WA coast Apr08 * SG101 * Dive index * Mission links * Dive 78 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 16.32 of 91.80 AH used of 24V (82.22% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 8.35 of 61.20 AH used of 10V (86.36% remains)
• Surface angle -61.9 deg, depth 1.76 m • Intended pitch -13.8 deg, speed -6.600 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 78 VBD -1.40 - - 30 - - - 2560 - -117.3 -50.17 - 2058 - - - - - - - - - - -
83 3.1 -3.2 5 136 roll -1.40 11.77 0.150 2186 183.2 2.62 0.064 1137 -543.1 -117.3 -31.67 - 2951 -28.2 - - - - - - - - - -
389 40.7 -12.6 32 396 done -1.27 0.20 0.150 2219 165.0 2.50 0.044 2548 564.4 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
736 81.5 -11.7 92 740 roll -1.21 - - 2219 - 2.50 0.048 1146 -560.8 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
810 89.6 -9.9 98 815 done -1.17 0.12 0.140 2239 166.7 2.50 0.042 2555 563.6 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
1140 119.4 -9.1 128 1144 roll -1.17 - - 2240 - 2.53 0.050 1144 -557.7 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
1198 125.1 -9.9 132 1204 done -1.23 - - 2240 - 2.50 0.043 2556 564.8 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
1526 151.8 -8.0 162 1527 done -1.27 - - 2239 - - - 2556 - -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
1835 176.3 -7.9 177 1839 roll -1.33 0.15 0.066 2201 -253.3 2.03 0.081 3630 529.1 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
1891 182.0 -10.0 179 1897 done -1.29 - - 2201 - 1.92 0.046 2540 -567.7 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
2208 211.3 -9.2 195 2212 roll -1.29 - - 2201 - 2.47 0.054 1158 -559.5 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
2258 216.3 -9.6 197 2262 done -1.29 - - 2201 - 2.47 0.044 2557 566.4 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
2575 244.3 -8.7 212 2579 roll -1.29 - - 2201 - 2.53 0.051 1150 -556.1 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
2631 249.4 -9.1 214 2637 done -1.29 - - 2201 - 2.50 0.046 2555 562.0 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
2947 277.5 -9.0 230 2951 roll -1.29 - - 2201 - 2.53 0.054 1150 -555.3 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
2991 281.6 -9.2 232 2996 done -1.29 - - 2201 - 2.53 0.048 2559 556.9 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
3332 312.3 -9.0 245 3336 roll -1.29 - - 2201 - 2.53 0.054 1157 -554.2 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
3388 317.3 -9.3 245 3394 done -1.29 - - 2201 - 2.50 0.049 2555 559.2 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
3698 342.6 -8.1 251 3702 roll -1.29 - - 2200 - 2.55 0.058 1149 -551.4 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
3776 348.8 -7.7 252 3780 done -1.29 - - 2200 - 2.53 0.053 2550 553.8 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
4127 376.6 -8.0 258 4131 roll -1.29 - - 2201 - 2.55 0.062 1157 -546.3 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
4189 382.0 -8.2 259 4194 done -1.29 - - 2201 - 2.53 0.056 2548 549.8 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
4557 412.0 -8.2 265 4561 roll -1.29 - - 2201 - 2.58 0.067 1156 -539.5 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
4607 416.4 -8.1 265 4611 done -1.29 - - 2201 - 2.55 0.061 2550 546.7 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
4919 441.7 -8.1 270 4920 done -1.29 - - 2201 - - - 2550 - -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
5220 466.5 -8.2 275 5221 done -1.29 - - 2201 - - - 2550 - -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
5525 491.0 -8.1 280 5529 roll -1.29 - - 2201 - 2.67 0.088 1161 -520.2 -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
5597 497.2 -8.3 281 5602 done -1.29 - - 2201 - 2.65 0.084 2545 522.3 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
5953 525.8 -8.1 287 5957 roll -1.29 - - 2200 - 2.67 0.093 1165 -516.9 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
5997 529.6 -8.1 287 6002 done -1.29 - - 2201 - 2.67 0.087 2554 520.2 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
6313 553.9 -7.6 293 6314 done -1.29 - - 2200 - - - 2554 - -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
6617 576.1 -7.3 298 6622 roll -1.29 - - 2201 - 2.70 0.091 1158 -517.0 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
6713 583.1 -7.0 299 6717 done -1.29 - - 2200 - 2.67 0.085 2554 522.8 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
7045 606.6 -7.1 305 7049 roll -1.29 - - 2200 - 2.67 0.090 1165 -520.2 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
7107 611.1 -7.0 306 7112 done -1.29 - - 2200 - 2.65 0.084 2550 522.6 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
7473 635.3 -6.5 312 7478 roll -1.29 - - 2200 - 2.67 0.088 1162 -519.9 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
7537 639.3 -6.4 313 7541 done -1.29 - - 2200 - 2.65 0.082 2549 523.4 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
7902 661.6 -6.1 319 7907 roll -1.29 - - 2201 - 2.67 0.087 1156 -521.7 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
7998 667.8 -6.9 320 8003 done -1.29 - - 2200 - 2.67 0.082 2557 524.7 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
8330 690.0 -6.8 326 8334 roll -1.29 - - 2200 - 2.67 0.087 1165 -521.3 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
8392 694.5 -7.6 327 8397 done -1.29 - - 2200 - 2.65 0.081 2554 524.2 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
8758 721.7 -7.5 333 8762 roll -1.29 - - 2200 - 2.67 0.087 1159 -522.5 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
8814 726.0 -8.0 333 8820 done -1.29 - - 2201 - 2.65 0.080 2556 527.2 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
9123 749.5 -7.5 339 9128 roll -1.29 - - 2200 - 2.67 0.087 1162 -522.1 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
9174 753.5 -7.9 339 9178 done -1.29 - - 2201 - 2.62 0.079 2553 530.9 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
9484 776.8 -7.6 344 9486 done -1.29 - - 2201 - - - 2552 - -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
9787 799.8 -7.5 349 9794 roll -1.29 - - 2200 - 2.62 0.086 1170 -527.5 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
9902 809.0 -8.5 350 9906 done -1.29 - - 2200 - 2.62 0.081 2551 527.1 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
10224 833.0 -7.5 356 10225 done -1.29 - - 2200 - - - 2551 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
10525 854.7 -7.1 361 10530 roll -1.29 - - 2200 - 2.67 0.086 1155 -522.8 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
10605 860.5 -7.5 362 10609 done -1.33 - - 2200 - 2.65 0.080 2553 527.5 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
10954 882.2 -6.1 368 10958 roll -1.33 - - 2200 - 2.65 0.085 1164 -524.2 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
11050 888.1 -6.0 369 11054 done -1.37 - - 2201 - 2.62 0.080 2548 528.2 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
11382 907.4 -5.7 375 11386 roll -1.37 - - 2200 - 2.65 0.086 1162 -523.0 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
11456 911.6 -5.9 376 11460 done -1.42 - - 2200 - 2.65 0.080 2558 526.8 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
11811 931.2 -5.5 382 11815 roll -1.46 - - 2200 - 2.67 0.085 1158 -524.3 -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
11918 938.0 -6.8 383 11923 done -1.50 0.15 0.128 2175 -166.7 2.65 0.080 2556 527.5 -117.3 - - 2941 - - - - - - - - - - -
12239 959.8 -6.9 389 12243 roll -1.50 - - 2175 - 2.67 0.086 1158 -523.6 -117.3 - - 2941 - - - - - - - - - - -
12312 965.0 -7.2 390 12316 done -1.50 - - 2175 - 2.65 0.080 2556 527.5 -117.3 - - 2941 - - - - - - - - - - -
12666 989.6 -7.0 396 12670 -1.50 - - 2175 - 2.15 0.081 1417 -529.8 -117.3 - - 2941 - - - - - - - - - - -
12671 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12671 begin apogee
12680 990.0 7.0 396 12784 done -0.45 1.02 0.070 2398 218.6 - - 2008 - - 100.53 1.472 2473 -4.7 0.331 - - - - - - - - -
12784 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12785 begin climb
12788 992.0 - 397 12896 done 1.40 1.83 0.051 2803 221.3 - - 2008 - 117.3 103.03 1.424 1994 -4.6 0.342 - - - - - - - - -
13154 970.5 8.0 403 13159 roll 1.21 0.17 0.097 2766 -217.6 2.80 0.100 3415 502.5 117.3 - - 1993 - - - - - - - - - - -
13228 964.3 7.5 404 13233 done 1.03 0.22 0.115 2725 -186.4 2.60 0.060 2016 -538.1 117.3 - - 1992 - - - - - - - - - - -
13583 939.4 7.1 410 13588 roll 0.96 - - 2725 - 2.78 0.097 3413 502.5 117.3 - - 1992 - - - - - - - - - - -
13635 935.6 8.1 410 13640 done 0.86 0.20 0.123 2689 -180.0 2.62 0.060 1998 -540.1 117.3 - - 1992 - - - - - - - - - - -
13945 916.6 6.1 415 13964 roll 0.87 - - 2689 - 2.90 0.095 3409 486.6 129.2 11.80 1.277 1946 -3.9 0.296 - - - - - - - - -
14016 911.9 6.8 416 14020 done 0.87 - - 2689 - 2.62 0.060 1998 -538.5 129.2 - - 1945 - - - - - - - - - - -
14376 889.1 6.3 422 14390 roll 0.88 - - 2689 - 2.85 0.095 3401 492.3 136.9 8.35 1.204 1914 -3.7 0.290 - - - - - - - - -
14453 883.7 7.0 423 14458 done 0.88 - - 2689 - 2.60 0.058 1993 -541.5 136.9 - - 1914 - - - - - - - - - - -
14808 860.7 6.5 429 14818 roll 0.89 - - 2689 - 2.80 0.094 3409 505.7 139.7 4.45 0.946 1903 -2.5 0.238 - - - - - - - - -
14887 855.3 6.6 430 14891 done 0.89 - - 2689 - 2.62 0.059 1991 -541.2 140.2 - - 1903 - - - - - - - - - - -
15236 833.7 6.1 436 15255 roll 0.90 - - 2689 - 2.90 0.096 3409 489.0 153.1 13.68 1.275 1848 -4.0 0.278 - - - - - - - - -
15370 824.7 6.6 438 15374 done 0.90 - - 2689 - 2.62 0.060 1996 -539.3 153.2 - - 1847 - - - - - - - - - - -
15736 802.1 6.1 444 15755 roll 0.96 - - 2689 - 2.90 0.094 3412 488.3 165.1 11.95 1.234 1799 -4.0 0.276 - - - - - - - - -
15842 795.1 6.3 445 15856 done 0.97 0.10 0.087 2710 210.0 2.62 0.058 1993 -541.6 172.5 7.82 1.132 1769 -3.8 0.285 - - - - - - - - -
16172 773.1 6.6 451 16177 roll 0.97 - - 2710 - 2.80 0.094 3410 506.1 172.5 - - 1768 - - - - - - - - - - -
16262 766.7 7.2 452 16267 done 0.97 - - 2710 - 2.60 0.058 2000 -542.3 172.5 - - 1769 - - - - - - - - - - -
16600 743.9 6.7 458 16605 roll 0.97 - - 2710 - 2.78 0.094 3413 508.3 172.5 - - 1768 - - - - - - - - - - -
16679 738.3 6.6 459 16683 done 0.97 - - 2710 - 2.60 0.058 1999 -543.8 172.5 - - 1769 - - - - - - - - - - -
17028 714.5 6.8 465 17032 roll 0.97 - - 2710 - 2.78 0.093 3412 508.3 172.5 - - 1769 - - - - - - - - - - -
17134 706.6 7.2 466 17138 done 0.97 - - 2710 - 2.60 0.058 1999 -543.5 172.5 - - 1769 - - - - - - - - - - -
17455 683.0 7.4 472 17459 roll 0.97 - - 2710 - 2.78 0.093 3413 508.6 172.5 - - 1769 - - - - - - - - - - -
17527 677.1 8.2 473 17532 done 0.97 - - 2710 - 2.58 0.057 1999 -548.1 172.5 - - 1768 - - - - - - - - - - -
17882 650.2 7.5 479 17887 roll 0.97 - - 2710 - 2.75 0.092 3410 513.1 172.5 - - 1769 - - - - - - - - - - -
17966 643.7 7.8 480 17970 done 0.97 - - 2710 - 2.58 0.057 2000 -546.5 172.5 - - 1769 - - - - - - - - - - -
18309 619.9 6.8 486 18314 roll 0.97 - - 2710 - 2.75 0.092 3409 512.4 172.5 - - 1769 - - - - - - - - - - -
18415 612.4 7.8 487 18420 done 0.97 - - 2710 - 2.58 0.057 2000 -546.1 172.5 - - 1769 - - - - - - - - - - -
18737 592.5 6.1 493 18756 roll 0.98 - - 2710 - 2.88 0.092 3409 489.2 184.3 11.93 1.127 1720 -4.1 0.228 - - - - - - - - -
18853 584.7 6.3 494 18869 done 0.99 - - 2711 - 2.60 0.057 1998 -542.7 190.9 7.22 1.017 1694 -3.6 0.219 - - - - - - - - -
19174 564.3 6.4 500 19183 done 1.04 - - 2710 - - - 1998 - 197.2 7.35 1.016 1669 -3.4 0.200 - - - - - - - - -
19477 545.7 6.1 505 19497 roll 1.10 0.12 0.059 2746 300.0 2.85 0.091 3409 495.1 210.2 12.60 1.098 1616 -4.2 0.221 - - - - - - - - -
19620 535.2 7.5 507 19624 done 1.05 - - 2746 - 2.60 0.054 1990 -545.8 210.2 - - 1616 - - - - - - - - - - -
19980 509.4 7.1 513 19984 roll 1.05 - - 2746 - 2.78 0.088 3417 513.3 210.2 - - 1616 - - - - - - - - - - -
20053 503.8 7.4 514 20058 done 1.00 0.15 0.127 2720 -173.3 2.60 0.053 1991 -548.5 210.2 - - 1616 - - - - - - - - - - -
20408 482.0 6.0 520 20428 roll 1.01 - - 2720 - 2.80 0.084 3410 506.8 224.7 14.35 1.073 1555 -4.3 0.202 - - - - - - - - -
20502 475.9 6.6 521 20506 done 1.02 - - 2720 - 2.58 0.051 1997 -547.7 225.4 - - 1555 - - - - - - - - - - -
20840 453.1 6.9 527 20844 roll 1.06 - - 2720 - 2.72 0.081 3418 522.4 225.4 - - 1555 - - - - - - - - - - -
20912 447.4 7.5 528 20917 done 1.06 - - 2720 - 2.55 0.048 1998 -556.9 225.4 - - 1555 - - - - - - - - - - -
21268 421.2 7.5 534 21272 roll 1.11 - - 2720 - 2.67 0.075 3413 530.0 225.4 - - 1555 - - - - - - - - - - -
21363 413.2 8.5 535 21368 done 1.11 - - 2720 - 2.55 0.047 1990 -558.0 225.4 - - 1555 - - - - - - - - - - -
21696 386.6 8.0 541 21698 done 1.16 0.15 0.057 2758 253.3 - - 1990 - 225.4 - - 1555 - - - - - - - - - - -
21999 359.6 8.9 546 22003 roll 1.16 - - 2758 - 2.67 0.073 3413 533.0 225.4 - - 1555 - - - - - - - - - - -
22062 354.0 8.2 547 22066 done 1.11 - - 2758 - 2.53 0.045 1992 -561.7 225.4 - - 1555 - - - - - - - - - - -
22427 322.2 8.7 553 22432 roll 1.11 - - 2758 - 2.65 0.071 3413 536.2 225.4 - - 1555 - - - - - - - - - - -
22473 318.2 8.9 553 22478 done 1.06 0.15 0.122 2731 -180.0 2.50 0.044 2000 -565.2 225.4 - - 1555 - - - - - - - - - - -
22790 291.8 8.4 561 22795 roll 1.10 - - 2732 - 2.65 0.071 3419 535.5 225.4 - - 1555 - - - - - - - - - - -
22863 285.4 8.4 564 22867 done 1.10 - - 2731 - 2.53 0.044 1996 -562.5 225.4 - - 1555 - - - - - - - - - - -
23181 260.8 7.4 579 23182 done 1.10 - - 2732 - - - 1996 - 225.4 - - 1555 - - - - - - - - - - -
23489 240.7 6.3 594 23503 roll 1.15 - - 2731 - 2.70 0.067 3419 527.0 233.4 8.88 0.875 1521 -3.8 0.111 - - - - - - - - -
23602 233.3 6.4 599 23612 done 1.15 - - 2731 - 2.53 0.044 2000 -560.9 237.4 5.05 0.739 1504 -3.4 0.112 - - - - - - - - -
23930 210.6 7.3 615 23935 roll 1.21 0.15 0.056 2776 300.0 2.62 0.067 3413 539.3 237.4 - - 1505 - - - - - - - - - - -
23986 205.3 9.5 617 23993 done 1.14 0.15 0.130 2750 -173.3 2.50 0.043 2000 -565.2 237.4 - - 1505 - - - - - - - - - - -
24303 177.6 8.6 633 24304 done 1.14 - - 2750 - - - 2000 - 237.4 - - 1505 - - - - - - - - - - -
24612 151.5 8.3 648 24617 roll 1.14 - - 2750 - 2.62 0.067 3415 540.1 237.4 - - 1504 - - - - - - - - - - -
24669 146.7 7.7 652 24675 done 1.14 - - 2750 - 2.50 0.041 1995 -568.0 237.4 - - 1504 - - - - - - - - - - -
24999 122.5 7.7 683 25004 done 1.14 - - 2750 - - - 1995 - 237.4 - - 1504 - - - - - - - - - - -
25328 96.4 7.5 714 25334 done 1.19 - - 2750 - - - 1995 - 237.4 - - 1505 - - - - - - - - - - -
25660 76.7 5.6 750 25690 roll 1.30 0.15 0.058 2793 286.7 2.67 0.063 3413 531.1 262.4 22.73 0.824 1402 -4.5 0.045 - - - - - - - - -
25801 66.3 7.7 774 25808 done 1.30 - - 2793 - 2.50 0.040 1997 -566.4 262.4 - - 1403 - - - - - - - - - - -
26148 42.1 6.4 835 26161 roll 1.31 - - 2793 - 2.65 0.062 3419 536.6 268.2 7.10 0.710 1378 -3.5 0.022 - - - - - - - - -
26208 37.6 6.4 843 26220 done 1.32 - - 2793 - 2.53 0.040 1988 -565.6 273.3 6.00 0.667 1358 -3.3 0.020 - - - - - - - - -
26540 12.4 6.7 874 26544 roll 1.36 - - 2793 - 2.65 0.064 3419 540.0 273.3 - - 1358 - - - - - - - - - - -
26580 9.7 7.1 877 26585 done 1.36 - - 2792 - 2.50 0.039 1996 -569.2 273.3 - - 1358 - - - - - - - - - - -
26690 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26690 begin surface coast
26713 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26713 begin surface
SM 2.00 - - - - -11.37 - - 29 - - - 2570 - 350.04 64.03 0.771 1045 -4.9 0.001 - - - - - -