NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 96 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 11.88 of 150.00 AH used of 24V (92.08% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 7.19 of 100.00 AH used of 10V (92.81% remains)
• Surface angle -67.7 deg, depth 1.51 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 61 s, HDOP was 2.8 m
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 3.7 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 73 VBD -0.74 - - 132 - - - 2075 - -112.4 -58.25 - 3118 - - - - - - - - - - -
74 3.1 -3.1 11 102 roll -0.74 10.00 0.248 2590 245.8 1.98 0.077 3300 618.7 -112.4 -10.95 - 3611 -45.0 - - - - - - - - - -
208 41.3 -25.4 36 215 done -0.52 0.25 0.147 2668 312.0 1.92 0.048 2075 -638.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
535 93.3 -14.7 97 541 done -0.43 0.12 0.167 2704 300.0 - - 2072 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
851 124.8 -9.2 133 855 roll -0.41 - - 2699 - 2.00 0.064 3311 619.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
877 127.4 -10.0 135 884 done -0.41 - - 2698 - 1.95 0.049 2064 -639.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1193 158.7 -9.3 166 1197 roll -0.41 - - 2696 - 2.00 0.067 3300 618.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1240 163.1 -9.0 170 1247 done -0.41 - - 2696 - 1.92 0.050 2068 -641.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1555 191.8 -8.7 201 1556 done -0.41 - - 2696 - - - 2067 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1866 216.8 -7.9 231 1867 done -0.41 - - 2696 - - - 2067 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2177 241.0 -7.8 261 2181 roll -0.41 - - 2695 - 2.00 0.070 3302 617.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2208 243.4 -6.9 264 2213 done -0.41 - - 2696 - 1.92 0.052 2074 -639.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2529 268.8 -7.8 295 2530 done -0.41 - - 2696 - - - 2071 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2841 293.7 -7.9 325 2844 roll -0.41 - - 2696 - 1.98 0.071 3309 625.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2897 298.4 -8.1 330 2906 done -0.43 - - 2696 - 1.92 0.053 2077 -641.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3214 323.1 -7.8 361 3218 roll -0.43 - - 2695 - 1.98 0.070 3303 619.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3234 324.8 -8.0 363 3239 done -0.43 - - 2695 - 1.92 0.054 2077 -638.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3556 349.6 -7.8 394 3560 roll -0.43 - - 2693 - 1.98 0.071 3296 615.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3581 351.7 -7.7 396 3589 done -0.43 - - 2693 - 1.90 0.054 2082 -638.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3897 375.5 -7.5 427 3898 done -0.43 - - 2693 - - - 2082 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4209 397.3 -6.6 457 4209 done -0.43 - - 2693 - - - 2082 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4519 418.1 -6.6 487 4522 roll -0.43 - - 2692 - 1.98 0.072 3303 616.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4550 420.3 -6.9 490 4554 done -0.46 - - 2691 - 1.88 0.056 2096 -642.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4870 442.1 -6.5 521 4871 done -0.46 - - 2692 - - - 2094 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5181 465.3 -7.8 551 5182 done -0.46 - - 2691 - - - 2094 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5491 489.2 -7.8 581 5496 roll -0.46 - - 2692 - 1.95 0.074 3296 616.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5523 491.6 -7.6 584 5528 done -0.49 - - 2691 - 1.90 0.056 2086 -636.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5844 514.2 -6.9 615 5844 done -0.49 - - 2691 - - - 2084 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6154 535.0 -6.4 645 6155 done -0.49 - - 2691 - - - 2084 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6465 555.1 -7.2 675 6466 done -0.49 - - 2691 - - - 2083 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
6775 577.4 -7.2 705 6780 roll -0.49 - - 2691 - 1.98 0.074 3300 614.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
6812 580.2 -7.5 708 6819 done -0.52 - - 2691 - 1.90 0.057 2084 -640.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
7137 605.2 -7.7 736 7141 roll -0.54 - - 2691 - 1.95 0.073 3302 624.6 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
7174 608.0 -7.7 737 7178 done -0.58 0.08 0.065 2641 -625.0 1.90 0.057 2085 -640.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
7504 641.8 -10.4 748 7505 done -0.53 0.12 0.171 2675 283.3 - - 2082 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
7807 667.1 -8.2 758 7807 done -0.53 - - 2675 - - - 2082 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
8110 691.6 -8.2 768 8115 roll -0.53 - - 2669 - 1.98 0.074 3304 617.2 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
8158 695.7 -8.4 769 8163 done -0.53 - - 2668 - 1.92 0.058 2084 -635.4 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
8477 723.0 -8.4 780 8482 roll -0.53 - - 2662 - 1.98 0.073 3303 615.7 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
8519 726.6 -8.9 781 8524 done -0.53 - - 2661 - 1.90 0.058 2097 -634.7 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
8844 753.6 -8.2 792 8845 done -0.51 - - 2662 - - - 2097 - -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
9147 777.8 -7.8 802 9148 done -0.51 - - 2662 - - - 2097 - -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
9451 800.5 -7.4 812 9452 done -0.50 - - 2662 - - - 2097 - -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
9755 821.7 -7.0 822 9755 done -0.50 - - 2662 - - - 2097 - -112.4 - - 3621 - - - - - - - - - - -
10058 841.8 -6.7 832 10059 done -0.50 - - 2661 - - - 2097 - -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
10361 861.6 -6.4 842 10366 roll -0.50 - - 2654 - 1.95 0.074 3302 617.9 -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
10398 864.3 -7.5 843 10403 done -0.50 - - 2654 - 1.92 0.059 2086 -633.3 -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
10728 888.5 -7.4 854 10730 done -0.48 0.12 0.164 2689 291.7 - - 2083 - -112.4 - - 3623 - - - - - - - - - - -
11032 905.7 -5.5 864 11037 roll -0.51 - - 2689 - 1.95 0.076 3295 621.5 -112.4 - - 3624 - - - - - - - - - - -
11085 908.8 -5.6 865 11090 done -0.57 - - 2689 - 1.88 0.059 2102 -634.6 -112.4 - - 3624 - - - - - - - - - - -
11399 927.7 -6.0 876 11400 done -0.61 0.12 0.100 2637 -433.3 - - 2099 - -112.4 - - 3625 - - - - - - - - - - -
11703 954.8 -8.9 886 11703 done -0.56 - - 2637 - - - 2099 - -112.4 - - 3625 - - - - - - - - - - -
12006 982.5 -9.0 896 12011 roll -0.52 0.15 0.157 2672 233.3 1.95 0.077 3298 614.9 -112.4 - - 3626 - - - - - - - - - - -
12048 985.7 -7.0 897 12053 done -0.56 - - 2672 - 1.90 0.060 2099 -631.1 -112.4 - - 3626 - - - - - - - - - - -
12129 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12129 begin apogee
12132 991.7 7.3 900 12234 done -0.22 0.32 0.126 2777 328.1 - - 1992 - - 99.75 1.229 3150 -4.8 0.400 - - - - - - - - -
12234 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12234 begin climb
12235 994.6 - 903 12339 done 0.74 0.90 0.087 3078 334.4 - - 1992 - 112.4 99.95 1.190 2691 -4.6 0.399 - - - - - - - - -
12627 951.0 13.7 916 12632 roll 0.51 0.25 0.186 3014 -256.0 2.08 0.072 3222 591.3 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
12734 938.5 10.3 919 12739 done 0.34 0.20 0.159 2962 -260.0 1.98 0.061 2020 -607.1 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13059 913.4 7.5 930 13063 roll 0.28 - - 2962 - 2.00 0.074 3225 602.5 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13122 908.0 8.7 932 13127 done 0.20 0.17 0.166 2915 -276.5 2.00 0.061 2001 -612.0 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13458 889.2 5.4 943 13478 roll 0.22 - - 2915 - 2.05 0.075 3220 594.6 130.9 15.57 1.095 2616 -4.3 0.363 - - - - - - - - -
13542 883.9 6.2 945 13547 done 0.22 - - 2916 - 2.00 0.061 2002 -609.0 130.9 - - 2614 - - - - - - - - - - -
13856 866.2 5.5 956 13876 roll 0.26 - - 2916 - 2.08 0.074 3231 590.9 146.8 15.15 1.082 2550 -4.2 0.352 - - - - - - - - -
13902 863.5 5.8 957 13919 done 0.27 - - 2917 - 2.00 0.061 2017 -607.0 155.3 9.25 0.997 2516 -3.7 0.331 - - - - - - - - -
14221 846.7 5.1 968 14251 done 0.34 0.10 0.113 2962 450.0 - - 2015 - 182.8 25.65 1.100 2404 -4.4 0.349 - - - - - - - - -
14553 822.1 7.5 979 14558 roll 0.31 - - 2963 - 2.03 0.074 3223 595.1 182.8 - - 2400 - - - - - - - - - - -
14617 816.6 8.9 981 14622 done 0.27 0.10 0.176 2937 -260.0 1.98 0.061 2019 -608.1 182.8 - - 2399 - - - - - - - - - - -
14952 796.2 6.0 992 14953 done 0.27 - - 2937 - - - 2018 - 184.6 - - 2399 - - - - - - - - - - -
15256 777.8 6.1 1002 15260 roll 0.29 - - 2937 - 1.98 0.074 3225 609.6 184.6 - - 2399 - - - - - - - - - - -
15293 775.2 7.5 1003 15297 done 0.29 - - 2936 - 1.95 0.062 2023 -616.4 184.6 - - 2399 - - - - - - - - - - -
15623 754.2 6.5 1014 15623 done 0.29 - - 2937 - - - 2022 - 184.6 - - 2399 - - - - - - - - - - -
15926 734.5 6.6 1024 15931 roll 0.30 - - 2937 - 2.00 0.071 766 -628.0 184.6 - - 2399 - - - - - - - - - - -
15953 732.8 5.5 1024 15973 done 0.36 - - 2937 - 2.00 0.063 2020 627.0 200.4 16.05 1.025 2332 -4.2 0.310 - - - - - - - - -
16293 709.7 6.8 1036 16297 roll 0.38 - - 2937 - 2.00 0.073 3233 606.5 200.4 - - 2329 - - - - - - - - - - -
16361 704.7 7.2 1038 16366 done 0.38 - - 2937 - 1.95 0.060 2027 -618.5 200.4 - - 2329 - - - - - - - - - - -
16691 683.8 6.2 1049 16696 roll 0.41 0.12 0.101 2991 450.0 2.05 0.071 759 -618.5 200.4 - - 2329 - - - - - - - - - - -
16717 681.8 7.3 1049 16724 done 0.38 - - 2991 - 2.05 0.064 2033 621.5 200.4 - - 2329 - - - - - - - - - - -
17026 654.2 8.8 1060 17031 roll 0.33 0.15 0.159 2950 -273.3 1.95 0.072 3225 611.3 200.4 - - 2329 - - - - - - - - - - -
17095 648.9 7.8 1062 17100 done 0.33 - - 2950 - 1.92 0.061 2031 -621.9 200.4 - - 2329 - - - - - - - - - - -
17425 627.1 6.4 1073 17426 done 0.33 - - 2950 - - - 2031 - 200.4 - - 2329 - - - - - - - - - - -
17729 606.6 6.8 1083 17733 roll 0.33 - - 2950 - 1.95 0.075 3233 616.4 200.4 - - 2330 - - - - - - - - - - -
17755 604.8 8.1 1083 17762 done 0.33 - - 2951 - 1.92 0.062 2034 -624.5 200.4 - - 2329 - - - - - - - - - - -
18070 583.7 6.3 1108 18070 done 0.33 - - 2951 - - - 2034 - 200.4 - - 2330 - - - - - - - - - - -
18380 564.0 6.3 1138 18381 done 0.33 - - 2951 - - - 2034 - 200.4 - - 2330 - - - - - - - - - - -
18690 544.8 6.3 1168 18694 roll 0.33 - - 2951 - 1.92 0.075 3222 618.8 200.4 - - 2331 - - - - - - - - - - -
18726 542.3 7.8 1171 18732 done 0.33 - - 2954 - 1.90 0.062 2039 -622.6 200.4 - - 2331 - - - - - - - - - - -
19041 522.8 6.5 1202 19042 done 0.33 - - 2954 - - - 2038 - 200.4 - - 2331 - - - - - - - - - - -
19352 501.7 6.9 1232 19357 roll 0.33 - - 2954 - 1.95 0.074 3233 612.8 200.4 - - 2332 - - - - - - - - - - -
19389 498.8 8.4 1235 19395 done 0.33 - - 2955 - 1.90 0.061 2041 -627.4 200.4 - - 2332 - - - - - - - - - - -
19704 474.7 7.6 1266 19705 done 0.33 - - 2955 - - - 2041 - 200.4 - - 2332 - - - - - - - - - - -
20015 451.4 7.2 1296 20019 roll 0.33 - - 2955 - 1.95 0.076 3229 609.2 200.4 - - 2333 - - - - - - - - - - -
20041 449.3 7.7 1298 20049 done 0.33 - - 2955 - 1.90 0.062 2028 -632.1 200.4 - - 2333 - - - - - - - - - - -
20356 426.7 7.0 1329 20357 done 0.33 - - 2955 - - - 2028 - 200.4 - - 2333 - - - - - - - - - - -
20668 405.3 7.1 1359 20672 roll 0.33 - - 2955 - 1.95 0.074 3234 618.5 200.4 - - 2333 - - - - - - - - - - -
20710 402.2 8.2 1363 20714 done 0.33 - - 2955 - 1.88 0.062 2048 -630.9 200.4 - - 2333 - - - - - - - - - - -
21030 381.8 6.4 1394 21035 roll 0.33 - - 2955 - 1.95 0.074 3233 607.7 200.4 - - 2334 - - - - - - - - - - -
21078 378.6 8.7 1398 21086 done 0.33 - - 2955 - 1.90 0.061 2039 -628.4 200.4 - - 2334 - - - - - - - - - - -
21394 358.3 5.9 1429 21405 roll 0.35 - - 2955 - 2.08 0.071 756 -616.8 206.4 7.50 0.752 2307 -3.6 0.178 - - - - - - - - -
21430 355.9 7.2 1432 21437 done 0.40 - - 2955 - 2.08 0.064 2054 624.0 206.4 - - 2307 - - - - - - - - - - -
21746 336.6 6.1 1463 21750 roll 0.42 - - 2955 - 1.90 0.073 3225 616.3 208.0 - - 2307 - - - - - - - - - - -
21804 332.5 7.2 1468 21810 done 0.42 - - 2955 - 1.88 0.061 2052 -623.9 208.0 - - 2306 - - - - - - - - - - -
22119 312.9 6.2 1499 22121 done 0.45 0.10 0.118 3000 450.0 - - 2050 - 208.0 - - 2307 - - - - - - - - - - -
22430 287.1 8.0 1529 22434 roll 0.41 - - 2999 - 1.95 0.074 3236 608.2 208.0 - - 2308 - - - - - - - - - - -
22467 283.9 9.2 1532 22474 done 0.35 0.15 0.160 2958 -273.3 1.90 0.061 2045 -626.8 208.0 - - 2308 - - - - - - - - - - -
22783 266.5 5.4 1563 22804 done 0.40 - - 2958 - - - 2045 - 228.5 20.08 0.767 2217 -4.5 0.164 - - - - - - - - -
23113 247.0 6.4 1595 23114 done 0.44 - - 2959 - - - 2045 - 228.5 - - 2214 - - - - - - - - - - -
23424 225.2 6.4 1625 23428 roll 0.48 0.12 0.097 3011 433.3 1.95 0.074 3236 610.8 228.5 - - 2214 - - - - - - - - - - -
23450 222.8 7.7 1627 23456 done 0.43 - - 3013 - 1.90 0.060 2052 -623.2 228.5 - - 2214 - - - - - - - - - - -
23765 193.4 8.9 1658 23770 roll 0.39 0.15 0.160 2975 -253.3 2.05 0.069 771 -624.9 228.5 - - 2214 - - - - - - - - - - -
23802 191.0 6.9 1661 23809 done 0.43 - - 2975 - 2.05 0.061 2057 627.3 228.5 - - 2214 - - - - - - - - - - -
24118 172.1 6.2 1692 24122 roll 0.46 - - 2975 - 1.92 0.071 3234 613.0 228.5 - - 2214 - - - - - - - - - - -
24197 166.2 7.8 1699 24204 done 0.46 - - 2977 - 1.88 0.059 2056 -626.6 228.5 - - 2214 - - - - - - - - - - -
24513 144.8 5.8 1730 24526 roll 0.50 - - 2977 - 2.05 0.067 756 -634.1 236.3 7.75 0.639 2185 -3.7 0.088 - - - - - - - - -
24568 141.9 6.0 1735 24579 done 0.57 0.08 0.070 3040 787.5 2.05 0.062 2049 630.7 239.1 4.07 0.503 2175 -2.5 0.072 - - - - - - - - -
24887 112.7 8.7 1766 24892 roll 0.52 - - 3040 - 1.92 0.071 3234 617.2 239.1 - - 2174 - - - - - - - - - - -
24956 106.3 11.2 1772 24963 done 0.46 0.12 0.128 2999 -341.7 1.88 0.058 2054 -627.7 239.1 - - 2173 - - - - - - - - - - -
25280 87.6 4.8 1823 25318 roll 0.55 - - 3000 - 2.08 0.067 768 -618.3 275.8 30.77 0.652 2024 -4.8 0.068 - - - - - - - - -
25361 83.0 5.4 1838 25383 done 0.66 0.12 0.058 3063 525.0 2.05 0.061 2048 624.4 295.4 17.17 0.625 1945 -4.6 0.064 - - - - - - - - -
25703 54.6 7.6 1902 25710 roll 0.64 - - 3063 - 1.95 0.072 3231 606.7 295.4 - - 1939 - - - - - - - - - - -
25800 46.1 9.0 1920 25807 done 0.60 - - 3067 - 1.88 0.058 2058 -623.9 295.4 - - 1938 - - - - - - - - - - -
26127 27.4 5.6 1981 26144 done 0.61 - - 3067 - - - 2057 - 309.2 11.65 0.588 1888 -4.3 0.021 - - - - - - - - -
26464 5.2 8.0 2044 26469 done 0.61 - - 3067 - - - 2056 - 309.2 - - 1885 - - - - - - - - - - -
26499 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26499 begin surface coast
26543 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26543 begin surface
SM 1.78 - - - - -8.45 - - 139 - - - 2054 - 350.04 22.38 0.408 1722 -7.3 0.003 - - - - - -