OKMC Nov11 * SG165 * Dive index * Mission links * Dive 96 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 24.41 of 150.00 AH used of 24V (83.73% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 25.20 of 110.00 AH used of 10V (77.09% remains)
• Surface angle -52.9 deg, depth 7.49 m • Intended pitch -14.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 531.07, SM_CC=450)
• GPS1 time: 45 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 99.0 m • Transponder ping count: 31
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 109 VBD -0.68 - - 142 - - - 2007 - -170.3 -90.05 - 3224 - - - - - - - - - - -
112 12.2 -12.7 13 136 roll -0.68 10.32 0.242 2713 249.1 2.12 0.051 3356 636.3 -170.3 -4.07 - 3484 -63.9 - - - - - - - 25.45 25.97 26.27
302 71.6 -18.3 47 312 done -0.62 0.12 0.171 2744 258.3 2.12 0.031 1946 -665.1 -170.3 - - 3487 - - - - - - - - 25.83 26.09 -
629 118.0 -13.4 108 637 roll -0.59 - - 2748 - 2.17 0.052 570 -634.1 -170.3 - - 3489 - - - - - - - - - 26.13 -
678 124.5 -13.3 116 686 done -0.56 - - 2740 - 2.12 0.037 1937 644.8 -170.3 - - 3489 - - - - - - - - - 26.20 -
1001 166.4 -13.2 177 1008 roll -0.54 0.12 0.171 2770 250.0 2.22 0.049 3359 640.5 -170.3 - - 3489 - - - - - - - - 26.12 26.19 -
1100 178.1 -10.7 195 1109 done -0.55 - - 2770 - 2.10 0.034 1963 -664.8 -170.3 - - 3489 - - - - - - - - - 26.30 -
1427 209.6 -8.1 246 1437 roll -0.55 - - 2770 - 2.20 0.050 548 -643.2 -170.3 - - 3489 - - - - - - - - - 26.25 -
1470 213.3 -8.6 250 1481 done -0.55 - - 2768 - 2.17 0.039 1956 648.8 -170.3 - - 3488 - - - - - - - - - 26.31 -
1782 239.9 -8.3 281 1790 roll -0.55 - - 2757 - 2.17 0.051 3360 647.0 -170.3 - - 3488 - - - - - - - - - 26.28 -
1815 242.5 -8.1 284 1824 done -0.55 - - 2758 - 2.10 0.033 1952 -670.5 -170.3 - - 3488 - - - - - - - - - 26.39 -
2124 269.4 -8.6 315 2125 done -0.55 - - 2757 - - - 1952 - -170.3 - - 3487 - - - - - - - - - - -
2426 298.8 -10.8 345 2434 roll -0.55 - - 2752 - 2.22 0.053 3363 635.6 -170.3 - - 3485 - - - - - - - - - 26.30 -
2490 305.7 -10.3 351 2501 done -0.55 - - 2752 - 2.10 0.034 1960 -668.1 -170.3 - - 3485 - - - - - - - - - 26.42 -
2799 334.8 -8.5 382 2807 roll -0.55 - - 2752 - 2.20 0.051 550 -640.9 -170.3 - - 3484 - - - - - - - - - 26.32 -
2835 337.6 -8.7 385 2841 done -0.55 - - 2752 - 2.17 0.041 1959 649.3 -170.3 - - 3484 - - - - - - - - - 26.38 -
3141 361.6 -7.8 416 3152 roll -0.55 - - 2745 - 2.17 0.054 3361 646.1 -170.3 - - 3482 - - - - - - - - - 26.32 -
3168 363.4 -7.4 418 3175 done -0.55 - - 2745 - 2.12 0.033 1951 -665.1 -170.3 - - 3482 - - - - - - - - - 26.44 -
3476 388.3 -8.6 449 3477 done -0.55 - - 2745 - - - 1951 - -170.3 - - 3481 - - - - - - - - - - -
3777 415.5 -9.5 479 3785 roll -0.55 - - 2740 - 2.22 0.053 3356 632.9 -170.3 - - 3478 - - - - - - - - - 26.31 -
3849 422.8 -9.4 486 3859 done -0.55 0.12 0.155 2773 275.0 2.15 0.034 1946 -655.8 -170.3 - - 3478 - - - - - - - - 26.20 26.44 -
4162 448.2 -7.7 517 4168 done -0.57 - - 2773 - - - 1945 - -170.3 - - 3476 - - - - - - - - - - -
4471 469.7 -6.0 548 4482 roll -0.59 - - 2767 - 2.22 0.054 3357 636.0 -170.3 - - 3474 - - - - - - - - - 26.30 -
4530 473.1 -6.3 553 4537 done -0.61 - - 2767 - 2.12 0.034 1953 -662.3 -170.3 - - 3474 - - - - - - - - - 26.44 -
4836 492.9 -6.6 584 4837 done -0.63 - - 2766 - - - 1953 - -170.3 - - 3473 - - - - - - - - - - -
5140 512.5 -6.4 614 5149 roll -0.64 - - 2767 - 2.22 0.055 3356 632.0 -170.3 - - 3471 - - - - - - - - - 26.29 -
5222 518.0 -6.3 622 5231 done -0.67 - - 2766 - 2.12 0.034 1955 -660.8 -170.3 - - 3471 - - - - - - - - - 26.44 -
5532 540.1 -7.7 653 5544 roll -0.69 0.12 0.091 2686 -666.7 2.22 0.051 3354 630.2 -170.3 - - 3469 - - - - - - - - 26.57 26.29 -
5608 548.7 -11.9 660 5617 done -0.66 0.17 0.155 2735 288.2 2.12 0.036 1959 -658.0 -170.3 - - 3469 - - - - - - - - 26.08 26.43 -
5917 578.9 -9.5 691 5926 roll -0.66 - - 2735 - 2.20 0.054 548 -641.4 -170.3 - - 3468 - - - - - - - - - 26.29 -
5941 581.0 -9.8 693 5951 done -0.66 - - 2727 - 2.17 0.041 1954 647.9 -170.3 - - 3468 - - - - - - - - - 26.38 -
6261 612.8 -10.0 719 6265 roll -0.66 - - 2717 - 2.20 0.055 3361 639.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.27 -
6343 621.3 -10.1 723 6347 done -0.66 - - 2717 - 2.12 0.035 1954 -663.7 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.42 -
6666 653.8 -9.8 739 6667 done -0.65 - - 2717 - - - 1954 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
6966 683.4 -9.8 754 6972 roll -0.64 - - 2708 - 2.20 0.055 3357 637.7 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.25 -
7027 689.7 -10.3 757 7032 done -0.63 0.15 0.151 2750 280.0 2.15 0.036 1954 -652.6 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.12 26.41 -
7347 713.6 -6.9 773 7352 roll -0.64 - - 2750 - 2.22 0.056 3352 629.7 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.24 -
7374 715.3 -7.0 774 7378 done -0.66 - - 2750 - 2.15 0.035 1943 -655.3 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.41 -
7682 735.3 -6.4 789 7683 done -0.67 - - 2750 - - - 1942 - -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - - -
7981 755.7 -7.1 804 7982 done -0.69 - - 2750 - - - 1943 - -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - - -
8281 778.0 -7.5 819 8287 roll -0.70 - - 2750 - 2.25 0.057 3352 626.2 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.22 -
8322 781.0 -7.4 821 8326 done -0.72 - - 2750 - 2.12 0.036 1947 -662.7 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.40 -
8644 805.3 -7.6 837 8650 roll -0.74 0.12 0.094 2674 -633.3 2.22 0.054 3352 632.9 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - 26.55 26.21 -
8673 807.1 -8.0 838 8683 done -0.74 0.15 0.163 2713 260.0 2.15 0.036 1947 -653.5 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - 26.04 26.39 -
8986 839.6 -10.2 854 8991 roll -0.73 - - 2707 - 2.28 0.057 3360 619.7 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.20 -
9027 843.7 -10.3 856 9031 done -0.73 - - 2707 - 2.15 0.036 1956 -653.0 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.38 -
9341 875.5 -9.9 872 9346 roll -0.72 - - 2698 - 2.22 0.057 3351 628.4 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.19 -
9381 879.4 -9.7 874 9386 done -0.71 - - 2698 - 2.12 0.037 1955 -658.5 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.37 -
9702 912.8 -10.5 890 9707 roll -0.69 - - 2698 - 2.25 0.058 3357 623.1 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.17 -
9733 915.1 -10.6 891 9741 done -0.68 0.12 0.161 2731 275.0 2.17 0.037 1943 -651.6 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - 26.08 26.35 -
10042 941.4 -7.5 907 10047 roll -0.68 - - 2727 - 2.28 0.056 3359 621.1 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.16 -
10123 947.4 -7.4 911 10127 done -0.69 - - 2727 - 2.15 0.037 1946 -657.2 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.35 -
10446 969.9 -6.9 927 10447 done -0.69 - - 2726 - - - 1945 - -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - - -
10722 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10722 begin apogee
10729 990.0 -7.4 941 10873 done -0.17 0.50 0.122 2892 332.0 - - 1988 - - 136.70 1.310 2785 -4.9 0.391 - - - - - - 25.90 - 23.80
10874 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10874 begin climb
10876 993.6 - 948 11035 roll 0.68 0.75 0.059 3183 388.0 2.50 0.057 590 -559.2 170.3 148.68 1.270 2090 -4.7 0.387 - - - - - - 24.84 24.06 23.20
11065 971.5 16.1 958 11071 done 0.59 0.12 0.156 3148 -291.7 2.35 0.040 1992 596.6 170.3 - - 2085 - - - - - - - - 24.39 24.53 -
11386 922.9 15.0 974 11391 roll 0.53 - - 3148 - 2.28 0.052 3396 615.8 170.3 - - 2081 - - - - - - - - - 25.57 -
11534 899.6 16.5 981 11539 done 0.46 0.20 0.171 3103 -225.0 2.20 0.036 1989 -639.5 170.3 - - 2079 - - - - - - - - 25.51 25.83 -
11842 860.9 11.9 996 11847 roll 0.42 - - 3103 - 2.25 0.049 3396 625.3 170.3 - - 2079 - - - - - - - - - 25.95 -
11921 850.4 13.0 1000 11928 done 0.38 0.15 0.167 3072 -206.7 2.20 0.035 1977 -645.0 170.3 - - 2078 - - - - - - - - 25.78 26.03 -
12244 817.3 10.4 1016 12249 roll 0.36 - - 3072 - 2.25 0.048 3397 631.1 170.3 - - 2078 - - - - - - - - - 26.07 -
12275 815.2 10.6 1017 12282 done 0.34 - - 3080 - 2.17 0.034 1981 -652.5 170.3 - - 2077 - - - - - - - - - 26.15 -
12583 779.7 10.9 1033 12589 roll 0.32 - - 3090 - 2.15 0.051 595 -644.7 170.3 - - 2077 - - - - - - - - - 26.13 -
12610 777.6 10.8 1034 12615 done 0.30 0.15 0.151 3050 -266.7 2.17 0.036 2001 647.9 170.3 - - 2075 - - - - - - - - 25.94 26.20 -
12917 750.3 8.5 1049 12922 roll 0.30 - - 3050 - 2.20 0.049 3400 635.9 170.3 - - 2075 - - - - - - - - - 26.15 -
12999 742.9 9.2 1053 13005 done 0.29 - - 3057 - 2.17 0.034 1977 -655.8 170.3 - - 2075 - - - - - - - - - 26.25 -
13318 717.4 7.6 1069 13340 roll 0.32 - - 3057 - 2.30 0.048 3391 614.8 190.9 16.45 1.092 2006 -4.2 0.291 - - - - - - - 25.99 25.09
13362 714.6 7.1 1071 13399 done 0.35 - - 3067 - 2.17 0.034 1982 -649.3 225.4 31.10 1.106 1866 -4.5 0.308 - - - - - - - 26.04 24.58
13701 687.1 8.0 1088 13718 roll 0.36 - - 3067 - 2.33 0.047 3391 604.7 232.4 7.05 0.914 1837 -4.1 0.327 - - - - - - - 25.81 24.80
13756 683.3 8.3 1090 13765 done 0.36 - - 3076 - 2.17 0.034 1998 -641.9 232.4 - - 1837 - - - - - - - - - 25.89 -
14062 653.5 9.4 1106 14068 roll 0.36 - - 3076 - 2.22 0.047 3396 629.7 232.4 - - 1836 - - - - - - - - - 26.00 -
14085 651.6 9.5 1107 14089 done 0.36 - - 3085 - 2.17 0.034 1987 -649.3 232.4 - - 1835 - - - - - - - - - 26.08 -
14405 617.0 11.0 1123 14407 done 0.35 - - 3086 - - - 1987 - 232.4 - - 1835 - - - - - - - - - - -
14703 586.3 9.8 1144 14712 roll 0.34 - - 3097 - 2.20 0.050 588 -635.9 232.4 - - 1834 - - - - - - - - - 26.15 -
14737 583.3 9.4 1147 14746 done 0.33 0.10 0.126 3062 -350.0 2.15 0.034 1997 655.3 232.4 - - 1833 - - - - - - - - 26.00 26.22 -
15045 559.1 7.9 1178 15067 roll 0.35 - - 3061 - 2.22 0.048 3385 625.2 243.0 10.12 0.932 1794 -3.9 0.244 - - - - - - - 26.13 25.19
15156 549.2 9.5 1188 15164 done 0.35 - - 3068 - 2.15 0.034 1990 -648.8 243.0 - - 1793 - - - - - - - - - 26.17 -
15461 521.9 9.0 1219 15472 roll 0.36 - - 3079 - 2.20 0.050 593 -635.0 243.0 - - 1792 - - - - - - - - - 26.15 -
15506 517.7 9.4 1223 15517 done 0.37 - - 3079 - 2.12 0.034 1995 661.3 243.0 - - 1792 - - - - - - - - - 26.22 -
15815 487.1 10.1 1254 15824 roll 0.37 - - 3080 - 2.17 0.047 3386 641.0 243.0 - - 1792 - - - - - - - - - 26.19 -
15879 480.0 11.8 1260 15888 done 0.37 - - 3089 - 2.12 0.034 1994 -656.6 243.0 - - 1791 - - - - - - - - - 26.29 -
16187 446.3 10.3 1291 16188 done 0.37 - - 3089 - - - 1994 - 243.0 - - 1792 - - - - - - - - - - -
16491 416.7 9.4 1321 16497 done 0.37 - - 3089 - - - 1994 - 243.0 - - 1792 - - - - - - - - - - -
16800 386.0 10.3 1352 16808 roll 0.37 - - 3089 - 2.17 0.045 3388 642.4 243.0 - - 1792 - - - - - - - - - 26.25 -
16832 382.4 10.6 1355 16843 done 0.37 - - 3097 - 2.12 0.034 1983 -662.7 243.0 - - 1792 - - - - - - - - - 26.36 -
17141 347.3 11.3 1386 17142 done 0.37 - - 3097 - - - 1983 - 243.0 - - 1792 - - - - - - - - - - -
17445 316.9 9.8 1416 17451 done 0.37 - - 3097 - - - 1983 - 243.0 - - 1792 - - - - - - - - - - -
17754 286.2 9.5 1447 17765 roll 0.37 - - 3097 - 2.20 0.045 3393 640.9 243.0 - - 1791 - - - - - - - - - 26.28 -
17770 285.3 9.4 1448 17779 done 0.37 0.10 0.129 3071 -260.0 2.15 0.033 1994 -650.7 243.0 - - 1792 - - - - - - - - 26.12 26.39 -
18079 262.8 6.7 1479 18128 roll 0.45 - - 3080 - 2.25 0.047 582 -627.6 291.6 41.20 0.806 1596 -4.8 0.164 - - - - - - - 25.81 25.12
18154 257.1 8.4 1486 18164 done 0.48 - - 3080 - 2.17 0.032 2001 653.9 291.6 - - 1594 - - - - - - - - - 25.88 -
18468 233.8 7.2 1517 18508 roll 0.55 0.12 0.089 3158 650.0 2.22 0.045 3376 619.4 323.7 27.65 0.761 1466 -4.6 0.150 - - - - - - 26.16 25.70 24.98
18569 220.9 15.1 1526 18577 done 0.53 0.12 0.136 3126 -266.7 2.17 0.034 1995 -636.4 323.7 - - 1466 - - - - - - - - 25.63 25.83 -
18892 179.1 13.5 1570 18900 roll 0.53 - - 3135 - 2.25 0.049 586 -626.2 323.7 - - 1464 - - - - - - - - - 25.98 -
18970 169.6 11.5 1583 18977 done 0.53 - - 3135 - 2.15 0.032 1997 656.3 323.7 - - 1463 - - - - - - - - - 26.08 -
19318 136.0 8.1 1644 19330 roll 0.53 - - 3135 - 2.22 0.044 3395 629.7 327.5 4.60 0.508 1450 -2.8 0.080 - - - - - - - 26.15 25.27
19389 129.4 9.9 1655 19395 done 0.53 - - 3144 - 2.15 0.032 1981 -657.7 327.5 - - 1450 - - - - - - - - - 26.20 -
19711 94.0 9.5 1716 19718 roll 0.53 - - 3154 - 2.17 0.048 600 -636.4 327.5 - - 1450 - - - - - - - - - 26.18 -
19828 86.2 7.2 1737 19865 done 0.59 - - 3154 - 2.10 0.031 1997 665.2 359.3 27.08 0.643 1320 -4.8 0.068 - - - - - - - 26.27 25.30
20182 58.3 6.4 1802 20233 roll 0.75 0.12 0.099 3210 466.7 2.30 0.045 593 -610.4 417.0 45.90 0.614 1083 -5.2 0.052 - - - - - - 26.17 25.65 25.05
20261 53.1 9.4 1813 20268 done 0.80 - - 3210 - 2.15 0.030 1994 651.6 417.0 - - 1082 - - - - - - - - - 25.77 -
20607 25.6 4.7 1874 20704 roll 0.95 0.12 0.087 3292 683.3 2.25 0.045 595 -621.8 526.2 89.25 0.569 635 -5.0 0.024 - - - - - - 26.14 25.32 24.79
20711 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20711 begin surface coast
20749 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20749 begin surface
SM 6.86 - - - - -8.61 8.25 0.041 174 -377.9 2.22 0.047 1939 605.4 531.07 - - 621 - - - - - - - -