 done -0.65 - - 1926 - 2.03 0.027 1921 692.1 -175.2 - - 3094 - - - - - - - - - 26.35 -
10164 934.5 -10.7 467 10169 roll -0.65 - - 1926 - 2.08 0.037 528 -669.7 -175.2 - - 3093 - - - - - - - - - 26.22 -
10206 938.2 -10.6 468 10212 done -0.64 0.12 0.158 1950 200.0 2.03 0.026 1935 693.1 -175.2 - - 3093 - - - - - - - - 25.98 26.34 -
10531 965.1 -7.5 479 10532 done -0.65 - - 1950 - - - 1936 - -175.2 - - 3090 - - - - - - - - - - -
10830 986.1 -6.7 489 10831 done -0.66 - - 1950 - - - 1935 - -175.2 - - 3090 - - - - - - - - - - -
10918 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10918 begin apogee
10923 992.0 -6.6 492 11071 done -0.17 0.45 0.117 2103 340.0 - - 1936 - - 139.75 1.427 2411 -4.9 0.368 - - - - - - 25.70 - 23.26
11072 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11073 begin climb
11074 996.2 - 497 11245 roll 0.56 0.65 0.066 2349 378.5 2.47 0.037 519 -573.7 175.2 156.98 1.372 1692 -4.6 0.363 - - - - - - 24.44 23.56 22.54
11257 986.3 7.8 503 11287 done 0.53 - - 2349 - 2.20 0.024 1905 630.0 201.2 24.48 1.289 1588 -4.2 0.354 - - - - - - - 24.05 22.67
11615 943.6 11.8 515 11620 roll 0.52 - - 2349 - 2.10 0.037 3288 658.6 201.2 - - 1580 - - - - - - - - - 25.57 -
11752 927.8 12.8 519 11758 done 0.50 0.15 0.173 2321 -186.7 2.08 0.028 1900 -667.3 201.2 - - 1578 - - - - - - - - 25.50 25.86 -
12071 894.5 9.9 530 12072 done 0.50 - - 2320 - - - 1900 - 201.2 - - 1577 - - - - - - - - - - -
12370 865.4 9.7 540 12372 done 0.50 - - 2320 - - - 1900 - 201.2 - - 1577 - - - - - - - - - - -
12670 837.1 9.4 550 12676 roll 0.50 - - 2320 - 2.12 0.037 3299 659.9 201.2 - - 1576 - - - - - - - - - 26.17 -
12706 833.8 9.7 551 12711 done 0.50 - - 2329 - 2.05 0.029 1897 -683.9 201.2 - - 1574 - - - - - - - - - 26.27 -
13035 800.7 10.2 562 13037 done 0.50 - - 2329 - - - 1897 - 201.2 - - 1575 - - - - - - - - - - -
13334 769.9 10.3 572 13339 roll 0.50 - - 2329 - 2.12 0.037 3292 658.0 201.2 - - 1574 - - - - - - - - - 26.21 -
13397 762.8 10.7 574 13402 done 0.49 - - 2337 - 2.05 0.029 1897 -680.5 201.2 - - 1574 - - - - - - - - - 26.31 -
13731 728.8 10.1 585 13732 done 0.48 - - 2337 - - - 1899 - 201.2 - - 1574 - - - - - - - - - - -
14031 699.2 9.8 595 14036 roll 0.47 - - 2348 - 2.08 0.041 509 -668.3 201.2 - - 1573 - - - - - - - - - 26.21 -
14054 699.2 9.8 595 14060 done 0.47 0.12 0.152 2314 -283.3 2.03 0.023 1923 696.6 201.2 - - 1573 - - - - - - - - 26.02 26.36 -
14371 670.3 8.3 606 14384 roll 0.47 - - 2314 - 2.00 0.036 3273 675.0 212.0 7.97 1.083 1545 -3.5 0.237 - - - - - - - 26.21 24.89
14505 658.9 9.2 610 14511 done 0.47 - - 2322 - 2.00 0.029 1899 -687.0 212.0 - - 1544 - - - - - - - - - 26.22 -
14826 632.4 7.7 621 14859 roll 0.48 - - 2330 - 2.17 0.041 513 -638.7 240.0 25.40 1.190 1429 -4.5 0.262 - - - - - - - 25.65 24.58
14880 630.0 7.8 622 14910 done 0.49 - - 2330 - 2.05 0.023 1903 678.0 265.8 23.55 1.161 1325 -4.4 0.261 - - - - - - - 25.75 24.24
15228 592.9 10.5 635 15234 roll 0.50 - - 2330 - 2.08 0.037 3278 661.1 265.8 - - 1318 - - - - - - - - - 25.91 -
15351 578.1 12.1 641 15356 done 0.50 - - 2338 - 2.05 0.029 1901 -671.7 265.8 - - 1318 - - - - - - - - - 26.08 -
15674 543.4 9.9 657 15675 done 0.50 - - 2338 - - - 1900 - 265.8 - - 1316 - - - - - - - - - - -
15975 517.0 8.4 672 15989 roll 0.50 - - 2339 - 2.12 0.037 3289 655.2 275.6 8.43 1.004 1285 -3.7 0.206 - - - - - - - 26.11 24.93
16072 509.2 9.5 676 16079 done 0.50 - - 2345 - 2.05 0.028 1887 -683.9 275.6 - - 1283 - - - - - - - - - 26.13 -
16377 479.1 9.6 692 16382 roll 0.50 - - 2355 - 2.08 0.039 508 -663.0 275.6 - - 1283 - - - - - - - - - 26.13 -
16409 476.8 9.8 693 16415 done 0.50 0.12 0.144 2320 -291.7 2.03 0.023 1914 692.6 275.6 - - 1282 - - - - - - - - 25.96 26.26 -
16723 450.2 8.4 709 16738 roll 0.52 - - 2320 - 2.10 0.037 3272 646.7 285.3 9.55 0.972 1245 -3.9 0.196 - - - - - - - 26.10 24.98
16806 442.4 9.4 713 16811 done 0.53 - - 2327 - 2.03 0.028 1899 -676.4 285.3 - - 1242 - - - - - - - - - 26.13 -
17129 412.2 8.9 729 17134 roll 0.55 - - 2333 - 2.10 0.039 500 -666.2 285.3 - - 1243 - - - - - - - - - 26.13 -
17173 408.5 8.7 731 17178 done 0.57 - - 2333 - 2.03 0.024 1884 681.8 285.7 - - 1242 - - - - - - - - - 26.29 -
17496 381.7 8.3 747 17516 roll 0.59 - - 2333 - 2.15 0.037 3294 655.8 297.2 11.32 0.940 1197 -4.0 0.176 - - - - - - - 26.09 25.03
17588 373.8 9.6 751 17594 done 0.60 - - 2342 - 2.05 0.028 1889 -685.4 297.2 - - 1196 - - - - - - - - - 26.11 -
17901 344.0 8.6 767 17907 done 0.61 - - 2342 - - - 1889 - 299.6 3.62 0.619 1186 -2.8 0.167 - - - - - - - - 24.85
18202 318.6 8.6 782 18203 done 0.63 - - 2342 - - - 1889 - 300.8 - - 1187 - - - - - - - - - - -
18504 292.3 8.6 797 18514 roll 0.64 - - 2348 - 2.12 0.038 506 -652.4 303.8 5.35 0.728 1170 -3.2 0.139 - - - - - - - 26.25 25.07
18551 288.4 8.4 799 18569 done 0.66 - - 2348 - 2.03 0.022 1909 691.1 313.2 9.35 0.828 1132 -4.1 0.154 - - - - - - - 26.29 25.03
18867 262.6 7.7 815 18901 roll 0.69 0.10 0.114 2394 460.0 2.12 0.035 3280 646.7 343.2 26.40 0.877 1008 -4.7 0.153 - - - - - - 26.27 25.71 24.83
18934 256.1 9.9 818 18940 done 0.69 - - 2403 - 2.03 0.027 1896 -681.8 343.2 - - 1007 - - - - - - - - - 25.83 -
19253 216.7 11.9 834 19254 done 0.69 - - 2403 - - - 1896 - 343.2 - - 1006 - - - - - - - - - - -
19553 181.9 11.7 849 19558 roll 0.69 - - 2414 - 2.05 0.037 503 -679.5 343.2 - - 1006 - - - - - - - - - 26.16 -
19585 178.7 12.2 850 19591 done 0.69 - - 2414 - 2.03 0.021 1919 697.5 343.2 - - 1006 - - - - - - - - - 26.27 -
19899 136.9 11.8 866 19905 roll 0.69 0.12 0.150 2374 -333.3 2.03 0.032 3280 670.4 343.2 - - 1006 - - - - - - - - 26.13 26.22 -
19966 130.5 10.2 869 19972 done 0.69 - - 2381 - 2.03 0.025 1884 -687.7 343.2 - - 1006 - - - - - - - - - 26.32 -
20284 98.6 9.9 885 20290 roll 0.71 - - 2384 - 2.03 0.036 499 -682.3 343.2 - - 1006 - - - - - - - - - 26.27 -
20318 96.5 9.4 886 20324 done 0.72 - - 2384 - 2.00 0.021 1901 701.0 343.2 - - 1006 - - - - - - - - - 26.41 -
20631 74.3 4.9 902 20730 roll 0.79 - - 2385 - 2.17 0.032 3280 635.5 455.5 88.43 0.723 551 -5.1 0.058 - - - - - - - 25.28 24.54
20824 63.3 6.5 911 20885 done 0.86 0.15 0.084 2452 446.7 2.05 0.024 1888 -679.0 520.1 51.03 0.691 288 -5.2 0.051 - - - - - - 25.68 25.77 24.53
21188 19.7 12.3 945 21195 roll 0.87 - - 2462 - 2.05 0.035 514 -670.2 520.1 - - 285 - - - - - - - - - 25.98 -
21243 12.8 12.9 955 21250 done 0.88 - - 2462 - 1.98 0.021 1906 703.0 520.1 - - 284 - - - - - - - - - 26.13 -
21325 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21325 begin surface coast
21342 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21342 begin surface
SM 1.76 - - - - -6.45 6.22 0.045 72 -384.2 - - 1922 - 521.75 - - 282 - - - - - - - -