OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 85 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 15.31 of 147.00 AH used of 24V (89.58% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 11.17 of 122.20 AH used of 10V (90.86% remains)
• Surface angle -65.8 deg, depth 2.03 m • Intended pitch 4.6 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 314.23, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 83
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 59 VBD 0.06 - - 98 - - - 2304 - -117.3 -42.08 - 2793 - - - - - - - - - - -
61 3.9 -6.3 4 88 roll 0.06 7.53 0.245 2005 253.3 2.30 0.072 897 -611.7 -117.3 -13.55 - 3413 -45.8 - - - - - - - - - -
122 10.3 -3.7 9 129 done 0.22 0.15 0.084 2062 380.0 2.22 0.045 2313 637.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
449 36.3 -8.7 40 453 roll 0.31 - - 2063 - 2.25 0.047 886 -634.2 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
483 39.3 -8.7 43 487 done 0.38 - - 2063 - 2.22 0.041 2306 639.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
810 63.8 -7.3 73 814 roll 0.20 - - 2063 - 2.22 0.053 3712 633.3 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
893 70.4 -7.2 80 901 done -0.07 0.30 0.108 1975 -293.3 2.17 0.035 2290 -655.3 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1225 98.8 -8.7 102 1228 roll -0.07 - - 1979 - 2.20 0.048 889 -636.8 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1482 119.9 -7.5 113 1487 done 0.05 0.10 0.081 2021 420.0 2.22 0.048 2313 641.4 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1798 143.0 -6.9 128 1802 roll 0.05 - - 2021 - 2.22 0.047 889 -641.4 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1898 150.0 -6.7 132 1903 done -0.26 0.28 0.133 1938 -296.4 2.20 0.041 2304 643.2 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2211 175.7 -8.9 142 2215 roll -0.26 - - 1938 - 2.20 0.053 3713 640.5 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2468 198.2 -8.5 149 2472 done -0.21 - - 1938 - 2.15 0.035 2302 -656.3 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2786 222.8 -7.5 160 2790 roll -0.21 - - 1938 - 2.22 0.055 3706 632.4 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2983 237.8 -7.6 165 2990 done -0.21 - - 1938 - 2.15 0.035 2301 -653.5 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3296 261.2 -7.8 176 3300 roll -0.21 - - 1938 - 2.20 0.048 891 -640.9 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3374 267.8 -8.7 178 3379 done -0.12 0.12 0.075 1990 433.3 2.20 0.048 2307 643.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3698 294.3 -8.5 189 3701 roll -0.05 - - 1990 - 2.20 0.048 898 -640.5 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3748 298.6 -8.1 190 3752 done 0.05 - - 1991 - 2.17 0.048 2303 647.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4094 326.0 -8.1 197 4095 done 0.12 0.12 0.081 2044 441.7 - - 2304 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4397 346.1 -6.4 202 4402 roll -0.05 0.20 0.121 1985 -295.0 2.22 0.050 892 -636.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4407 346.9 -6.4 202 4412 done -0.17 0.10 0.077 1939 -460.0 2.20 0.043 2305 642.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4756 374.3 -8.3 208 4761 roll -0.17 0.08 0.090 1979 500.0 2.22 0.061 3713 634.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4822 379.5 -6.9 209 4826 done -0.17 - - 1979 - 2.17 0.035 2295 -653.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5188 406.5 -7.7 215 5192 roll -0.11 - - 1981 - 2.20 0.051 891 -638.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5418 422.7 -7.1 218 5423 done 0.05 0.10 0.095 2018 370.0 2.20 0.043 2308 644.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5762 444.6 -6.3 224 5765 roll 0.09 - - 2019 - 2.22 0.058 3715 633.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5857 450.6 -6.2 225 5862 done -0.23 0.25 0.108 1945 -296.0 2.17 0.037 2296 -653.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6194 476.5 -8.3 231 6197 roll -0.23 - - 1945 - 2.20 0.056 891 -638.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6451 499.0 -8.9 234 6455 done -0.17 - - 1945 - 2.20 0.050 2305 642.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6767 526.0 -8.7 240 6770 roll -0.17 - - 1945 - 2.22 0.054 893 -636.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6948 541.5 -8.9 242 6952 done -0.10 0.12 0.081 1996 425.0 2.20 0.050 2304 641.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7268 564.9 -7.0 248 7271 roll -0.10 - - 1996 - 2.22 0.058 3713 634.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7311 567.8 -6.7 248 7316 done -0.10 0.12 0.151 1973 -191.7 2.17 0.038 2296 -653.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7638 591.6 -7.7 254 7642 roll -0.03 - - 1980 - 2.20 0.055 894 -637.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7774 601.2 -6.3 256 7778 done -0.09 - - 1980 - 2.20 0.046 2308 642.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8140 624.9 -6.7 262 8143 roll -0.05 - - 1980 - 2.22 0.061 3716 634.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8235 631.5 -5.8 263 8238 done -0.05 - - 1980 - 2.17 0.037 2297 -653.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8578 653.8 -6.7 269 8583 roll 0.01 0.08 0.097 2021 512.5 2.20 0.051 889 -640.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8645 658.4 -6.5 270 8650 done -0.30 0.30 0.128 1928 -310.0 2.22 0.048 2314 641.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9005 684.3 -7.6 276 9009 roll -0.30 - - 1926 - 2.20 0.062 3709 634.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9246 703.2 -8.1 279 9250 done -0.24 - - 1926 - 2.17 0.040 2296 -651.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9578 727.6 -7.4 285 9582 roll -0.24 - - 1926 - 2.25 0.057 3710 628.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9633 731.8 -7.6 285 9640 done -0.12 0.12 0.069 1981 458.3 2.20 0.044 2301 -640.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9943 753.2 -7.0 291 9947 roll -0.06 - - 1981 - 2.22 0.059 887 -636.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10146 766.1 -6.1 294 10151 done -0.22 0.12 0.113 1945 -300.0 2.22 0.045 2310 641.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10512 790.9 -7.2 300 10515 roll -0.22 - - 1944 - 2.22 0.058 3715 632.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10770 808.2 -6.6 303 10774 done -0.09 0.12 0.077 1991 391.7 2.17 0.039 2299 -652.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11085 828.0 -6.3 309 11089 roll -0.03 - - 1988 - 2.25 0.064 3707 625.8 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11179 834.0 -6.1 310 11184 done -0.31 0.22 0.165 1934 -245.5 2.17 0.041 2298 -649.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11511 857.7 -7.6 316 11514 roll -0.31 - - 1939 - 2.22 0.056 892 -633.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11769 878.2 -8.4 319 11773 done -0.22 - - 1940 - 2.22 0.051 2313 640.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12084 904.6 -8.5 325 12088 roll -0.22 - - 1940 - 2.25 0.060 892 -631.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12247 918.3 -8.8 327 12252 done -0.07 0.15 0.104 1992 346.7 2.22 0.047 2314 640.5 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12585 941.4 -6.6 333 12590 roll -0.15 0.10 0.136 1964 -280.0 2.22 0.061 3716 631.5 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12680 947.6 -7.4 334 12684 done -0.40 0.20 0.137 1909 -275.0 2.20 0.044 2292 -647.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13011 970.4 -7.1 340 13014 roll -0.40 - - 1912 - 2.22 0.063 890 -631.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13268 987.8 -6.8 343 13272 done -0.40 - - 1913 - 2.22 0.051 2302 636.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13339 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13339 begin apogee
13344 992.1 6.1 345 13439 done -0.22 0.12 0.094 1959 383.3 - - 2303 - - 92.65 1.348 2931 -5.1 0.395 - - - - - - - - -
13440 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13440 begin climb
13443 995.4 - 346 13546 roll -0.06 0.10 0.104 1985 260.0 2.47 0.058 3713 570.9 117.3 97.25 1.322 2451 -4.9 0.388 - - - - - - - - -
13800 978.0 6.7 351 13805 done -0.16 - - 1985 - 2.28 0.041 2304 -618.0 117.3 - - 2442 - - - - - - - - - - -
14139 956.5 6.3 357 14144 roll -0.26 0.15 0.100 1933 -346.7 2.33 0.063 3714 605.2 117.3 - - 2438 - - - - - - - - - - -
14396 940.6 6.3 360 14403 done -0.34 - - 1933 - 2.25 0.040 2292 -632.0 117.3 - - 2438 - - - - - - - - - - -
14707 924.3 5.3 366 14724 roll -0.44 0.10 0.108 1888 -450.0 2.33 0.058 3709 608.2 132.4 11.27 1.167 2391 -4.2 0.345 - - - - - - - - -
14810 919.1 4.8 367 14851 done -0.22 0.22 0.103 1958 318.2 2.22 0.042 2300 -634.7 173.5 35.92 1.265 2223 -4.7 0.355 - - - - - - - - -
15203 894.0 6.9 374 15208 roll -0.35 0.12 0.084 1916 -350.0 2.30 0.058 892 -612.2 173.5 - - 2216 - - - - - - - - - - -
15315 887.1 4.9 375 15351 done -0.16 0.17 0.107 1969 311.8 2.28 0.044 2309 621.5 208.0 29.55 1.236 2082 -4.5 0.340 - - - - - - - - -
15702 859.1 7.8 382 15706 roll -0.24 - - 1961 - 2.30 0.059 3718 612.6 208.0 - - 2074 - - - - - - - - - - -
15960 839.6 7.4 385 15967 done -0.44 0.20 0.096 1893 -340.0 2.25 0.042 2295 -632.4 208.0 - - 2074 - - - - - - - - - - -
16271 820.1 6.2 391 16275 roll -0.24 0.17 0.113 1946 311.8 2.30 0.061 3712 616.1 208.0 - - 2073 - - - - - - - - - - -
16371 812.9 6.5 392 16375 done -0.14 0.10 0.086 1979 330.0 2.20 0.038 2301 -641.4 208.0 - - 2072 - - - - - - - - - - -
16697 784.6 9.2 398 16702 roll -0.24 0.12 0.084 1933 -383.3 2.25 0.054 891 -626.7 208.0 - - 2072 - - - - - - - - - - -
16797 776.3 7.9 399 16801 done -0.24 0.10 0.142 1949 160.0 2.25 0.048 2312 631.6 208.0 - - 2071 - - - - - - - - - - -
17129 751.6 7.5 405 17134 roll -0.40 0.12 0.090 1904 -375.0 2.22 0.058 3712 630.6 208.0 - - 2072 - - - - - - - - - - -
17223 744.7 7.6 406 17228 done -0.24 0.15 0.124 1948 293.3 2.17 0.041 2302 -649.8 208.0 - - 2070 - - - - - - - - - - -
17555 723.0 6.7 412 17560 roll -0.37 0.12 0.085 1902 -383.3 2.22 0.058 897 -632.9 208.0 - - 2070 - - - - - - - - - - -
17618 719.1 5.6 413 17623 done -0.10 0.28 0.092 1987 303.6 2.20 0.051 2303 639.1 208.0 - - 2070 - - - - - - - - - - -
17983 693.1 7.6 419 17988 roll -0.22 0.12 0.084 1939 -400.0 2.25 0.061 3719 629.3 208.0 - - 2070 - - - - - - - - - - -
18095 685.4 6.0 420 18099 done -0.34 - - 1938 - 2.17 0.036 2296 -655.8 208.0 - - 2070 - - - - - - - - - - -
18416 665.3 6.5 426 18420 roll -0.43 0.12 0.089 1889 -408.3 2.28 0.059 3718 623.7 208.0 - - 2070 - - - - - - - - - - -
18478 661.1 7.3 427 18483 done -0.17 0.22 0.077 1969 363.6 2.20 0.042 2291 -648.6 208.0 - - 2070 - - - - - - - - - - -
18844 630.7 9.1 433 18849 roll -0.27 0.12 0.076 1918 -425.0 2.20 0.051 896 -634.1 208.0 - - 2071 - - - - - - - - - - -
18933 622.9 8.1 434 18938 done -0.05 0.22 0.089 1995 350.0 2.22 0.050 2317 640.1 208.0 - - 2069 - - - - - - - - - - -
19270 593.3 9.3 440 19275 roll -0.16 0.12 0.076 1943 -433.3 2.22 0.058 3718 631.1 208.0 - - 2070 - - - - - - - - - - -
19393 583.4 6.6 441 19400 done 0.07 0.22 0.098 2018 340.9 2.17 0.037 2300 -653.5 208.0 - - 2069 - - - - - - - - - - -
19703 560.1 7.8 447 19707 roll -0.03 0.10 0.089 1976 -420.0 2.22 0.051 889 -635.6 208.0 - - 2069 - - - - - - - - - - -
19960 543.0 7.3 450 19967 done -0.20 - - 1976 - 2.22 0.042 2300 635.6 208.0 - - 2070 - - - - - - - - - - -
20270 523.9 6.3 456 20275 roll -0.34 0.17 0.071 1902 -435.3 2.22 0.050 891 -634.7 208.0 - - 2070 - - - - - - - - - - -
20320 520.7 5.5 456 20325 done -0.21 0.17 0.130 1954 305.9 2.22 0.044 2310 639.2 208.5 - - 2069 - - - - - - - - - - -
20631 505.1 5.2 461 20646 done -0.27 - - 1953 - - - 2310 - 224.1 12.75 0.955 2017 -4.1 0.225 - - - - - - - - -
20933 487.1 6.0 466 20938 roll -0.34 0.10 0.075 1902 -510.0 2.22 0.060 3716 633.3 224.1 - - 2014 - - - - - - - - - - -
20960 485.3 5.7 466 20965 done -0.34 0.05 0.075 1929 540.0 2.20 0.040 2309 -639.5 224.1 - - 2013 - - - - - - - - - - -
21299 463.0 6.8 472 21302 roll -0.39 - - 1929 - 2.22 0.051 897 -636.0 224.1 - - 2013 - - - - - - - - - - -
21309 462.3 7.0 472 21314 done -0.46 0.12 0.071 1880 -408.3 2.22 0.046 2311 636.9 224.1 - - 2013 - - - - - - - - - - -
21664 439.1 6.7 478 21669 roll -0.24 0.20 0.120 1945 325.0 2.22 0.055 3707 628.8 224.1 - - 2012 - - - - - - - - - - -
21753 432.8 8.0 479 21757 done -0.24 - - 1945 - 2.15 0.035 2302 -653.5 224.1 - - 2012 - - - - - - - - - - -
22097 409.5 6.9 485 22101 roll -0.31 - - 1945 - 2.25 0.062 3710 625.8 224.1 - - 2012 - - - - - - - - - - -
22152 405.7 7.7 485 22158 done -0.17 - - 1945 - 2.17 0.036 2293 -653.0 224.1 - - 2012 - - - - - - - - - - -
22462 386.8 6.2 491 22466 roll -0.25 - - 1945 - 2.28 0.059 3717 624.6 224.1 - - 2012 - - - - - - - - - - -
22563 379.9 7.1 492 22567 done -0.33 - - 1945 - 2.17 0.038 2304 -651.2 224.1 - - 2012 - - - - - - - - - - -
22895 358.6 6.6 498 22900 roll -0.40 0.12 0.069 1883 -516.7 2.25 0.053 3717 628.0 224.1 - - 2012 - - - - - - - - - - -
22939 355.4 7.7 498 22944 done -0.13 0.30 0.117 1977 313.3 2.17 0.037 2304 -651.2 224.1 - - 2011 - - - - - - - - - - -
23255 331.8 7.9 504 23259 roll -0.23 0.10 0.084 1930 -470.0 2.22 0.051 889 -637.4 224.1 - - 2011 - - - - - - - - - - -
23327 326.0 6.7 505 23331 done -0.12 0.17 0.110 1981 300.0 2.22 0.048 2314 641.9 224.1 - - 2011 - - - - - - - - - - -
23681 305.1 6.0 511 23686 roll -0.24 0.12 0.071 1928 -441.7 2.25 0.049 887 -634.2 224.1 - - 2012 - - - - - - - - - - -
23744 301.2 7.3 512 23749 done 0.03 0.28 0.094 2013 303.6 2.22 0.044 2314 642.8 224.1 - - 2012 - - - - - - - - - - -
24082 276.7 7.8 522 24086 roll -0.08 0.12 0.075 1960 -441.7 2.20 0.054 3709 634.1 224.1 - - 2011 - - - - - - - - - - -
24138 272.2 7.4 523 24146 done - 0.15 0.074 2015 366.7 2.17 0.037 2290 -653.9 224.1 - - 2011 - - - - - - - - - - -
24451 248.7 7.9 534 24456 roll -0.08 0.12 0.073 1959 -466.7 2.20 0.049 887 -637.7 224.1 - - 2011 - - - - - - - - - - -
24535 242.8 6.6 536 24539 done 0.01 0.15 0.131 2002 286.7 2.22 0.045 2309 640.5 224.1 - - 2011 - - - - - - - - - - -
24848 223.0 7.1 546 24849 done -0.09 - - 2003 - - - 2309 - 224.1 - - 2011 - - - - - - - - - - -
25154 200.9 7.3 556 25156 done -0.20 0.15 0.064 1938 -433.3 - - 2309 - 224.1 - - 2011 - - - - - - - - - - -
25460 180.4 6.7 566 25465 roll -0.09 0.15 0.101 1988 333.3 2.22 0.050 896 -636.5 224.1 - - 2012 - - - - - - - - - - -
25528 175.6 8.2 568 25533 done 0.09 0.12 0.121 2023 291.7 2.20 0.044 2305 640.5 224.1 - - 2011 - - - - - - - - - - -
25863 150.2 7.3 579 25867 roll - 0.10 0.073 1979 -440.0 2.22 0.054 3714 634.7 224.1 - - 2011 - - - - - - - - - - -
25992 142.8 5.8 585 25996 done - - - 1979 - 2.17 0.036 2292 -655.3 224.1 - - 2011 - - - - - - - - - - -
26325 125.5 6.0 601 26329 roll 0.11 0.15 0.100 2029 333.3 2.20 0.050 891 -636.8 224.1 - - 2011 - - - - - - - - - - -
26343 124.5 5.4 602 26357 done 0.05 - - 2029 - 2.20 0.044 2302 641.4 232.6 7.93 0.677 1982 -3.7 0.070 - - - - - - - - -
26674 104.3 5.8 618 26679 roll -0.02 0.12 0.068 1974 -458.3 2.22 0.049 894 -634.2 232.6 - - 1980 - - - - - - - - - - -
26684 103.6 6.0 618 26691 done -0.02 0.08 0.113 2001 337.5 2.25 0.043 2307 628.0 232.6 - - 1979 - - - - - - - - - - -
27001 86.7 5.6 634 27005 roll 0.09 - - 1999 - 2.22 0.054 3716 634.7 232.6 - - 1979 - - - - - - - - - - -
27017 85.8 5.7 634 27023 done 0.09 - - 1999 - 2.20 0.036 2304 -641.8 232.6 - - 1979 - - - - - - - - - - -
27341 68.7 5.0 659 27375 roll 0.29 0.20 0.100 2068 345.0 2.33 0.054 3716 606.0 263.0 25.23 0.707 1858 -4.8 0.049 - - - - - - - - -
27627 48.9 6.4 684 27634 done 0.14 0.12 0.075 2013 -458.3 2.20 0.036 2290 -648.2 263.0 - - 1854 - - - - - - - - - - -
27953 29.8 5.5 715 27957 roll 0.08 - - 2013 - 2.28 0.054 3712 623.7 264.4 - - 1852 - - - - - - - - - - -
28009 26.7 5.1 719 28038 done 0.22 0.12 0.111 2050 308.3 2.17 0.037 2296 -652.5 285.8 18.73 0.662 1763 -4.8 0.020 - - - - - - - - -
28355 6.6 6.5 752 28360 roll 0.12 0.10 0.069 2005 -450.0 2.22 0.051 894 -631.5 285.8 - - 1759 - - - - - - - - - - -
28418 3.3 4.9 757 28445 VBD 0.23 0.17 0.115 2053 282.4 2.22 0.048 2310 637.8 320.8 21.38 0.640 1655 -4.9 0.003 - - - - - - - - -
28446 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28446 begin surface coast
28489 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28489 begin surface
SM 2.11 - - - - -8.62 5.15 0.039 97 -379.8 - - 2310 - 314.23 - - 1650 - - - - - - - -