OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 87 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 17.14 of 150.00 AH used of 24V (88.58% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.91 of 110.00 AH used of 10V (86.45% remains)
• Surface angle -71.0 deg, depth 1.66 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 519.05, SM_CC=400)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 11
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
17 - - - 97 VBD -0.56 - - 112 - - - 1859 - -146.0 -77.65 - 3127 - - - - - - - - - - -
101 5.3 -7.6 10 125 roll -0.56 9.82 0.231 2616 255.0 2.00 0.037 477 -691.0 -146.0 -5.28 - 3438 -58.9 - - - - - - - - - -
199 47.5 -34.5 26 207 done -0.56 - - 2609 - 2.05 0.021 1869 679.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
276 69.2 -30.9 39 284 roll -0.56 - - 2608 - 2.03 0.027 504 -672.4 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
343 87.7 -25.6 50 352 done -0.56 - - 2601 - 1.67 0.019 1672 699.4 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
425 105.8 -22.9 63 432 done -0.56 - - 2601 - - - 1673 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
499 119.7 -15.9 76 508 roll -0.56 - - 2595 - 2.40 0.031 3275 667.5 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
634 145.5 -21.5 100 644 done -0.56 - - 2595 - 2.40 0.019 1634 -683.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
713 163.2 -21.8 113 722 roll -0.56 - - 2585 - 2.45 0.030 3267 666.5 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
738 168.6 -22.2 116 747 done -0.56 0.08 0.162 2608 287.5 2.33 0.018 1659 -690.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
814 181.2 -13.6 129 822 roll -0.56 - - 2608 - 1.67 0.030 498 -695.2 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
873 190.0 -14.7 139 881 done -0.56 - - 2606 - 1.55 0.020 1599 710.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
948 199.9 -12.8 152 956 done -0.56 - - 2606 - - - 1600 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1020 210.2 -14.6 159 1027 done -0.56 - - 2606 - - - 1600 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1347 255.6 -12.4 190 1352 roll -0.56 - - 2602 - 2.47 0.031 3277 678.9 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1481 271.4 -11.0 201 1486 done -0.56 - - 2602 - 2.33 0.019 1660 -694.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1807 309.1 -11.2 231 1808 done -0.56 - - 2602 - - - 1658 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
2129 344.3 -9.9 261 2133 roll -0.56 - - 2600 - 2.38 0.031 3277 680.3 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2185 350.1 -9.7 265 2191 done -0.56 - - 2601 - 2.30 0.019 1675 -696.5 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2510 380.8 -9.6 296 2514 roll -0.56 - - 2601 - 2.38 0.031 3277 673.1 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2695 399.2 -9.9 312 2699 done -0.56 - - 2601 - 2.20 0.020 1737 -700.0 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
3021 431.0 -9.2 342 3024 roll -0.56 - - 2601 - 1.77 0.031 501 -698.3 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3067 435.3 -9.3 346 3070 done -0.56 - - 2600 - 1.65 0.021 1688 719.4 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3398 462.2 -8.8 377 3402 roll -0.56 - - 2600 - 2.33 0.034 3274 680.7 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3476 468.1 -7.4 383 3482 done -0.56 - - 2600 - 2.28 0.021 1694 -693.0 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3801 495.4 -8.4 414 3802 done -0.56 - - 2600 - - - 1694 - -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
4122 522.7 -8.4 432 4126 roll -0.56 - - 2600 - 2.33 0.034 3268 675.5 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4195 528.7 -8.0 435 4199 done -0.56 - - 2600 - 2.25 0.020 1711 -692.0 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4512 552.6 -7.4 450 4516 roll -0.56 - - 2600 - 2.30 0.034 3268 677.0 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4577 557.4 -6.9 453 4581 done -0.56 - - 2600 - 2.20 0.020 1741 -694.1 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4901 580.4 -7.3 469 4905 roll -0.56 - - 2600 - 2.28 0.034 3277 673.7 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4922 582.3 -7.5 470 4926 done -0.56 - - 2600 - 2.22 0.022 1743 -691.0 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5246 605.9 -7.1 486 5247 done -0.56 - - 2600 - - - 1742 - -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5554 627.8 -7.2 501 5559 roll -0.56 - - 2600 - 2.30 0.035 3261 660.4 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5667 635.6 -6.9 506 5671 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.021 1771 -693.0 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5996 657.9 -6.7 522 6000 roll -0.56 - - 2600 - 2.28 0.037 3271 657.9 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6092 664.3 -6.4 526 6096 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.021 1804 -692.0 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6421 684.6 -6.1 542 6425 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.034 3272 676.5 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6465 687.4 -6.0 544 6469 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.021 1809 -696.7 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6793 705.8 -5.6 560 6797 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.035 3274 675.1 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6828 707.9 -5.6 561 6835 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.021 1813 -695.7 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7145 726.3 -5.9 577 7146 done -0.56 - - 2601 - - - 1813 - -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7455 744.7 -6.0 592 7459 roll -0.56 - - 2601 - 2.17 0.036 3267 670.0 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7545 750.4 -6.2 596 7548 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.021 1837 -697.6 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7873 770.5 -6.1 612 7877 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.036 3268 665.6 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7930 774.0 -5.9 614 7937 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.021 1856 -695.6 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8246 792.0 -5.7 630 8251 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.037 3269 657.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8274 793.7 -5.7 631 8278 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.021 1874 -697.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8603 812.1 -5.5 647 8604 done -0.56 - - 2600 - - - 1874 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8912 827.9 -5.0 662 8915 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.033 493 -680.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8953 830.2 -5.0 663 8960 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.023 1898 692.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9269 844.5 -4.5 679 9273 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.039 3265 673.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9308 846.3 -4.5 680 9316 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.021 1905 -697.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9626 861.5 -5.0 696 9630 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.034 497 -670.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9649 863.0 -5.0 697 9653 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.024 1915 691.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9985 882.1 -6.1 713 9989 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.040 3268 676.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10020 884.4 -6.2 714 10023 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.021 1922 -701.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10342 904.1 -6.3 730 10346 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.033 492 -681.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10428 910.2 -7.3 734 10432 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.024 1895 691.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10762 931.4 -6.3 750 10765 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.040 3274 672.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10847 936.8 -6.2 753 10853 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.021 1918 -695.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11163 955.8 -6.0 769 11167 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.034 493 -678.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11196 958.0 -5.9 770 11203 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.024 1926 688.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11514 976.7 -5.9 786 11519 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.040 3261 657.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11575 980.4 -5.7 788 11583 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.021 1934 -698.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11745 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11745 begin apogee
11752 990.2 5.7 797 11869 roll -0.20 0.38 0.123 2728 336.8 - - 2081 - - 110.57 1.417 2839 -5.0 0.357 - - - - - - - - -
11870 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11870 begin climb
11873 992.5 - 802 12006 roll 0.56 0.68 0.083 2978 367.6 2.28 0.041 3462 605.7 146.0 123.35 1.368 2241 -4.8 0.361 - - - - - - - - -
12198 957.6 12.7 817 12203 done 0.56 - - 2987 - 2.10 0.022 2091 -652.9 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
12524 919.7 11.2 833 12528 roll 0.56 - - 2987 - 2.15 0.037 3471 641.9 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12736 893.8 11.8 842 12745 done 0.56 - - 2996 - 2.15 0.024 2045 -663.3 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13053 859.4 10.9 858 13056 roll 0.56 - - 3006 - 2.05 0.035 678 -666.8 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13193 843.1 11.8 864 13197 done 0.56 - - 3006 - 1.98 0.025 2008 671.7 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13520 804.0 12.3 880 13522 done 0.56 - - 3006 - - - 2008 - 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13830 766.2 12.2 895 13835 roll 0.56 - - 3006 - 2.22 0.041 3456 652.3 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13879 760.2 13.5 897 13884 done 0.56 0.12 0.183 2983 -191.7 2.15 0.022 1975 -688.8 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14206 725.6 9.9 913 14207 done 0.56 - - 2983 - - - 1974 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14516 695.0 9.8 928 14520 roll 0.56 - - 2990 - 1.90 0.036 676 -683.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14606 685.9 10.2 932 14610 done 0.56 - - 2990 - 1.95 0.024 2003 680.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14939 650.7 10.7 948 14943 roll 0.56 - - 2991 - 2.20 0.039 3463 663.6 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14984 645.2 12.1 950 14988 done 0.56 - - 2998 - 2.12 0.023 1997 -691.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15306 606.7 12.4 966 15311 roll 0.56 - - 3008 - 1.98 0.035 678 -666.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15363 599.5 12.3 968 15367 done 0.56 - - 3008 - 1.92 0.024 1994 685.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15685 560.3 11.6 984 15686 done 0.56 - - 3008 - - - 1995 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15994 525.5 11.0 999 15999 roll 0.56 - - 3008 - 2.22 0.039 3468 663.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16085 514.8 11.7 1003 16090 done 0.56 0.12 0.168 2986 -183.3 2.17 0.023 1968 -691.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16411 484.7 9.0 1026 16412 done 0.56 - - 2986 - - - 1967 - 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16732 456.2 9.1 1056 16738 done 0.56 - - 2986 - - - 1967 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17061 426.3 9.5 1087 17065 roll 0.56 - - 2994 - 1.90 0.035 676 -679.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17226 410.9 9.1 1101 17233 done 0.56 - - 2994 - 1.92 0.024 1999 689.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17553 383.0 7.8 1132 17566 roll 0.58 - - 3001 - 2.03 0.033 674 -652.7 156.6 6.65 0.823 2200 -3.5 0.165 - - - - - - - - -
17684 372.5 7.9 1143 17703 done 0.59 - - 3001 - 1.90 0.022 1961 677.4 165.5 9.00 0.861 2163 -4.1 0.183 - - - - - - - - -
18022 344.6 8.5 1175 18026 roll 0.59 - - 3001 - 2.25 0.037 3470 670.7 165.5 - - 2162 - - - - - - - - - - -
18187 327.9 10.6 1189 18197 done 0.59 - - 3008 - 2.17 0.021 1978 -687.6 165.5 - - 2162 - - - - - - - - - - -
18513 298.8 9.2 1220 18517 roll 0.59 - - 3018 - 1.95 0.034 669 -671.3 165.5 - - 2162 - - - - - - - - - - -
18672 284.1 9.6 1234 18676 done 0.59 - - 3018 - 1.90 0.021 1980 690.0 165.5 - - 2162 - - - - - - - - - - -
19005 252.8 8.8 1265 19009 roll 0.59 - - 3018 - 2.22 0.036 3473 672.5 165.5 - - 2162 - - - - - - - - - - -
19074 245.7 9.9 1270 19084 done 0.59 0.10 0.133 2994 -240.0 2.15 0.020 1991 -689.3 165.5 - - 2162 - - - - - - - - - - -
19401 221.6 7.1 1301 19431 roll 0.62 - - 3002 - 1.98 0.033 671 -666.7 194.5 24.70 0.788 2045 -4.7 0.137 - - - - - - - - -
19454 217.6 7.4 1305 19479 done 0.65 - - 3002 - 2.03 0.021 2069 688.7 216.5 18.55 0.759 1955 -4.9 0.143 - - - - - - - - -
19806 193.0 7.2 1346 19839 roll 0.69 - - 3006 - 2.15 0.031 676 -647.9 245.1 23.55 0.742 1838 -5.0 0.133 - - - - - - - - -
19903 185.7 7.6 1361 19929 done 0.71 - - 3006 - 1.98 0.021 2007 672.2 261.8 14.70 0.705 1769 -4.7 0.127 - - - - - - - - -
19999 178.4 7.8 1376 20015 done 0.72 - - 3006 - - - 2008 - 272.7 9.48 0.662 1728 -4.3 0.120 - - - - - - - - -
20085 171.7 7.7 1390 20110 roll 0.74 - - 3006 - 2.10 0.031 666 -639.0 287.8 14.00 0.689 1664 -4.6 0.117 - - - - - - - - -
20162 165.9 7.1 1402 20194 done 0.78 0.10 0.058 3064 580.0 1.92 0.019 1967 677.6 317.7 24.73 0.708 1543 -4.9 0.118 - - - - - - - - -
20267 156.1 10.0 1418 20276 roll 0.78 - - 3071 - 1.98 0.031 677 -651.5 317.7 - - 1539 - - - - - - - - - - -
20350 147.4 10.0 1432 20359 done 0.78 - - 3071 - 1.70 0.019 1840 684.1 317.7 - - 1538 - - - - - - - - - - -
20429 140.5 8.8 1445 20437 done 0.78 - - 3071 - - - 1840 - 317.7 - - 1538 - - - - - - - - - - -
20506 133.5 8.7 1458 20514 done 0.78 - - 3071 - - - 1840 - 317.7 - - 1537 - - - - - - - - - - -
20584 126.7 9.3 1471 20592 roll 0.78 - - 3071 - 2.45 0.033 3460 661.2 317.7 - - 1536 - - - - - - - - - - -
20651 119.4 10.6 1482 20660 done 0.78 0.08 0.129 3055 -200.0 2.50 0.021 1771 -675.6 317.7 - - 1535 - - - - - - - - - - -
20731 112.0 9.2 1495 20739 roll 0.78 - - 3055 - 2.58 0.031 3468 657.8 317.7 - - 1536 - - - - - - - - - - -
20828 102.3 9.9 1512 20837 done 0.78 - - 3062 - 2.17 0.020 1991 -680.6 317.7 - - 1535 - - - - - - - - - - -
20906 94.7 9.6 1525 20914 roll 0.78 - - 3071 - 1.95 0.031 676 -674.4 317.7 - - 1535 - - - - - - - - - - -
20971 88.4 9.7 1536 20979 done 0.78 - - 3071 - 1.90 0.019 1987 690.0 317.7 - - 1535 - - - - - - - - - - -
21047 81.0 9.8 1549 21056 roll 0.78 - - 3071 - 2.22 0.033 3470 668.0 317.7 - - 1535 - - - - - - - - - - -
21108 74.4 11.0 1559 21116 done 0.78 - - 3075 - 2.05 0.020 2069 -683.4 317.7 - - 1535 - - - - - - - - - - -
21181 67.1 9.5 1572 21189 roll 0.78 - - 3081 - 2.05 0.031 684 -675.6 317.7 - - 1535 - - - - - - - - - - -
21361 52.2 7.8 1604 21376 done 0.79 - - 3081 - 1.83 0.019 1956 695.1 328.7 9.60 0.561 1498 -3.9 0.037 - - - - - - - - -
21444 45.8 7.6 1618 21467 done 0.81 - - 3081 - - - 1956 - 346.2 15.18 0.584 1425 -4.8 0.039 - - - - - - - - -
21533 40.0 6.5 1633 21582 roll 0.87 - - 3081 - 2.33 0.033 3466 648.1 392.2 36.38 0.602 1237 -5.2 0.035 - - - - - - - - -
21609 35.0 6.7 1643 21650 done 0.92 - - 3089 - 2.28 0.019 1935 -671.5 432.5 32.72 0.588 1073 -5.0 0.031 - - - - - - - - -
21718 27.3 7.1 1660 21749 roll 0.95 - - 3089 - 1.88 0.030 679 -668.1 461.5 23.15 0.568 959 -4.9 0.024 - - - - - - - - -
21794 21.5 7.3 1672 21824 done 0.98 - - 3089 - 1.83 0.018 1929 683.1 487.7 22.58 0.559 849 -4.9 0.019 - - - - - - - - -
21891 14.8 7.1 1688 21924 roll 1.02 0.12 0.086 3156 558.3 2.38 0.031 3467 646.2 517.8 23.10 0.553 726 -5.3 0.015 - - - - - - - - -
21937 9.6 11.9 1694 21947 done 1.02 0.10 0.121 3132 -240.0 2.38 0.019 1880 -666.8 517.8 - - 725 - - - - - - - - - - -
21994 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21994 begin surface coast
22025 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22025 begin surface
SM 1.61 - - - - -8.30 7.80 0.035 122 -385.9 - - 1878 - 519.05 - - 723 - - - - - - - -