OKMC Nov12 * SG129 * Dive index * Mission links * Dive 108 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 20.79 of 149.50 AH used of 24V (86.09% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.85 of 98.60 AH used of 10V (83.92% remains)
• Surface angle -65.3 deg, depth 1.69 m • Intended pitch -14.6 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 539.66, SM_CC=400)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 87 VBD -0.56 - - 61 - - - 1907 - -175.2 -65.95 - 1842 - - - - - - - - - - -
89 3.2 -5.6 11 134 roll -0.56 7.68 0.246 1963 247.7 2.15 0.050 3307 651.2 -175.2 -30.02 - 3124 -42.7 - - - - - - - 25.59 26.01 26.32
241 32.8 -23.5 35 248 done -0.51 0.12 0.155 1995 266.7 2.00 0.024 1919 -694.0 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - 25.95 26.17 -
547 107.3 -23.8 54 553 roll -0.46 - - 1995 - 2.00 0.032 534 -692.5 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.30 -
780 146.5 -15.3 65 785 done -0.45 - - 1988 - 1.95 0.024 1915 708.2 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.40 -
1092 190.3 -13.0 81 1099 roll -0.43 0.12 0.155 2029 341.7 2.00 0.030 528 -693.5 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - 26.29 26.43 -
1136 195.8 -13.1 83 1142 done -0.43 - - 2021 - 2.00 0.023 1937 704.5 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.47 -
1460 229.9 -9.9 99 1465 roll -0.44 - - 2010 - 2.03 0.037 3316 679.3 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.45 -
1482 231.9 -9.7 100 1487 done -0.45 - - 2010 - 1.98 0.023 1913 -708.6 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.53 -
1804 263.5 -11.2 116 1810 roll -0.46 - - 2010 - 1.95 0.032 540 -704.1 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.50 -
1942 275.1 -8.9 122 1949 done -0.47 - - 2002 - 1.98 0.023 1939 706.6 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.54 -
2248 301.7 -8.6 138 2253 roll -0.47 - - 2003 - 2.05 0.031 532 -686.3 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.51 -
2285 303.7 -8.6 139 2292 done -0.48 - - 1994 - 1.98 0.023 1930 706.1 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.55 -
2590 331.4 -9.0 155 2596 roll -0.48 - - 1986 - 2.00 0.037 3310 690.0 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - 26.50 -
2628 333.4 -8.7 156 2634 done -0.49 - - 1986 - 1.92 0.023 1927 -720.3 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - 26.58 -
2934 361.7 -9.3 172 2939 roll -0.49 - - 1986 - 2.00 0.032 539 -694.0 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - 26.53 -
3090 377.3 -11.0 179 3097 done -0.49 - - 1977 - 1.95 0.024 1931 713.8 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - 26.57 -
3396 410.5 -9.5 195 3401 roll -0.49 - - 1967 - 2.03 0.037 3313 680.8 -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - 26.51 -
3433 412.4 -9.3 196 3440 done -0.49 0.12 0.132 2004 308.3 1.98 0.024 1913 -707.1 -175.2 - - 3118 - - - - - - - - 26.39 26.58 -
3739 434.9 -6.9 212 3744 roll -0.51 - - 2004 - 1.98 0.034 550 -688.4 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.53 -
3786 438.4 -7.4 214 3791 done -0.52 - - 1997 - 1.95 0.023 1925 705.1 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.58 -
4104 464.2 -7.9 230 4106 done -0.54 - - 1996 - - - 1925 - -175.2 -0.08 - 3139 -275.0 - - - - - - - - - 25.81
4404 483.6 -6.2 245 4409 roll -0.56 - - 1997 - 2.03 0.034 546 -679.3 -175.2 - - 3137 - - - - - - - - - 26.53 -
4447 487.0 -7.1 247 4452 done -0.57 - - 1990 - 1.95 0.024 1930 709.7 -175.2 - - 3137 - - - - - - - - - 26.58 -
4769 513.3 -8.0 263 4775 roll -0.59 - - 1988 - 2.05 0.038 3306 671.2 -175.2 - - 3136 - - - - - - - - - 26.51 -
4807 515.0 -7.8 264 4814 done -0.60 - - 1988 - 1.92 0.024 1935 -714.1 -175.2 - - 3136 - - - - - - - - - 26.60 -
5113 536.9 -6.6 280 5119 roll -0.62 - - 1988 - 2.05 0.034 517 -691.7 -175.2 - - 3135 - - - - - - - - - 26.53 -
5166 540.2 -7.0 282 5171 done -0.63 - - 1988 - 1.98 0.024 1920 708.6 -175.2 - - 3135 - - - - - - - - - 26.58 -
5479 563.6 -7.3 298 5485 roll -0.64 0.12 0.101 1916 -600.0 2.03 0.036 3310 684.7 -175.2 - - 3133 - - - - - - - - 26.56 26.50 -
5512 565.7 -7.5 299 5518 done -0.65 0.12 0.153 1951 291.7 1.98 0.026 1914 -705.1 -175.2 - - 3133 - - - - - - - - 26.32 26.58 -
5826 594.9 -8.1 315 5831 roll -0.65 - - 1951 - 1.98 0.034 541 -693.4 -175.2 - - 3130 - - - - - - - - - 26.52 -
5979 607.9 -8.5 321 5985 done -0.65 - - 1943 - 2.00 0.025 1917 688.0 -175.2 - - 3130 - - - - - - - - - 26.55 -
6314 637.6 -9.0 332 6315 done -0.65 - - 1943 - - - 1917 - -175.2 - - 3128 - - - - - - - - - - -
6612 664.3 -8.9 342 6613 done -0.65 - - 1943 - - - 1921 - -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - - -
6913 690.5 -8.6 352 6914 done -0.65 - - 1943 - - - 1917 - -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - - -
7212 716.1 -8.7 362 7214 done -0.65 - - 1943 - - - 1918 - -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - - -
7513 741.3 -8.4 372 7514 done -0.65 - - 1943 - - - 1918 - -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - - -
7813 765.9 -8.2 382 7814 done -0.65 - - 1943 - - - 1918 - -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - - -
8113 788.8 -7.4 392 8114 done -0.65 - - 1943 - - - 1918 - -175.2 - - 3118 - - - - - - - - - - -
8413 811.0 -7.3 402 8418 roll -0.65 - - 1942 - 2.03 0.037 546 -675.9 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.48 -
8485 816.0 -7.6 404 8490 done -0.65 - - 1933 - 1.98 0.027 1927 697.5 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.55 -
8809 843.7 -8.4 415 8810 done -0.65 - - 1933 - - - 1927 - -175.2 - - 3115 - - - - - - - - - - -
9108 868.8 -8.3 425 9113 roll -0.65 - - 1930 - 2.08 0.038 539 -667.3 -175.2 - - 3114 - - - - - - - - - 26.47 -
9160 871.7 -8.6 426 9165 done -0.65 - - 1924 - 2.00 0.027 1935 698.0 -175.2 - - 3114 - - - - - - - - - 26.53 -
9475 900.7 -8.7 437 9477 done -0.65 - - 1924 - - - 1935 - -175.2 - - 3113 - - - - - - - - - - -
9772 927.5 -9.1 447 9774 done -0.64 - - 1924 - - - 1935 - -175.2 - - 3112 - - - - - - - - - - -
10072 954.3 -8.9 457 10074 done -0.63 0.12 0.161 1958 283.3 - - 1935 - -175.2 - - 3111 - - - - - - - - 26.36 - -
10374 974.8 -6.6 467 10379 roll -0.65 - - 1958 - 2.08 0.038 552 -664.9 -175.2 - - 3113 - - - - - - - - - 26.45 -
10407 977.1 -6.7 468 10412 done -0.66 - - 1951 - 1.98 0.027 1926 693.9 -175.2 - - 3110 - - - - - - - - - 26.53 -
10618 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10618 begin apogee
10622 991.8 -6.8 475 10772 done -0.17 0.45 0.118 2103 337.8 - - 1928 - - 142.70 1.423 2409 -4.9 0.370 - - - - - - 26.13 - 23.64
10774 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10774 begin climb
10775 996.3 - 480 10939 roll 0.56 0.65 0.066 2352 383.1 2.42 0.039 533 -576.4 175.2 154.32 1.372 1693 -4.6 0.364 - - - - - - 24.71 23.64 22.73
10961 986.3 8.0 486 10987 done 0.53 - - 2352 - 2.17 0.024 1901 630.4 195.5 19.05 1.268 1611 -4.3 0.362 - - - - - - - 24.23 23.03
11315 940.5 12.8 498 11321 roll 0.51 - - 2355 - 2.12 0.039 3285 652.8 195.5 - - 1604 - - - - - - - - - 25.58 -
11508 914.8 14.0 504 11514 done 0.49 0.17 0.172 2316 -229.4 2.03 0.029 1912 -676.4 195.5 - - 1603 - - - - - - - - 25.62 25.91 -
11832 879.0 10.5 515 11838 roll 0.49 - - 2314 - 2.12 0.039 3299 654.2 195.5 - - 1601 - - - - - - - - - 26.09 -
11869 875.1 10.6 516 11874 done 0.49 - - 2324 - 2.05 0.029 1895 -684.9 195.5 - - 1601 - - - - - - - - - 26.17 -
12197 839.2 10.5 527 12202 roll 0.48 - - 2333 - 2.08 0.041 508 -666.8 195.5 - - 1600 - - - - - - - - - 26.22 -
12224 839.2 10.5 527 12231 done 0.48 - - 2334 - 2.03 0.025 1921 696.1 195.5 - - 1600 - - - - - - - - - 26.29 -
12531 804.5 10.1 538 12536 roll 0.47 - - 2333 - 2.00 0.040 3275 677.0 195.5 - - 1600 - - - - - - - - - 26.28 -
12613 797.4 10.5 540 12619 done 0.46 0.12 0.182 2311 -183.3 2.03 0.029 1896 -679.3 195.5 - - 1599 - - - - - - - - 26.06 26.35 -
12926 766.4 9.3 551 12928 done 0.46 - - 2311 - - - 1896 - 195.5 - - 1601 - - - - - - - - - - -
13227 739.8 8.8 561 13232 roll 0.46 - - 2311 - 2.08 0.039 3278 664.4 195.5 - - 1598 - - - - - - - - - 26.36 -
13338 730.2 10.0 564 13344 done 0.46 - - 2318 - 2.00 0.030 1895 -691.5 195.5 - - 1598 - - - - - - - - - 26.43 -
13651 698.0 9.8 575 13656 roll 0.46 - - 2318 - 2.10 0.039 3287 662.9 195.5 - - 1598 - - - - - - - - - 26.39 -
13687 694.5 10.0 576 13692 done 0.46 - - 2328 - 2.03 0.029 1886 -690.1 195.5 - - 1598 - - - - - - - - - 26.45 -
14015 660.3 10.1 587 14021 roll 0.46 - - 2334 - 2.10 0.039 3281 664.3 195.5 - - 1598 - - - - - - - - - 26.39 -
14052 656.8 10.1 588 14058 done 0.45 0.12 0.176 2305 -241.7 2.03 0.028 1890 -685.2 195.5 - - 1598 - - - - - - - - 26.15 26.46 -
14380 629.7 7.4 599 14419 roll 0.47 - - 2305 - 2.20 0.038 3272 628.2 234.7 31.40 1.195 1452 -4.6 0.265 - - - - - - - 25.60 24.73
14467 625.2 7.2 601 14512 done 0.49 - - 2313 - 2.08 0.029 1892 -663.5 277.9 37.92 1.173 1276 -4.6 0.267 - - - - - - - 25.81 24.20
14825 596.4 7.6 614 14854 done 0.52 - - 2313 - - - 1892 - 309.2 27.20 1.144 1148 -4.7 0.265 - - - - - - - - 24.42
15145 567.6 9.7 630 15150 roll 0.54 - - 2322 - 2.10 0.041 493 -666.2 309.2 - - 1142 - - - - - - - - - 25.96 -
15171 565.3 10.1 631 15177 done 0.56 - - 2322 - 2.05 0.024 1886 679.5 309.2 - - 1142 - - - - - - - - - 26.03 -
15490 530.5 10.3 647 15495 roll 0.57 - - 2322 - 2.10 0.038 3300 673.3 309.2 - - 1140 - - - - - - - - - 26.15 -
15602 518.9 11.3 652 15608 done 0.58 - - 2329 - 2.08 0.029 1891 -677.4 309.2 - - 1139 - - - - - - - - - 26.24 -
15915 486.5 9.8 668 15922 roll 0.59 - - 2327 - 2.10 0.037 3295 668.6 309.2 - - 1139 - - - - - - - - - 26.27 -
15964 481.9 10.2 670 15969 done 0.60 - - 2337 - 2.03 0.030 1901 -686.7 309.2 - - 1138 - - - - - - - - - 26.33 -
16282 452.5 8.4 686 16297 roll 0.62 - - 2338 - 2.15 0.037 3293 647.4 316.8 6.45 0.900 1117 -3.3 0.177 - - - - - - - 26.22 25.25
16334 448.5 8.9 688 16339 done 0.63 - - 2345 - 2.05 0.029 1898 -680.5 316.8 - - 1116 - - - - - - - - - 26.27 -
16646 417.6 9.6 704 16652 roll 0.64 - - 2355 - 2.08 0.040 498 -673.1 316.8 - - 1115 - - - - - - - - - 26.29 -
16679 415.3 9.7 705 16686 done 0.65 - - 2355 - 2.05 0.024 1921 694.1 316.8 - - 1115 - - - - - - - - - 26.35 -
16993 383.4 9.5 721 16998 roll 0.65 - - 2355 - 2.00 0.038 3280 679.5 316.8 - - 1115 - - - - - - - - - 26.33 -
17056 376.7 10.5 724 17061 done 0.65 - - 2364 - 2.00 0.028 1898 -691.0 316.8 - - 1115 - - - - - - - - - 26.40 -
17378 344.8 10.0 740 17384 roll 0.65 - - 2364 - 2.08 0.037 3280 664.4 316.8 - - 1115 - - - - - - - - - 26.37 -
17412 342.3 10.2 741 17417 done 0.65 - - 2373 - 2.00 0.028 1887 -696.5 316.8 - - 1115 - - - - - - - - - 26.44 -
17724 307.9 11.1 757 17725 done 0.65 - - 2373 - - - 1889 - 316.8 - - 1114 - - - - - - - - - - -
18025 277.5 9.3 772 18030 roll 0.65 - - 2373 - 2.08 0.036 3275 666.3 316.8 - - 1114 - - - - - - - - - 26.41 -
18062 275.2 9.4 773 18068 done 0.65 - - 2381 - 1.98 0.028 1897 -696.0 316.8 - - 1114 - - - - - - - - - 26.47 -
18368 242.7 10.6 789 18373 roll 0.65 - - 2380 - 2.08 0.035 3286 667.8 316.8 - - 1114 - - - - - - - - - 26.42 -
18410 237.9 11.1 791 18416 done 0.65 - - 2381 - 2.00 0.028 1890 -698.0 316.8 - - 1114 - - - - - - - - - 26.48 -
18733 205.8 9.3 807 18734 done 0.65 - - 2381 - - - 1889 - 316.8 - - 1114 - - - - - - - - - - -
19034 180.4 9.2 822 19039 roll 0.65 - - 2391 - 2.03 0.036 498 -685.2 316.8 - - 1115 - - - - - - - - - 26.44 -
19091 176.0 9.9 824 19098 done 0.66 - - 2391 - 2.00 0.023 1901 701.5 316.8 - - 1116 - - - - - - - - - 26.52 -
19396 144.1 10.1 840 19402 roll 0.67 - - 2400 - 2.05 0.035 498 -684.4 316.8 - - 1116 - - - - - - - - - 26.46 -
19448 140.0 9.8 842 19455 done 0.68 - - 2401 - 2.00 0.022 1911 706.5 316.8 - - 1116 - - - - - - - - - 26.52 -
19764 113.0 6.4 858 19827 roll 0.72 - - 2409 - 2.15 0.034 507 -653.0 386.5 56.72 0.748 835 -5.0 0.081 - - - - - - - 25.56 24.91
19846 107.4 6.8 862 19900 done 0.76 - - 2409 - 2.05 0.021 1906 682.4 442.7 45.05 0.728 604 -5.1 0.082 - - - - - - - 25.71 24.57
20209 80.4 7.2 880 20248 done 0.81 - - 2409 - - - 1906 - 486.4 35.08 0.695 425 -5.1 0.064 - - - - - - - - 24.84
20548 56.6 6.8 897 20596 roll 0.87 - - 2411 - 2.20 0.035 489 -644.1 543.1 40.83 0.672 210 -5.3 0.048 - - - - - - - 25.49 24.84
20630 51.2 6.5 901 20636 done 0.94 0.15 0.084 2479 453.3 2.08 0.020 1928 691.8 609.4 - - 210 - - - - - - - - 25.64 25.71 -
20939 15.7 9.7 939 20946 roll 0.96 - - 2487 - 2.12 0.034 504 -671.7 609.4 - - 210 - - - - - - - - - 26.10 -
20983 11.4 9.8 947 20990 done 0.97 - - 2487 - 1.98 0.021 1891 700.5 609.4 - - 209 - - - - - - - - - 26.19 -
21070 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21070 begin surface coast
21087 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21087 begin surface
SM 1.64 - - - - -6.46 6.22 0.042 61 -390.0 - - 1906 - 539.66 - - 208 - - - - - - - -