WA coast Apr08 * SG101 * Dive index * Mission links * Dive 160 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.20 of 91.80 AH used of 24V (68.19% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.47 of 61.20 AH used of 10V (69.82% remains)
• Surface angle -63.6 deg, depth 1.90 m • Intended pitch -12.5 deg, speed -6.000 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 73 VBD -1.28 - - 23 - - - 2529 - -117.3 -45.05 - 1954 - - - - - - - - - - -
78 3.2 -3.4 5 135 roll -1.28 11.23 0.118 2214 195.1 2.10 0.090 3633 525.7 -117.3 -40.30 - 2952 -24.8 - - - - - - - - - -
294 25.6 -12.2 24 300 done -1.14 0.15 0.079 2250 240.0 1.90 0.041 2553 -568.4 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
630 58.3 -9.6 71 637 roll -1.08 - - 2250 - 2.50 0.052 1160 -557.2 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
689 64.0 -9.6 81 696 done -1.08 - - 2249 - 2.47 0.041 2559 566.4 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
1025 95.0 -9.4 127 1026 done -1.08 - - 2250 - - - 2559 - -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
1344 125.0 -7.8 157 1349 roll -1.08 - - 2250 - 2.53 0.050 1152 -556.1 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
1406 129.6 -7.6 162 1412 done -1.08 - - 2250 - 2.47 0.042 2554 567.6 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
1730 155.0 -8.1 190 1731 done -1.08 - - 2250 - - - 2554 - -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
2039 178.1 -7.5 205 2040 done -1.08 - - 2250 - - - 2554 - -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
2350 199.0 -6.5 220 2354 roll -1.08 - - 2250 - 2.03 0.079 3633 531.5 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
2419 203.9 -7.2 223 2423 done -1.08 - - 2250 - 1.90 0.044 2545 -572.6 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
2755 226.3 -6.7 239 2759 roll -1.08 - - 2250 - 2.47 0.054 1162 -559.9 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
2796 229.3 -7.0 241 2800 done -1.08 - - 2250 - 2.47 0.044 2556 564.4 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
3123 254.5 -8.1 257 3125 done -1.08 - - 2250 - - - 2556 - -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
3433 277.2 -7.2 272 3437 roll -1.08 - - 2250 - 2.50 0.053 1161 -558.0 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
3519 283.2 -7.5 276 3523 done -1.13 - - 2250 - 2.47 0.047 2550 562.3 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
3885 308.3 -6.8 290 3886 done -1.18 - - 2250 - - - 2550 - -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
4189 328.1 -6.5 295 4194 roll -1.23 - - 2250 - 2.53 0.056 1154 -551.8 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
4257 332.7 -6.5 296 4262 done -1.28 0.15 0.104 2222 -186.7 2.50 0.049 2557 561.2 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
4618 360.9 -8.0 302 4619 done -1.28 - - 2222 - - - 2557 - -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
4922 386.1 -8.3 307 4927 roll -1.28 - - 2222 - 2.58 0.063 1155 -543.4 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
4973 390.6 -8.4 307 4977 done -1.28 - - 2222 - 2.53 0.055 2552 552.2 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
5285 414.1 -7.5 312 5286 done -1.28 - - 2221 - - - 2551 - -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
5586 437.8 -7.8 317 5587 done -1.28 - - 2222 - - - 2551 - -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
5891 461.0 -7.7 322 5892 done -1.28 - - 2222 - - - 2551 - -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
6192 483.2 -7.2 327 6193 done -1.28 - - 2222 - - - 2551 - -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
6498 503.7 -6.7 332 6499 done -1.28 - - 2222 - - - 2551 - -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
6798 524.7 -7.0 337 6800 done -1.28 - - 2222 - - - 2551 - -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
7102 546.2 -7.1 342 7103 done -1.28 - - 2221 - - - 2551 - -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
7405 566.4 -6.5 347 7406 done -1.28 - - 2222 - - - 2551 - -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
7708 585.5 -6.3 352 7709 done -1.28 - - 2222 - - - 2551 - -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
8012 605.8 -6.8 357 8013 done -1.28 - - 2222 - - - 2551 - -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
8315 626.6 -6.9 362 8316 done -1.28 - - 2222 - - - 2552 - -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
8617 647.2 -6.8 367 8618 done -1.28 - - 2222 - - - 2551 - -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
8920 666.0 -6.2 372 8922 done -1.28 - - 2222 - - - 2551 - -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
9223 684.3 -6.0 377 9224 done -1.28 - - 2222 - - - 2551 - -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
9529 703.6 -6.4 382 9532 roll -1.28 - - 2222 - 2.15 0.114 3629 501.4 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
9585 707.5 -7.1 382 9591 done -1.28 - - 2221 - 1.90 0.051 2571 -556.8 -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
9896 727.2 -6.4 388 9897 done -1.28 - - 2222 - - - 2571 - -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
10198 746.3 -6.3 393 10199 done -1.28 - - 2222 - - - 2571 - -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
10501 765.2 -6.3 398 10502 done -1.28 - - 2222 - - - 2571 - -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
10804 784.7 -6.4 403 10805 done -1.28 - - 2222 - - - 2570 - -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
11109 805.0 -6.7 408 11112 roll -1.28 - - 2222 - 2.12 0.111 3629 499.5 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
11159 808.8 -8.1 408 11163 done -1.28 - - 2222 - 1.95 0.053 2545 -555.9 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
11481 829.8 -6.4 414 11482 done -1.28 - - 2222 - - - 2545 - -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
11784 846.3 -5.4 419 11788 roll -1.28 - - 2222 - 2.17 0.110 3629 499.5 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
11857 850.6 -5.2 420 11861 done -1.28 - - 2222 - 1.95 0.053 2546 -555.4 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
12218 871.5 -5.9 426 12222 roll -1.28 - - 2222 - 2.17 0.109 3629 499.1 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
12275 875.3 -7.2 426 12280 done -1.28 - - 2222 - 1.95 0.053 2547 -554.9 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
12585 895.6 -6.6 432 12586 done -1.28 - - 2222 - - - 2546 - -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
12889 915.7 -6.6 437 12893 roll -1.28 - - 2222 - 2.17 0.109 3629 499.1 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
12962 920.9 -7.1 438 12965 done -1.28 - - 2222 - 1.95 0.054 2547 -554.9 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
13323 943.9 -6.4 444 13324 done -1.32 - - 2222 - - - 2547 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
13626 961.8 -5.8 449 13627 done -1.37 - - 2222 - - - 2547 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
13931 979.5 -5.9 454 13935 roll -1.41 0.12 0.062 2188 -283.3 2.17 0.108 3629 498.6 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
13994 984.0 -6.7 455 13997 done -1.34 - - 2188 - 1.95 0.054 2550 -553.3 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
14120 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14120 begin apogee
14129 992.9 6.8 457 14235 done -0.45 1.02 0.100 2395 202.9 - - 2000 - - 103.12 1.465 2473 -4.6 0.327 - - - - - - - - -
14236 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14236 begin climb
14239 994.6 - 458 14354 roll 1.28 1.80 0.077 2775 211.1 2.97 0.107 590 -474.7 117.3 104.80 1.415 1995 -4.6 0.339 - - - - - - - - -
14389 991.7 6.8 461 14395 done 1.03 0.28 0.127 2728 -167.9 2.67 0.064 2002 528.8 117.3 - - 1995 - - - - - - - - - - -
14733 969.1 6.6 467 14735 done 0.90 0.17 0.104 2695 -194.1 - - 2003 - 117.3 - - 1994 - - - - - - - - - - -
15037 950.9 6.0 472 15038 done 0.84 - - 2695 - - - 2003 - 118.3 - - 1994 - - - - - - - - - - -
15340 932.9 5.9 477 15346 done 0.79 0.12 0.106 2672 -191.7 - - 2003 - 120.3 4.07 0.901 1982 -2.9 0.323 - - - - - - - - -
15643 915.1 5.9 482 15649 done 0.79 - - 2671 - - - 2003 - 123.2 4.82 1.001 1970 -2.5 0.241 - - - - - - - - -
15946 897.0 6.0 487 15950 roll 0.79 - - 2672 - 2.78 0.098 3414 507.6 123.9 - - 1970 - - - - - - - - - - -
16008 893.1 6.4 488 16013 done 0.79 - - 2671 - 2.62 0.058 1995 -541.6 123.9 - - 1970 - - - - - - - - - - -
16375 872.9 5.4 494 16399 roll 0.81 - - 2671 - 2.90 0.091 3414 489.3 139.9 16.50 1.317 1902 -4.1 0.289 - - - - - - - - -
16479 866.8 6.5 495 16483 done 0.81 - - 2672 - 2.62 0.058 1998 -540.5 139.9 - - 1901 - - - - - - - - - - -
16806 849.9 5.1 501 16835 roll 0.84 - - 2671 - 2.88 0.091 3409 489.9 163.7 22.73 1.330 1804 -4.3 0.288 - - - - - - - - -
16909 844.2 5.7 502 16924 done 0.85 - - 2672 - 2.62 0.058 1998 -538.5 172.5 9.80 1.205 1769 -3.6 0.265 - - - - - - - - -
17235 825.5 5.8 508 17249 roll 0.86 - - 2671 - 2.83 0.091 3405 497.2 178.5 7.18 1.128 1745 -3.3 0.259 - - - - - - - - -
17334 819.4 6.8 509 17339 done 0.86 - - 2671 - 2.60 0.058 1998 -541.2 178.5 - - 1745 - - - - - - - - - - -
17667 801.5 5.3 515 17694 roll 0.92 0.12 0.064 2703 266.7 2.85 0.090 3414 496.8 197.1 20.17 1.289 1669 -3.8 0.248 - - - - - - - - -
17757 795.8 6.2 516 17761 done 0.88 - - 2703 - 2.62 0.058 1995 -541.6 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
18094 774.2 6.5 522 18099 roll 0.88 - - 2703 - 2.78 0.091 3415 510.8 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
18133 771.3 7.7 522 18137 done 0.88 - - 2703 - 2.60 0.056 1997 -545.4 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
18454 749.3 6.9 528 18458 roll 0.88 - - 2703 - 2.78 0.091 3410 508.3 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
18498 745.9 7.6 528 18502 done 0.88 - - 2703 - 2.60 0.056 1998 -543.1 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
18813 724.2 6.9 534 18818 roll 0.88 - - 2703 - 2.78 0.091 3415 509.7 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
18892 718.3 7.4 535 18897 done 0.84 - - 2703 - 2.60 0.057 1999 -544.6 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
19241 692.6 7.4 541 19246 roll 0.84 - - 2703 - 2.75 0.090 3409 512.7 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
19308 687.5 7.7 542 19313 done 0.84 - - 2703 - 2.58 0.057 1996 -547.7 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
19669 659.9 7.9 548 19674 roll 0.84 - - 2703 - 2.75 0.089 3409 513.8 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
19719 655.5 7.4 548 19724 done 0.84 - - 2703 - 2.58 0.056 2000 -546.1 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
20029 629.5 8.4 553 20034 roll 0.84 - - 2703 - 2.75 0.089 3412 513.5 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
20096 623.5 7.8 554 20101 done 0.84 - - 2703 - 2.60 0.055 1990 -546.9 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
20457 594.5 7.9 560 20462 roll 0.84 - - 2703 - 2.75 0.088 3416 518.5 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
20541 588.0 7.4 561 20545 done 0.84 - - 2703 - 2.60 0.054 1990 -548.5 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
20884 566.1 6.3 567 20889 roll 0.84 - - 2703 - 2.75 0.087 3411 516.7 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
20952 561.5 7.5 568 20956 done 0.84 - - 2703 - 2.55 0.054 2000 -553.3 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
21312 538.6 6.3 574 21316 roll 0.84 - - 2703 - 2.72 0.085 3413 519.5 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
21362 535.2 6.3 574 21366 done 0.84 - - 2703 - 2.58 0.052 1995 -549.6 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
21672 514.9 6.6 579 21676 roll 0.84 - - 2703 - 2.72 0.084 3411 520.6 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
21716 511.8 6.5 579 21721 done 0.84 - - 2703 - 2.55 0.051 1998 -554.1 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
22031 491.5 6.4 585 22036 roll 0.84 - - 2703 - 2.70 0.082 3416 525.2 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
22110 486.0 7.5 586 22114 done 0.84 - - 2703 - 2.55 0.049 2001 -554.9 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
22459 462.8 6.7 592 22460 done 0.84 - - 2703 - - - 2001 - 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
22762 442.1 6.9 597 22766 roll 0.84 - - 2703 - 2.65 0.077 3411 532.1 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
22857 435.0 8.0 598 22861 done 0.84 - - 2703 - 2.55 0.047 1987 -558.4 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
23189 413.6 6.3 604 23193 roll 0.84 - - 2703 - 2.67 0.073 3412 533.7 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
23256 409.4 6.1 605 23260 done 0.84 - - 2703 - 2.50 0.045 1999 -565.2 197.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
23616 389.0 5.7 611 23631 roll 0.85 - - 2703 - 2.70 0.071 3413 523.7 205.8 9.45 0.973 1633 -3.7 0.157 - - - - - - - - -
23700 383.8 7.0 612 23704 done 0.85 - - 2703 - 2.53 0.044 1999 -558.9 205.8 - - 1633 - - - - - - - - - - -
24043 362.3 6.3 618 24048 roll 0.85 - - 2703 - 2.65 0.069 3416 534.7 205.8 - - 1633 - - - - - - - - - - -
24100 358.4 5.7 618 24115 done 0.86 - - 2703 - 2.53 0.043 1991 -563.2 214.7 9.82 0.960 1597 -3.7 0.145 - - - - - - - - -
24470 335.2 6.2 625 24475 roll 0.86 - - 2703 - 2.65 0.068 3419 538.9 214.7 - - 1596 - - - - - - - - - - -
24561 329.3 6.5 626 24565 done 0.86 - - 2703 - 2.53 0.042 1994 -563.2 214.7 - - 1596 - - - - - - - - - - -
24899 307.0 6.6 632 24903 roll 0.86 - - 2703 - 2.65 0.068 3417 537.0 214.7 - - 1596 - - - - - - - - - - -
24954 303.0 6.5 632 24960 done 0.86 - - 2703 - 2.50 0.042 2000 -566.8 214.7 - - 1596 - - - - - - - - - - -
25270 282.3 6.1 646 25274 roll 0.86 - - 2703 - 2.62 0.067 3413 539.3 214.7 - - 1596 - - - - - - - - - - -
25326 278.9 6.5 648 25332 done 0.86 - - 2703 - 2.47 0.042 2000 -572.1 214.7 - - 1596 - - - - - - - - - - -
25643 261.6 5.3 664 25668 roll 0.92 - - 2703 - 2.72 0.067 3409 518.0 234.7 18.67 0.954 1516 -4.3 0.124 - - - - - - - - -
25715 257.6 5.8 667 25732 done 0.93 - - 2703 - 2.53 0.042 1991 -560.5 241.0 7.25 0.831 1490 -3.6 0.118 - - - - - - - - -
26044 236.8 6.6 683 26048 roll 0.99 - - 2703 - 2.65 0.067 3415 537.4 241.0 - - 1490 - - - - - - - - - - -
26122 230.8 8.4 686 26128 done 0.99 - - 2703 - 2.50 0.042 2000 -566.0 241.0 - - 1490 - - - - - - - - - - -
26441 208.3 6.8 702 26442 done 1.06 0.12 0.061 2736 275.0 - - 2000 - 241.0 - - 1490 - - - - - - - - - - -
26748 186.5 6.8 717 26752 roll 1.06 - - 2736 - 2.62 0.065 3415 540.1 241.0 - - 1490 - - - - - - - - - - -
26798 182.8 8.7 719 26802 done 1.06 - - 2736 - 2.47 0.041 1999 -573.3 241.0 - - 1490 - - - - - - - - - - -
27115 159.8 7.1 734 27119 roll 1.06 - - 2736 - 2.60 0.073 601 -537.7 241.0 - - 1490 - - - - - - - - - - -
27182 154.9 7.8 737 27186 done 1.06 - - 2736 - 2.47 0.041 2012 571.3 241.0 - - 1490 - - - - - - - - - - -
27513 133.1 7.0 764 27519 done 1.06 - - 2736 - - - 2012 - 241.0 - - 1490 - - - - - - - - - - -
27840 113.1 5.0 795 27868 done 1.09 - - 2736 - - - 2012 - 269.0 24.88 0.853 1376 -4.6 0.064 - - - - - - - - -
28193 91.2 6.6 828 28198 done 1.17 - - 2736 - - - 2012 - 269.0 - - 1376 - - - - - - - - - - -
28528 71.2 5.0 873 28558 roll 1.29 0.15 0.051 2783 313.3 2.67 0.065 594 -531.1 295.5 23.27 0.812 1268 -4.6 0.043 - - - - - - - - -
28589 67.4 6.2 883 28595 done 1.29 - - 2784 - 2.50 0.038 2009 566.0 295.5 - - 1268 - - - - - - - - - - -
28935 42.0 7.0 944 28942 roll 1.29 - - 2783 - 2.58 0.066 3408 542.2 295.5 - - 1267 - - - - - - - - - - -
28973 39.2 8.5 950 28977 done 1.29 - - 2783 - 2.50 0.039 1988 -568.0 295.5 - - 1268 - - - - - - - - - - -
29302 15.6 7.3 980 29308 done 1.29 - - 2783 - - - 1988 - 295.5 - - 1268 - - - - - - - - - - -
29507 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29507 begin surface coast
29540 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29541 begin surface
SM 1.85 - - - - -11.37 - - 29 - - - 2551 - 350.04 46.50 0.726 1046 -4.8 0.001 - - - - - -