OKMC Apr12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 96 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 20.87 of 146.00 AH used of 24V (85.71% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 8.92 of 97.50 AH used of 10V (90.85% remains)
• Surface angle -73.4 deg, depth 1.98 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -8.684 cm/s
• VBD pumped to 652.74 (SM_CC=652.74329)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 93 VBD -0.46 - - 133 - - - 2699 - -194.6 -72.62 - 2441 - - - - - - - - - - -
95 3.1 -2.7 7 148 roll -0.46 10.25 0.242 2639 244.5 2.15 0.043 1273 -663.3 -194.6 -32.33 - 3926 -45.9 - - - - - - - 25.67 26.32 26.64
245 32.7 -20.0 21 252 done -0.40 0.12 0.172 2672 275.0 2.20 0.045 2680 639.5 -194.6 - - 3929 - - - - - - - - 25.99 26.22 -
552 77.1 -7.9 41 557 roll -0.43 - - 2673 - 2.08 0.031 1281 -672.6 -194.6 - - 3931 - - - - - - - - - 26.39 -
611 80.8 -8.3 43 617 done -0.46 - - 2672 - 2.17 0.046 2681 645.2 -194.6 - - 3930 - - - - - - - - - 26.30 -
916 112.6 -13.6 59 918 done -0.51 0.12 0.088 2598 -616.7 - - 2682 - -194.6 - - 3931 - - - - - - - - 26.58 - -
1216 155.3 -10.6 74 1222 roll -0.47 0.15 0.142 2647 326.7 2.08 0.029 1269 -679.3 -194.6 - - 3931 - - - - - - - - 26.33 26.48 -
1254 157.9 -10.7 75 1260 done -0.45 - - 2647 - 2.20 0.045 2692 646.8 -194.6 - - 3930 - - - - - - - - - 26.38 -
1560 185.3 -9.0 91 1565 roll -0.50 - - 2647 - 2.10 0.031 1275 -674.8 -194.6 - - 3930 - - - - - - - - - 26.51 -
1686 195.9 -8.5 97 1692 done -0.56 - - 2647 - 2.15 0.046 2662 645.1 -194.6 - - 3929 - - - - - - - - - 26.41 -
2005 219.1 -6.3 113 2011 roll -0.62 0.12 0.089 2573 -616.7 2.05 0.030 1267 -680.5 -194.6 - - 3927 - - - - - - - - 26.65 26.53 -
2077 225.2 -9.0 116 2083 done -0.62 - - 2573 - 2.15 0.047 2651 643.7 -194.6 - - 3927 - - - - - - - - - 26.43 -
2391 267.1 -13.8 132 2397 roll -0.59 0.12 0.161 2615 350.0 1.62 0.054 3700 647.5 -194.6 - - 3925 - - - - - - - - 26.42 26.41 -
2497 277.3 -9.1 137 2502 done -0.64 - - 2616 - 1.60 0.031 2617 -676.9 -194.6 - - 3925 - - - - - - - - - 26.63 -
2820 304.9 -8.2 153 2826 roll -0.67 - - 2615 - 1.98 0.031 1266 -682.3 -194.6 - - 3922 - - - - - - - - - 26.29 -
2929 312.8 -7.6 158 2935 done -0.71 0.15 0.077 2532 -553.3 2.10 0.043 2633 651.0 -194.6 - - 3921 - - - - - - - - 26.51 26.47 -
3248 353.8 -13.0 174 3254 roll -0.64 0.17 0.147 2590 341.2 1.67 0.054 3702 640.1 -194.6 - - 3918 - - - - - - - - 26.32 26.43 -
3311 359.6 -10.0 177 3316 done -0.62 - - 2590 - 1.60 0.031 2621 -675.6 -194.6 - - 3918 - - - - - - - - - 26.65 -
3635 383.8 -7.5 193 3640 roll -0.64 - - 2590 - 1.98 0.029 1265 -684.8 -194.6 - - 3915 - - - - - - - - - 26.58 -
3712 388.3 -7.2 196 3719 done -0.66 - - 2590 - 2.12 0.044 2640 648.6 -194.6 - - 3915 - - - - - - - - - 26.46 -
4018 408.9 -6.3 212 4019 done -0.68 - - 2590 - - - 2640 - -194.6 - - 3913 - - - - - - - - - - -
4319 430.2 -8.0 227 4324 roll -0.70 - - 2590 - 2.00 0.031 1277 -681.5 -194.6 - - 3910 - - - - - - - - - 26.58 -
4382 435.9 -8.7 230 4388 done -0.72 - - 2590 - 2.10 0.045 2623 641.0 -194.6 - - 3909 - - - - - - - - - 26.46 -
4706 466.7 -9.5 246 4711 roll -0.75 - - 2590 - 1.98 0.031 1276 -680.3 -194.6 - - 3907 - - - - - - - - - 26.58 -
4772 472.4 -9.1 249 4779 done -0.78 0.12 0.092 2522 -566.7 2.08 0.046 2610 641.3 -194.6 - - 3906 - - - - - - - - 26.46 26.45 -
5092 512.6 -11.2 265 5098 roll -0.72 0.12 0.152 2563 341.7 1.73 0.056 3702 631.2 -194.6 - - 3904 - - - - - - - - 26.44 26.40 -
5175 519.8 -8.5 269 5180 done -0.72 - - 2564 - 1.65 0.034 2599 -668.5 -194.6 - - 3904 - - - - - - - - - 26.63 -
5498 544.6 -8.1 285 5499 done -0.72 - - 2563 - - - 2599 - -194.6 - - 3901 - - - - - - - - - - -
5798 570.1 -8.7 300 5800 done -0.72 - - 2563 - - - 2599 - -194.6 - - 3899 - - - - - - - - - - -
6098 597.2 -9.2 315 6104 roll -0.72 - - 2563 - 1.77 0.057 3685 613.6 -194.6 - - 3897 - - - - - - - - - 26.38 -
6141 601.3 -9.2 317 6146 done -0.72 - - 2563 - 1.62 0.034 2603 -667.9 -194.6 - - 3897 - - - - - - - - - 26.61 -
6465 627.6 -7.8 328 6470 roll -0.72 - - 2564 - 1.95 0.032 1265 -686.2 -194.6 - - 3895 - - - - - - - - - 26.55 -
6547 632.4 -7.5 330 6552 done -0.72 - - 2564 - 2.10 0.045 2611 641.0 -194.6 - - 3895 - - - - - - - - - 26.41 -
6860 657.1 -7.7 341 6861 done -0.72 - - 2564 - - - 2611 - -194.6 - - 3892 - - - - - - - - - - -
7159 684.2 -9.5 351 7160 done -0.72 - - 2562 - - - 2611 - -194.6 - - 3891 - - - - - - - - - - -
7460 713.3 -9.9 361 7465 roll -0.72 - - 2563 - 1.98 0.031 1277 -673.7 -194.6 - - 3889 - - - - - - - - - 26.54 -
7507 716.6 -10.0 362 7512 done -0.72 - - 2563 - 2.05 0.047 2586 638.5 -194.6 - - 3889 - - - - - - - - - 26.39 -
7824 750.0 -10.2 373 7825 done -0.72 - - 2563 - - - 2586 - -194.6 - - 3887 - - - - - - - - - - -
8125 780.6 -10.1 383 8126 done -0.72 - - 2563 - - - 2587 - -194.6 - - 3886 - - - - - - - - - - -
8424 811.0 -10.0 393 8425 done -0.72 - - 2564 - - - 2587 - -194.6 - - 3885 - - - - - - - - - - -
8724 839.7 -9.5 403 8725 done -0.72 - - 2564 - - - 2587 - -194.6 - - 3884 - - - - - - - - - - -
9024 866.5 -8.7 413 9025 done -0.72 - - 2563 - - - 2586 - -194.6 - - 3882 - - - - - - - - - - -
9324 892.9 -8.8 423 9325 done -0.72 - - 2563 - - - 2587 - -194.6 - - 3881 - - - - - - - - - - -
9625 917.4 -7.9 433 9626 done -0.73 - - 2564 - - - 2587 - -194.6 - - 3879 - - - - - - - - - - -
9925 940.4 -7.7 443 9930 roll -0.74 - - 2563 - 1.98 0.033 1278 -661.1 -194.6 - - 3878 - - - - - - - - - 26.49 -
9962 942.9 -7.7 444 9968 done -0.76 - - 2564 - 2.08 0.047 2591 631.2 -194.6 - - 3877 - - - - - - - - - 26.32 -
10292 967.3 -7.2 455 10297 roll -0.78 - - 2564 - 1.77 0.060 3699 626.0 -194.6 - - 3877 - - - - - - - - - 26.25 -
10326 969.7 -7.1 456 10331 done -0.80 - - 2563 - 1.70 0.037 2589 -652.9 -194.6 - - 3878 - - - - - - - - - 26.53 -
10658 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10658 begin apogee
10664 991.7 -6.2 467 10822 roll -0.12 0.55 0.108 2753 345.5 - - 1916 - - 154.50 1.438 3121 -4.9 0.360 - - - - - - 26.00 - 23.53
10824 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10824 begin climb
10826 996.3 - 472 11013 roll 0.46 0.57 0.060 2965 371.9 2.25 0.039 544 -609.8 194.6 176.15 1.398 2325 -4.5 0.343 - - - - - - 24.69 24.68 23.00
11150 972.8 11.1 483 11155 done 0.43 - - 2965 - 2.25 0.038 1940 620.4 194.6 - - 2318 - - - - - - - - - 25.25 -
11474 937.1 10.7 494 11479 roll 0.39 0.12 0.158 2925 -333.3 2.28 0.050 3352 619.3 194.6 - - 2314 - - - - - - - - 25.82 25.86 -
11676 918.4 10.1 500 11682 done 0.37 - - 2928 - 2.17 0.033 1946 -647.9 194.6 - - 2311 - - - - - - - - - 26.11 -
11990 888.2 9.4 511 11995 roll 0.37 - - 2929 - 2.17 0.041 538 -648.8 194.6 - - 2311 - - - - - - - - - 26.16 -
12022 885.2 9.4 512 12027 done 0.37 - - 2929 - 2.20 0.038 1949 641.4 194.6 - - 2310 - - - - - - - - - 26.17 -
12356 854.3 9.2 523 12362 roll 0.37 - - 2929 - 2.22 0.052 3354 632.9 194.6 - - 2310 - - - - - - - - - 26.17 -
12428 847.6 9.7 525 12433 done 0.35 - - 2929 - 2.15 0.033 1949 -653.5 194.6 - - 2310 - - - - - - - - - 26.32 -
12752 817.7 8.6 536 12753 done 0.36 - - 2929 - - - 1949 - 198.0 - - 2309 - - - - - - - - - - -
13051 793.4 7.8 546 13082 done 0.37 - - 2929 - - - 1948 - 229.1 29.10 1.291 2188 -4.2 0.273 - - - - - - - - 24.67
13382 768.7 7.3 557 13430 roll 0.40 - - 2929 - 2.35 0.052 3348 595.7 277.1 42.40 1.281 1990 -4.7 0.299 - - - - - - - 25.13 24.16
13461 764.4 7.2 559 13511 done 0.43 - - 2930 - 2.22 0.034 1954 -627.9 326.0 43.92 1.260 1791 -4.5 0.293 - - - - - - - 25.44 23.91
13834 737.2 6.9 572 13895 roll 0.52 0.12 0.092 3009 658.3 2.35 0.042 536 -603.4 384.6 50.28 1.252 1552 -4.8 0.299 - - - - - - 25.99 24.98 24.01
13961 721.5 12.8 576 13967 done 0.52 0.15 0.133 2967 -280.0 2.28 0.037 1955 622.4 384.6 - - 1549 - - - - - - - - 25.36 25.47 -
14290 684.4 11.3 587 14292 done 0.53 - - 2967 - - - 1956 - 384.6 - - 1546 - - - - - - - - - - -
14590 650.5 11.2 597 14596 roll 0.55 - - 2968 - 2.22 0.042 531 -641.9 384.6 - - 1545 - - - - - - - - - 26.13 -
14617 650.5 11.2 597 14624 done 0.56 - - 2968 - 2.20 0.037 1948 644.1 384.6 - - 1544 - - - - - - - - - 26.15 -
14924 614.4 10.6 608 14926 done 0.58 - - 2968 - - - 1949 - 384.6 - - 1545 - - - - - - - - - - -
15235 579.9 11.2 621 15240 roll 0.61 - - 2968 - 2.22 0.051 3356 633.8 384.6 - - 1544 - - - - - - - - - 26.22 -
15258 576.9 11.4 622 15264 done 0.63 0.10 0.108 3026 580.0 2.20 0.033 1926 -650.0 384.6 - - 1543 - - - - - - - - 26.27 26.34 -
15582 523.6 16.2 638 15589 roll 0.58 0.12 0.147 2992 -283.3 2.12 0.041 538 -654.7 384.6 - - 1543 - - - - - - - - 26.27 26.31 -
15687 510.7 11.8 643 15694 done 0.59 - - 2993 - 2.12 0.037 1917 650.5 384.6 - - 1542 - - - - - - - - - 26.34 -
16011 471.3 12.6 659 16016 roll 0.59 - - 2992 - 2.28 0.052 3350 628.5 384.6 - - 1542 - - - - - - - - - 26.28 -
16034 468.3 12.8 660 16039 done 0.59 - - 2996 - 2.22 0.034 1903 -651.8 384.6 - - 1543 - - - - - - - - - 26.41 -
16356 429.0 11.9 676 16361 roll 0.59 - - 2996 - 2.08 0.043 539 -655.8 384.6 - - 1542 - - - - - - - - - 26.35 -
16439 419.8 11.2 680 16444 done 0.61 - - 2996 - 2.10 0.037 1903 649.5 384.6 - - 1542 - - - - - - - - - 26.37 -
16762 381.6 11.9 696 16767 roll 0.61 - - 2996 - 2.28 0.051 3353 636.0 384.6 - - 1543 - - - - - - - - - 26.30 -
16807 376.1 12.4 698 16813 done 0.61 - - 2996 - 2.20 0.033 1906 -657.7 384.6 - - 1543 - - - - - - - - - 26.46 -
17125 338.0 11.7 714 17131 roll 0.61 - - 2996 - 2.10 0.042 530 -655.2 384.6 - - 1542 - - - - - - - - - 26.37 -
17153 335.5 11.7 715 17158 done 0.61 - - 2996 - 2.10 0.037 1906 655.2 384.6 - - 1542 - - - - - - - - - 26.40 -
17470 294.6 13.2 731 17475 roll 0.61 - - 2996 - 2.25 0.051 3342 638.2 384.6 - - 1542 - - - - - - - - - 26.31 -
17527 288.6 13.5 733 17534 done 0.61 - - 2996 - 2.17 0.031 1907 -661.3 384.6 - - 1542 - - - - - - - - - 26.48 -
17832 247.7 11.9 749 17834 done 0.61 - - 2996 - - - 1907 - 384.6 - - 1543 - - - - - - - - - - -
18134 214.4 10.5 764 18136 done 0.63 - - 2996 - - - 1908 - 384.6 - - 1543 - - - - - - - - - - -
18434 185.3 8.9 779 18435 done 0.66 - - 2996 - - - 1907 - 384.6 - - 1543 - - - - - - - - - - -
18734 160.7 7.4 794 18775 roll 0.71 0.10 0.111 3055 590.0 2.40 0.051 3347 600.0 427.7 34.70 0.850 1376 -4.8 0.097 - - - - - - 26.63 25.94 25.12
18787 156.6 8.7 796 18792 done 0.71 - - 3058 - 2.22 0.033 1917 -644.1 427.7 - - 1376 - - - - - - - - - 26.01 -
19100 108.5 16.0 812 19106 roll 0.69 0.12 0.154 3023 -291.7 2.10 0.038 536 -657.6 427.7 - - 1375 - - - - - - - - 26.03 26.08 -
19163 101.2 12.3 815 19168 done 0.71 - - 3023 - 2.12 0.034 1913 649.5 427.7 - - 1374 - - - - - - - - - 26.13 -
19487 74.3 4.7 831 19601 roll 0.86 0.12 0.093 3095 600.0 2.40 0.049 3339 594.2 560.0 104.80 0.774 837 -5.1 0.052 - - - - - - 26.36 25.10 24.41
19704 58.3 7.2 841 19752 done 0.96 - - 3095 - 2.20 0.030 1925 -642.7 609.3 41.30 0.737 635 -4.9 0.041 - - - - - - - 25.65 24.50
20051 21.3 11.7 872 20057 roll 1.17 0.20 0.094 3174 395.0 2.10 0.036 541 -659.0 609.3 - - 633 - - - - - - - - 25.89 25.91 -
20135 11.6 11.2 880 20142 done 1.36 0.17 0.095 3240 388.2 2.15 0.034 1943 652.1 609.3 - - 633 - - - - - - - - 25.93 25.98 -
20237 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20237 begin surface coast
20269 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20269 begin surface
SM 1.70 - - - - -8.28 8.10 0.044 136 -383.2 1.17 0.041 2697 644.4 652.74 22.38 0.062 459 -7.8 0.022 - - - - - -