OKMC Feb13 * SG121 * Dive index * Mission links * Dive 53 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 9.78 of 150.00 AH used of 24V (93.48% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 7.14 of 100.00 AH used of 10V (92.86% remains)
• Surface angle -62.1 deg, depth 1.94 m • Intended pitch -18.4 deg, speed -9.167 cm/s
• No surface pump (final VBD was 460.67, SM_CC=400)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
17 - - - 73 VBD -1.11 - - 82 - - - 1959 - -170.3 -54.05 - 2283 - - - - - - - - - - -
76 3.2 -4.2 7 116 roll -1.11 8.43 0.239 2114 241.0 2.22 0.052 567 -627.0 -170.3 -25.20 - 3493 -48.0 - - - - - - - 25.87 26.12 26.39
278 42.8 -21.1 34 286 done -1.11 - - 2106 - 2.05 0.015 2000 699.0 -170.3 - - 3496 - - - - - - - - - 26.34 -
586 93.3 -15.4 52 592 roll -1.11 - - 2114 - 2.17 0.036 574 -657.1 -170.3 - - 3497 - - - - - - - - - 26.43 -
644 100.2 -15.2 54 652 done -1.11 - - 2106 - 1.98 0.015 1978 709.1 -170.3 - - 3498 - - - - - - - - - 26.51 -
951 141.8 -13.7 70 952 done -1.11 - - 2106 - - - 1978 - -170.3 - - 3498 - - - - - - - - - - -
1251 178.1 -11.4 85 1252 done -1.11 - - 2106 - - - 1978 - -170.3 - - 3498 - - - - - - - - - - -
1551 212.5 -11.1 100 1557 roll -1.11 - - 2096 - 1.98 0.028 3332 683.8 -170.3 - - 3498 - - - - - - - - - 26.65 -
1600 217.2 -10.9 102 1606 done -1.11 - - 2100 - 2.00 0.021 1965 -683.5 -170.3 - - 3498 - - - - - - - - - 26.67 -
1919 253.5 -11.6 118 1926 roll -1.11 - - 2110 - 2.08 0.039 578 -666.8 -170.3 - - 3498 - - - - - - - - - 26.67 -
2019 263.8 -12.0 122 2027 done -1.11 - - 2102 - 1.95 0.016 1978 717.9 -170.3 - - 3498 - - - - - - - - - 26.75 -
2324 300.1 -11.1 138 2330 roll -1.11 - - 2110 - 2.12 0.037 578 -660.4 -170.3 - - 3496 - - - - - - - - - 26.71 -
2378 305.0 -11.3 140 2384 done -1.11 - - 2102 - 1.95 0.016 1974 715.9 -170.3 - - 3496 - - - - - - - - - 26.77 -
2691 342.6 -11.6 156 2697 roll -1.11 - - 2092 - 2.00 0.029 3341 683.5 -170.3 - - 3494 - - - - - - - - - 26.73 -
2724 345.2 -11.6 157 2730 done -1.11 - - 2093 - 2.00 0.022 1977 -682.0 -170.3 - - 3493 - - - - - - - - - 26.75 -
3039 380.8 -10.6 173 3045 roll -1.11 - - 2103 - 2.10 0.040 579 -665.7 -170.3 - - 3491 - - - - - - - - - 26.72 -
3126 390.1 -10.6 177 3132 done -1.11 - - 2095 - 1.95 0.016 1970 713.3 -170.3 - - 3491 - - - - - - - - - 26.80 -
3450 422.3 -9.9 193 3457 roll -1.11 - - 2085 - 2.00 0.029 3333 681.5 -170.3 - - 3488 - - - - - - - - - 26.75 -
3495 426.7 -9.9 195 3503 done -1.11 0.10 0.164 2111 260.0 2.00 0.023 1968 -682.5 -170.3 - - 3488 - - - - - - - - 26.64 26.77 -
3821 457.4 -9.4 211 3827 roll -1.11 - - 2121 - 2.10 0.042 575 -663.3 -170.3 - - 3486 - - - - - - - - - 26.74 -
3854 459.6 -9.3 212 3860 done -1.11 - - 2113 - 1.98 0.016 1978 708.6 -170.3 - - 3486 - - - - - - - - - 26.82 -
4168 489.1 -9.0 228 4174 roll -1.11 - - 2103 - 2.00 0.030 3342 682.0 -170.3 - - 3483 - - - - - - - - - 26.76 -
4213 493.0 -8.8 230 4219 done -1.11 - - 2106 - 2.03 0.024 1973 -674.4 -170.3 - - 3483 - - - - - - - - - 26.78 -
4538 521.6 -8.9 246 4539 done -1.11 - - 2106 - - - 1973 - -170.3 - - 3480 - - - - - - - - - - -
4837 548.5 -9.1 261 4843 roll -1.11 - - 2117 - 2.10 0.043 581 -662.9 -170.3 - - 3478 - - - - - - - - - 26.76 -
4926 556.7 -9.6 265 4932 done -1.11 - - 2109 - 1.98 0.016 1978 705.6 -170.3 - - 3478 - - - - - - - - - 26.84 -
5246 585.8 -8.9 281 5252 roll -1.11 - - 2098 - 2.00 0.031 3338 680.0 -170.3 - - 3476 - - - - - - - - - 26.77 -
5331 593.3 -8.8 285 5337 done -1.11 - - 2100 - 2.03 0.024 1966 -675.9 -170.3 - - 3475 - - - - - - - - - 26.79 -
5655 623.2 -9.3 297 5661 roll -1.11 - - 2106 - 2.10 0.044 579 -660.5 -170.3 - - 3473 - - - - - - - - - 26.76 -
5682 623.2 -9.3 297 5690 done -1.11 - - 2099 - 1.98 0.016 1972 703.5 -170.3 - - 3473 - - - - - - - - - 26.82 -
5989 655.0 -9.4 308 5995 roll -1.11 - - 2088 - 2.03 0.031 3345 676.4 -170.3 - - 3471 - - - - - - - - - 26.77 -
6032 658.1 -9.3 309 6037 done -1.11 - - 2090 - 2.03 0.024 1975 -674.9 -170.3 - - 3471 - - - - - - - - - 26.79 -
6355 689.6 -9.4 320 6361 roll -1.11 - - 2096 - 2.12 0.044 576 -659.9 -170.3 - - 3469 - - - - - - - - - 26.76 -
6428 696.0 -9.8 322 6434 done -1.11 - - 2087 - 2.00 0.016 1981 702.5 -170.3 - - 3469 - - - - - - - - - 26.83 -
6751 728.5 -10.0 333 6759 roll -1.11 0.10 0.184 2102 150.0 2.03 0.030 3348 673.4 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - 26.67 26.77 -
6811 731.8 -9.8 334 6819 done -1.11 - - 2102 - 2.05 0.025 1965 -674.6 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.79 -
7118 761.9 -9.2 345 7123 roll -1.11 - - 2106 - 2.12 0.045 570 -658.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.76 -
7190 767.9 -9.3 347 7197 done -1.11 - - 2097 - 2.00 0.017 1971 700.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.83 -
7515 796.9 -8.3 358 7521 roll -1.11 - - 2087 - 2.05 0.032 3354 674.6 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.77 -
7542 796.9 -8.3 358 7550 done -1.11 - - 2089 - 2.05 0.025 1972 -674.1 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.79 -
7850 823.5 -7.6 369 7855 roll -1.11 - - 2097 - 2.12 0.046 578 -657.5 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.76 -
7883 826.1 -7.6 370 7890 done -1.11 - - 2088 - 2.03 0.017 1988 694.6 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.83 -
8218 851.1 -7.5 381 8225 roll -1.11 - - 2077 - 2.05 0.033 3356 667.3 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.77 -
8256 853.7 -7.5 382 8263 done -1.11 0.12 0.158 2113 300.0 2.05 0.026 1974 -674.1 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - 26.66 26.79 -
8586 877.3 -7.2 393 8592 roll -1.11 - - 2124 - 2.15 0.047 570 -653.0 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.76 -
8625 880.0 -7.3 394 8630 done -1.11 - - 2116 - 2.03 0.018 1982 695.6 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.82 -
8953 904.1 -7.4 405 8960 roll -1.11 - - 2105 - 2.05 0.034 3360 672.2 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.77 -
8988 906.7 -7.4 406 8994 done -1.11 - - 2106 - 2.08 0.027 1973 -666.8 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.79 -
9322 933.6 -8.1 417 9328 roll -1.11 - - 2098 - 2.10 0.033 3361 661.0 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.77 -
9375 936.3 -8.1 418 9381 done -1.11 - - 2100 - 2.08 0.027 1976 -665.9 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.79 -
9690 963.8 -8.2 429 9692 done -1.11 - - 2100 - - - 1976 - -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - - -
9990 988.5 -8.4 439 9991 done -1.11 - - 2100 - - - 1976 - -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - - -
10018 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10018 begin apogee
10022 990.9 -8.4 440 10186 done -0.19 0.62 0.119 2307 333.9 - - 2295 - - 157.52 1.208 2792 -4.2 0.358 - - - - - - 26.67 - 23.91
10187 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10188 begin climb
10189 997.3 - 445 10362 roll 1.11 0.82 0.067 2595 351.2 2.38 0.036 3683 583.2 170.3 163.45 1.236 2095 -4.3 0.358 - - - - - - 24.89 24.51 23.61
10496 989.6 5.6 454 10607 done 1.36 0.15 0.081 2665 466.7 2.17 0.025 2304 -635.5 270.4 97.18 1.182 1685 -4.2 0.367 - - - - - - 25.45 25.46 23.61
10898 947.9 10.7 468 10904 roll 1.36 - - 2676 - 2.28 0.045 893 -618.9 270.4 - - 1677 - - - - - - - - - 25.72 -
10950 944.2 10.7 469 10957 done 1.36 0.12 0.179 2648 -233.3 2.15 0.018 2304 656.3 270.4 - - 1677 - - - - - - - - 25.68 25.86 -
11265 911.3 9.8 480 11271 roll 1.36 - - 2646 - 2.15 0.037 3691 645.1 270.4 - - 1676 - - - - - - - - - 26.11 -
11304 907.8 9.9 481 11310 done 1.36 - - 2656 - 2.15 0.027 2295 -649.3 270.4 - - 1675 - - - - - - - - - 26.15 -
11633 876.1 9.3 492 11639 roll 1.36 - - 2667 - 2.20 0.046 898 -635.0 270.4 - - 1675 - - - - - - - - - 26.27 -
11690 872.9 9.3 493 11700 done 1.36 0.10 0.190 2645 -220.0 2.08 0.018 2303 675.5 270.4 - - 1674 - - - - - - - - 26.19 26.36 -
11997 843.3 8.9 504 12009 roll 1.37 - - 2645 - 2.15 0.037 3676 638.6 277.3 3.65 0.768 1663 -3.0 0.344 - - - - - - - 26.35 25.22
12036 839.9 9.2 505 12042 done 1.37 - - 2653 - 2.10 0.027 2298 -656.2 277.3 - - 1664 - - - - - - - - - 26.37 -
12365 806.3 10.4 516 12371 roll 1.37 - - 2665 - 2.17 0.045 898 -645.2 277.3 - - 1663 - - - - - - - - - 26.43 -
12460 796.0 10.8 519 12466 done 1.37 - - 2665 - 2.08 0.018 2300 674.0 277.3 - - 1664 - - - - - - - - - 26.52 -
12794 758.2 11.3 530 12800 roll 1.37 - - 2665 - 2.10 0.037 3687 660.5 277.3 - - 1664 - - - - - - - - - 26.52 -
12837 754.3 11.4 531 12844 done 1.37 0.12 0.188 2646 -158.3 2.10 0.027 2300 -660.5 277.3 - - 1664 - - - - - - - - 26.39 26.55 -
13162 719.1 10.3 542 13168 roll 1.37 - - 2655 - 2.17 0.045 895 -647.5 277.3 - - 1664 - - - - - - - - - 26.54 -
13189 719.1 10.3 542 13197 done 1.37 - - 2655 - 2.08 0.018 2308 679.3 277.3 - - 1664 - - - - - - - - - 26.63 -
13497 683.6 10.7 553 13503 roll 1.37 - - 2665 - 2.22 0.044 890 -638.7 277.3 - - 1664 - - - - - - - - - 26.57 -
13524 683.6 10.7 553 13532 done 1.37 - - 2665 - 2.08 0.018 2306 680.8 277.3 - - 1664 - - - - - - - - - 26.65 -
13832 647.2 10.9 564 13833 done 1.37 - - 2665 - - - 2306 - 277.3 - - 1664 - - - - - - - - - - -
14130 615.6 10.5 574 14136 roll 1.37 - - 2675 - 2.20 0.043 897 -640.5 277.3 - - 1664 - - - - - - - - - 26.62 -
14178 612.1 10.5 575 14185 done 1.37 0.12 0.177 2645 -250.0 2.05 0.017 2307 687.8 277.3 - - 1664 - - - - - - - - 26.51 26.69 -
14498 581.4 9.1 589 14506 roll 1.38 - - 2646 - 2.15 0.036 3680 638.6 279.5 3.42 0.640 1655 -2.6 0.248 - - - - - - - 26.60 25.57
14552 577.1 9.1 591 14559 done 1.38 - - 2653 - 2.08 0.026 2298 -664.4 280.7 - - 1655 - - - - - - - - - 26.63 -
14867 549.9 8.4 607 14901 roll 1.44 - - 2664 - 2.22 0.045 895 -632.0 301.8 26.15 0.835 1560 -3.6 0.249 - - - - - - - 26.15 25.47
14999 538.5 9.1 613 15006 done 1.44 - - 2664 - 2.08 0.017 2294 672.6 303.8 - - 1557 - - - - - - - - - 26.31 -
15320 508.6 9.5 629 15326 roll 1.44 - - 2664 - 2.12 0.036 3691 659.0 303.8 - - 1556 - - - - - - - - - 26.40 -
15366 504.0 10.1 631 15372 done 1.44 - - 2674 - 2.12 0.026 2298 -657.1 303.8 - - 1556 - - - - - - - - - 26.43 -
15687 469.2 11.5 647 15692 roll 1.44 - - 2685 - 2.17 0.044 893 -647.5 303.8 - - 1556 - - - - - - - - - 26.48 -
15735 463.7 11.9 649 15742 done 1.44 0.10 0.183 2662 -230.0 2.08 0.017 2313 682.7 303.8 - - 1557 - - - - - - - - 26.38 26.55 -
16055 426.1 11.9 665 16062 roll 1.44 - - 2672 - 2.22 0.042 892 -640.1 303.8 - - 1556 - - - - - - - - - 26.53 -
16101 420.5 12.2 667 16107 done 1.44 - - 2672 - 2.08 0.017 2303 678.4 303.8 - - 1556 - - - - - - - - - 26.61 -
16426 379.5 12.4 683 16431 roll 1.44 - - 2681 - 2.20 0.042 896 -639.5 303.8 - - 1556 - - - - - - - - - 26.58 -
16473 373.7 12.8 685 16480 done 1.44 - - 2681 - 2.08 0.017 2312 680.8 303.8 - - 1556 - - - - - - - - - 26.65 -
16794 334.7 11.5 701 16799 roll 1.44 - - 2692 - 2.20 0.042 897 -643.2 303.8 - - 1556 - - - - - - - - - 26.60 -
16837 329.6 11.5 703 16844 done 1.44 0.12 0.171 2660 -266.7 2.05 0.017 2305 686.8 303.8 - - 1556 - - - - - - - - 26.51 26.68 -
17162 301.7 7.3 719 17221 done 1.57 0.12 0.090 2712 433.3 - - 2307 - 354.8 52.72 0.649 1345 -4.0 0.193 - - - - - - 26.67 - 25.38
17529 261.6 11.8 737 17535 roll 1.57 - - 2722 - 2.25 0.042 892 -628.9 354.8 - - 1340 - - - - - - - - - 26.24 -
17605 253.2 12.8 740 17611 done 1.57 0.12 0.178 2692 -250.0 2.08 0.017 2305 679.3 354.8 - - 1340 - - - - - - - - 26.17 26.35 -
17919 215.5 11.3 756 17921 done 1.57 - - 2692 - - - 2305 - 354.8 - - 1340 - - - - - - - - - - -
18219 179.8 12.4 771 18225 roll 1.57 - - 2692 - 2.08 0.034 3674 658.2 354.8 - - 1340 - - - - - - - - - 26.50 -
18263 174.3 12.4 773 18269 done 1.57 - - 2701 - 2.08 0.025 2294 -663.5 354.8 - - 1339 - - - - - - - - - 26.52 -
18588 136.1 11.2 789 18594 roll 1.57 - - 2712 - 2.15 0.042 897 -649.8 354.8 - - 1340 - - - - - - - - - 26.54 -
18721 121.9 11.4 795 18727 done 1.57 - - 2712 - 2.03 0.015 2297 689.7 354.8 - - 1340 - - - - - - - - - 26.63 -
19036 93.3 9.1 811 19042 roll 1.58 - - 2722 - 2.17 0.039 892 -647.5 357.9 - - 1340 - - - - - - - - - 26.60 -
19083 88.7 9.7 813 19089 done 1.58 0.12 0.166 2689 -275.0 2.05 0.016 2318 695.6 357.9 - - 1340 - - - - - - - - 26.51 26.67 -
19408 57.6 9.8 829 19415 roll 1.58 - - 2689 - 2.03 0.033 3680 670.9 357.9 - - 1340 - - - - - - - - - 26.65 -
19483 52.1 8.4 832 19511 done 1.63 - - 2698 - 2.05 0.023 2294 -676.1 379.0 21.23 0.462 1245 -4.5 0.052 - - - - - - - 26.67 26.03
19820 31.7 6.3 864 19896 roll 1.83 0.12 0.082 2781 691.7 2.22 0.039 905 -625.7 458.2 64.20 0.428 922 -5.0 0.039 - - - - - - 26.58 25.98 25.61
19979 15.9 12.3 885 19988 done 1.83 0.15 0.154 2742 -260.0 2.05 0.015 2306 683.4 458.2 - - 920 - - - - - - - - 26.03 26.20 -
20124 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20125 begin surface coast
20164 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20164 begin surface
SM 0.40 - - - - -10.30 6.82 0.026 89 13.0 0.52 0.033 1955 -6098.1 460.67 - - 918 - - - - - - - -