OKMC Apr12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 95 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 20.63 of 146.00 AH used of 24V (85.87% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 8.80 of 97.50 AH used of 10V (90.98% remains)
• Surface angle -73.2 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -8.684 cm/s
• VBD pumped to 652.74 (SM_CC=652.74329)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 102 VBD -0.46 - - 136 - - - 2698 - -194.6 -81.88 - 2714 - - - - - - - - - - -
105 3.6 -3.4 8 148 roll -0.46 10.60 0.254 2640 236.2 2.17 0.044 1270 -658.1 -194.6 -21.70 - 3925 -55.8 - - - - - - - 25.62 26.26 26.59
215 30.4 -16.5 18 222 done -0.40 0.10 0.173 2666 260.0 2.22 0.046 2688 638.7 -194.6 - - 3928 - - - - - - - - 26.03 26.17 -
531 85.8 -14.4 40 532 done -0.40 - - 2667 - - - 2688 - -194.6 - - 3930 - - - - - - - - - - -
832 103.4 -10.1 55 837 roll -0.44 - - 2667 - 2.12 0.031 1265 -671.2 -194.6 - - 3930 - - - - - - - - - 26.43 -
889 107.2 -9.7 57 896 done -0.49 - - 2667 - 2.20 0.045 2682 644.1 -194.6 - - 3931 - - - - - - - - - 26.35 -
1195 125.7 -7.2 73 1201 roll -0.56 0.12 0.087 2587 -666.7 2.10 0.029 1267 -673.8 -194.6 - - 3930 - - - - - - - - 26.59 26.48 -
1273 134.5 -12.6 76 1281 done -0.56 0.12 0.161 2621 283.3 2.15 0.044 2659 647.4 -194.6 - - 3930 - - - - - - - - 26.22 26.39 -
1579 163.2 -9.4 92 1584 roll -0.56 - - 2621 - 2.08 0.031 1263 -671.2 -194.6 - - 3929 - - - - - - - - - 26.51 -
1622 167.8 -10.5 94 1627 done -0.56 - - 2620 - 2.15 0.045 2657 648.4 -194.6 - - 3929 - - - - - - - - - 26.42 -
1945 199.1 -9.0 110 1946 done -0.57 - - 2621 - - - 2658 - -194.6 - - 3927 - - - - - - - - - - -
2246 232.5 -12.0 125 2251 roll -0.60 - - 2621 - 2.05 0.031 1263 -680.5 -194.6 - - 3926 - - - - - - - - - 26.55 -
2272 235.1 -11.8 126 2278 done -0.63 - - 2621 - 2.12 0.046 2647 652.8 -194.6 - - 3926 - - - - - - - - - 26.45 -
2591 251.4 -3.6 142 2597 roll -0.67 0.12 0.093 2542 -658.3 2.05 0.027 1254 -679.5 -194.6 - - 3923 - - - - - - - - 26.65 26.58 -
2649 255.2 -6.4 144 2656 done -0.67 0.15 0.153 2585 286.7 2.12 0.044 2628 648.1 -194.6 - - 3923 - - - - - - - - 26.26 26.46 -
2955 279.0 -6.6 160 2960 roll -0.65 - - 2586 - 2.03 0.029 1255 -676.4 -194.6 - - 3920 - - - - - - - - - 26.58 -
3007 282.8 -7.9 162 3012 done -0.65 - - 2586 - 2.08 0.044 2611 651.9 -194.6 - - 3920 - - - - - - - - - 26.47 -
3319 324.7 -14.6 178 3320 done -0.65 - - 2586 - - - 2611 - -194.6 - - 3919 - - - - - - - - - - -
3620 354.5 -8.6 193 3621 done -0.65 - - 2589 - - - 2611 - -194.6 - - 3916 - - - - - - - - - - -
3919 382.1 -9.1 208 3925 roll -0.65 - - 2586 - 1.73 0.057 3692 624.9 -194.6 - - 3914 - - - - - - - - - 26.44 -
3977 385.9 -8.8 210 3983 done -0.65 - - 2585 - 1.67 0.034 2563 -676.0 -194.6 - - 3913 - - - - - - - - - 26.64 -
4282 419.3 -11.8 226 4283 done -0.65 - - 2586 - - - 2562 - -194.6 - - 3911 - - - - - - - - - - -
4583 456.2 -12.9 241 4584 done -0.65 - - 2585 - - - 2562 - -194.6 - - 3909 - - - - - - - - - - -
4883 492.2 -10.7 256 4888 roll -0.67 - - 2586 - 1.90 0.032 1269 -680.5 -194.6 - - 3906 - - - - - - - - - 26.58 -
4935 496.3 -10.0 258 4940 done -0.68 - - 2586 - 2.05 0.044 2592 645.4 -194.6 - - 3906 - - - - - - - - - 26.46 -
5248 523.4 -7.4 274 5253 roll -0.70 - - 2585 - 1.98 0.031 1266 -669.7 -194.6 - - 3904 - - - - - - - - - 26.58 -
5291 526.4 -7.1 276 5296 done -0.72 - - 2586 - 2.03 0.044 2578 646.3 -194.6 - - 3904 - - - - - - - - - 26.46 -
5615 545.2 -5.8 292 5620 roll -0.74 - - 2586 - 1.95 0.031 1266 -672.8 -194.6 - - 3901 - - - - - - - - - 26.58 -
5661 547.9 -6.0 294 5667 done -0.76 - - 2584 - 2.03 0.044 2574 644.3 -194.6 - - 3901 - - - - - - - - - 26.46 -
5979 571.2 -8.2 310 5986 roll -0.78 0.12 0.093 2510 -616.7 1.77 0.056 3700 636.2 -194.6 - - 3899 - - - - - - - - 26.68 26.40 -
6017 574.0 -9.0 311 6025 done -0.78 0.10 0.124 2558 480.0 1.73 0.034 2556 -661.3 -194.6 - - 3898 - - - - - - - - 26.27 26.64 -
6334 612.5 -11.6 326 6339 roll -0.76 - - 2558 - 1.83 0.059 3693 621.3 -194.6 - - 3897 - - - - - - - - - 26.39 -
6375 616.3 -11.6 327 6380 done -0.75 - - 2559 - 1.67 0.035 2557 -680.2 -194.6 - - 3897 - - - - - - - - - 26.62 -
6699 654.2 -11.2 338 6700 done -0.73 - - 2559 - - - 2558 - -194.6 - - 3896 - - - - - - - - - - -
6998 684.6 -9.4 348 6999 done -0.73 - - 2559 - - - 2554 - -194.6 - - 3894 - - - - - - - - - - -
7298 705.5 -6.1 358 7299 done -0.73 - - 2559 - - - 2554 - -194.6 - - 3892 - - - - - - - - - - -
7598 719.3 -4.5 368 7603 roll -0.73 - - 2559 - 1.90 0.032 1269 -676.3 -194.6 - - 3892 - - - - - - - - - 26.55 -
7639 720.8 -4.6 369 7645 done -0.73 - - 2559 - 2.08 0.046 2594 637.0 -194.6 - - 3890 - - - - - - - - - 26.41 -
7963 739.6 -6.8 380 7964 done -0.73 - - 2559 - - - 2595 - -194.6 - - 3889 - - - - - - - - - - -
8262 768.7 -11.0 390 8263 done -0.73 - - 2559 - - - 2595 - -194.6 - - 3888 - - - - - - - - - - -
8562 805.5 -12.8 400 8567 roll -0.73 - - 2559 - 2.00 0.032 1260 -667.5 -194.6 - - 3886 - - - - - - - - - 26.53 -
8603 809.7 -12.8 401 8609 done -0.73 - - 2559 - 2.08 0.047 2583 636.1 -194.6 - - 3886 - - - - - - - - - 26.39 -
8927 849.0 -11.3 412 8929 done -0.73 - - 2559 - - - 2583 - -194.6 - - 3885 - - - - - - - - - - -
9226 878.8 -9.2 422 9232 roll -0.73 - - 2559 - 1.95 0.032 1267 -674.9 -194.6 - - 3884 - - - - - - - - - 26.53 -
9268 881.6 -8.9 423 9275 done -0.73 - - 2559 - 2.03 0.047 2574 643.8 -194.6 - - 3884 - - - - - - - - - 26.37 -
9593 905.6 -6.4 434 9598 roll -0.73 - - 2559 - 1.77 0.060 3701 636.7 -194.6 - - 3883 - - - - - - - - - 26.30 -
9626 907.6 -6.3 435 9632 done -0.73 - - 2559 - 1.70 0.035 2564 -668.8 -194.6 - - 3883 - - - - - - - - - 26.58 -
9960 929.5 -7.0 446 9966 roll -0.73 - - 2559 - 1.90 0.033 1269 -681.6 -194.6 - - 3882 - - - - - - - - - 26.51 -
9997 932.0 -7.2 447 10002 done -0.73 - - 2559 - 2.03 0.047 2573 642.4 -194.6 - - 3881 - - - - - - - - - 26.35 -
10326 960.3 -9.1 458 10331 roll -0.73 - - 2559 - 1.77 0.060 3698 635.6 -194.6 - - 3880 - - - - - - - - - 26.27 -
10358 963.5 -9.3 459 10364 done -0.73 - - 2559 - 1.73 0.037 2553 -661.8 -194.6 - - 3880 - - - - - - - - - 26.55 -
10659 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10660 begin apogee
10666 992.6 -9.5 469 10825 roll -0.12 0.57 0.112 2754 342.1 - - 1915 - - 154.88 1.432 3121 -4.9 0.362 - - - - - - 26.01 - 23.50
10827 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10827 begin climb
10829 999.9 - 474 11016 roll 0.46 0.55 0.057 2961 376.4 2.25 0.039 543 -609.8 194.6 175.35 1.398 2327 -4.5 0.345 - - - - - - 24.72 24.70 22.99
11067 987.0 9.8 482 11073 done 0.43 - - 2960 - 2.28 0.037 1942 613.6 194.6 - - 2322 - - - - - - - - - 24.79 -
11386 942.4 13.9 493 11392 roll 0.39 0.12 0.158 2928 -266.7 2.20 0.038 550 -632.7 194.6 - - 2317 - - - - - - - - 25.73 25.82 -
11535 926.8 12.5 497 11541 done 0.39 - - 2928 - 2.17 0.038 1957 648.4 194.6 - - 2315 - - - - - - - - - 25.98 -
11841 889.8 10.0 508 11846 roll 0.39 - - 2928 - 2.22 0.053 3358 631.1 194.6 - - 2314 - - - - - - - - - 26.08 -
11887 886.5 9.9 509 11892 done 0.39 - - 2930 - 2.12 0.033 1962 -658.5 194.6 - - 2314 - - - - - - - - - 26.21 -
12205 865.7 4.7 520 12329 roll 0.47 - - 2930 - 2.42 0.052 3347 572.3 327.9 114.95 1.344 1784 -4.6 0.317 - - - - - - - 24.69 23.72
12342 861.0 4.0 524 12489 done 0.56 0.15 0.080 3000 466.7 2.22 0.033 1961 -624.3 485.2 138.25 1.307 1142 -4.6 0.326 - - - - - - 25.01 25.03 23.25
12812 811.6 11.0 540 12819 roll 0.56 - - 3009 - 2.22 0.042 532 -643.7 485.2 - - 1138 - - - - - - - - - 25.75 -
12900 804.5 11.1 542 12906 done 0.56 - - 3009 - 2.20 0.037 1948 643.6 485.2 - - 1137 - - - - - - - - - 25.89 -
13206 758.0 15.6 553 13213 roll 0.55 0.12 0.152 2968 -341.7 2.22 0.050 3353 632.9 485.2 - - 1136 - - - - - - - - 26.01 26.05 -
13229 758.0 15.6 553 13235 done 0.54 - - 2968 - 2.15 0.033 1945 -654.9 485.2 - - 1136 - - - - - - - - - 26.16 -
13544 716.7 12.1 564 13550 roll 0.58 - - 2968 - 2.17 0.042 534 -650.2 485.2 - - 1136 - - - - - - - - - 26.20 -
13592 712.5 12.2 565 13598 done 0.64 0.12 0.090 3038 583.3 2.15 0.037 1944 655.8 485.2 - - 1136 - - - - - - - - 26.22 26.22 -
13913 653.4 17.3 576 13919 roll 0.59 0.15 0.144 2988 -333.3 2.20 0.050 3347 637.7 485.2 - - 1136 - - - - - - - - 26.17 26.22 -
13946 648.4 16.3 577 13953 done 0.56 - - 2994 - 2.15 0.033 1933 -657.7 485.2 - - 1136 - - - - - - - - - 26.35 -
14281 611.1 11.2 588 14287 roll 0.56 - - 2996 - 2.12 0.042 542 -656.1 485.2 - - 1135 - - - - - - - - - 26.31 -
14333 607.5 11.0 589 14339 done 0.58 - - 2996 - 2.15 0.037 1944 652.1 485.2 - - 1135 - - - - - - - - - 26.34 -
14646 571.4 11.7 604 14652 roll 0.59 - - 2996 - 2.22 0.051 3354 635.1 485.2 - - 1135 - - - - - - - - - 26.29 -
14683 568.5 12.1 605 14690 done 0.61 - - 2996 - 2.15 0.033 1941 -657.2 485.2 - - 1135 - - - - - - - - - 26.42 -
14990 525.5 13.9 621 14995 roll 0.62 - - 2996 - 2.15 0.041 534 -654.4 485.2 - - 1135 - - - - - - - - - 26.36 -
15041 519.7 13.6 623 15047 done 0.65 - - 2996 - 2.12 0.037 1939 662.7 485.2 - - 1135 - - - - - - - - - 26.39 -
15354 479.0 11.4 639 15360 roll 0.68 - - 2996 - 2.20 0.051 3347 640.0 485.2 - - 1136 - - - - - - - - - 26.32 -
15391 476.3 11.3 640 15398 done 0.70 - - 2996 - 2.15 0.032 1932 -658.1 485.2 - - 1136 - - - - - - - - - 26.46 -
15698 446.4 8.5 656 15709 roll 0.73 0.12 0.093 3077 675.0 2.12 0.041 541 -656.1 490.2 4.57 0.767 1122 -3.1 0.190 - - - - - - 26.57 26.42 25.10
15751 440.6 10.8 658 15757 done 0.73 0.15 0.139 3032 -300.0 2.12 0.037 1925 652.8 490.2 - - 1123 - - - - - - - - 26.20 26.38 -
16064 396.9 15.3 674 16070 roll 0.71 - - 3032 - 2.25 0.051 3357 636.4 490.2 - - 1125 - - - - - - - - - 26.31 -
16081 396.9 15.3 674 16088 done 0.70 - - 3036 - 2.17 0.033 1916 -664.1 490.2 - - 1123 - - - - - - - - - 26.44 -
16388 343.5 16.5 690 16393 roll 0.68 - - 3036 - 2.10 0.041 538 -656.2 490.2 - - 1123 - - - - - - - - - 26.36 -
16430 337.0 15.6 692 16436 done 0.68 - - 3037 - 2.10 0.036 1923 659.5 490.2 - - 1123 - - - - - - - - - 26.40 -
16752 290.9 13.3 708 16759 roll 0.68 - - 3036 - 2.22 0.050 3342 639.2 490.2 - - 1123 - - - - - - - - - 26.32 -
16789 287.8 13.3 709 16796 done 0.68 - - 3036 - 2.12 0.031 1925 -668.4 490.2 - - 1124 - - - - - - - - - 26.47 -
17096 249.0 11.9 725 17101 roll 0.68 - - 3037 - 2.10 0.041 542 -658.6 490.2 - - 1124 - - - - - - - - - 26.38 -
17152 244.7 11.2 727 17159 done 0.70 - - 3037 - 2.10 0.035 1926 659.0 490.2 - - 1126 - - - - - - - - - 26.42 -
17458 205.1 12.2 743 17463 roll 0.71 - - 3037 - 2.20 0.049 3349 646.8 490.2 - - 1124 - - - - - - - - - 26.34 -
17501 200.9 10.5 745 17506 done 0.72 - - 3037 - 2.15 0.031 1929 -660.5 490.2 - - 1124 - - - - - - - - - 26.50 -
17824 167.3 14.0 761 17829 roll 0.75 - - 3036 - 2.10 0.041 542 -660.5 490.2 - - 1125 - - - - - - - - - 26.39 -
17870 160.9 14.9 763 17875 done 0.78 - - 3037 - 2.10 0.034 1936 663.8 490.2 - - 1125 - - - - - - - - - 26.44 -
18188 131.1 6.4 779 18258 roll 0.87 0.12 0.093 3111 616.7 2.28 0.048 3350 620.2 566.0 62.97 0.814 813 -5.0 0.085 - - - - - - 26.62 25.54 24.78
18295 115.9 16.5 784 18301 done 0.83 0.17 0.140 3066 -264.7 2.15 0.031 1957 -647.9 566.0 - - 812 - - - - - - - - 25.52 25.72 -
18613 78.0 9.0 800 18619 roll 0.89 - - 3066 - 2.20 0.040 528 -649.5 566.0 - - 809 - - - - - - - - - 25.98 -
18660 74.4 8.8 802 18667 done 0.97 0.15 0.082 3138 480.0 2.12 0.033 1928 660.4 566.0 - - 809 - - - - - - - - 26.03 26.06 -
18970 42.5 8.5 822 18981 roll 1.02 - - 3138 - 2.28 0.047 3342 620.2 571.4 5.53 0.584 790 -3.4 0.027 - - - - - - - 26.15 25.17
19045 35.9 8.7 829 19051 done 1.07 - - 3138 - 2.17 0.030 1916 -657.1 571.4 - - 790 - - - - - - - - - 26.22 -
19360 14.1 7.0 860 19394 roll 1.19 0.12 0.091 3213 625.0 2.15 0.040 539 -640.5 628.6 26.98 0.090 557 -8.6 0.144 - - - - - - 26.37 26.17 26.01
19466 3.6 9.7 870 19473 done 1.24 - - 3213 - 2.05 0.033 1912 669.8 628.6 - - 557 - - - - - - - - - 26.25 -
19478 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19478 begin surface coast
19499 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19500 begin surface
SM 1.99 - - - - -8.29 8.00 0.046 134 -384.9 1.17 0.034 2689 664.1 652.74 13.77 0.060 459 -7.1 0.024 - - - - - -