NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 84 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 10.98 of 150.00 AH used of 24V (92.68% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 6.39 of 100.00 AH used of 10V (93.61% remains)
• Surface angle -74.2 deg, depth 1.61 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
12 - - - 76 VBD -0.74 - - 132 - - - 2089 - -112.4 -62.12 - 3128 - - - - - - - - - - -
77 3.4 -3.3 11 106 roll -0.74 10.07 0.249 2589 244.0 1.98 0.079 3300 611.6 -112.4 -10.32 - 3613 -47.0 - - - - - - - - - -
249 52.1 -22.5 43 256 done -0.53 0.25 0.154 2666 308.0 1.95 0.051 2071 -630.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
579 106.1 -14.6 101 583 roll -0.43 0.12 0.171 2702 300.0 1.92 0.058 841 -640.6 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
610 110.3 -12.8 104 615 done -0.39 - - 2697 - 1.95 0.055 2063 626.7 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
931 143.5 -10.4 135 936 roll -0.36 0.10 0.173 2718 210.0 2.00 0.067 3310 623.5 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
1000 149.4 -8.4 141 1008 done -0.40 - - 2718 - 1.98 0.051 2053 -634.8 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
1317 176.6 -8.4 172 1320 roll -0.42 - - 2713 - 2.03 0.069 3314 621.2 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1349 179.1 -8.2 175 1352 done -0.46 - - 2713 - 1.92 0.052 2081 -642.2 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
1668 204.2 -7.5 206 1669 done -0.48 - - 2713 - - - 2078 - -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
1979 226.6 -7.2 236 1980 done -0.51 - - 2712 - - - 2078 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
2290 249.4 -7.2 266 2294 roll -0.53 0.12 0.095 2649 -525.0 2.00 0.071 3309 615.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2332 253.7 -10.3 270 2337 done -0.48 0.15 0.143 2699 333.3 1.95 0.054 2069 -635.9 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2653 278.0 -7.3 301 2654 done -0.48 - - 2699 - - - 2067 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2964 300.3 -7.2 331 2967 roll -0.48 - - 2694 - 2.00 0.071 3300 616.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2989 302.3 -7.9 333 2997 done -0.50 - - 2694 - 1.92 0.054 2076 -637.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3306 327.0 -7.9 364 3307 done -0.50 - - 2694 - - - 2075 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3617 353.1 -8.3 394 3620 roll -0.50 - - 2692 - 1.98 0.074 3307 622.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3648 355.7 -8.3 397 3652 done -0.52 - - 2691 - 1.92 0.055 2077 -640.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3968 381.7 -8.1 428 3968 done -0.52 - - 2692 - - - 2074 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4278 403.6 -6.5 458 4283 roll -0.52 - - 2692 - 2.00 0.073 3306 616.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4333 407.1 -6.5 463 4336 done -0.55 - - 2691 - 1.92 0.056 2073 -642.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4652 428.4 -6.6 494 4653 done -0.55 - - 2691 - - - 2070 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4963 449.2 -6.8 524 4963 done -0.55 - - 2691 - - - 2070 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5273 470.4 -6.8 554 5277 roll -0.57 - - 2691 - 2.00 0.073 3305 617.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5342 475.0 -7.0 560 5349 done -0.61 0.12 0.097 2630 -508.3 1.92 0.056 2078 -639.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5658 508.5 -11.0 591 5659 done -0.53 0.15 0.160 2672 280.0 - - 2077 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5968 534.7 -8.2 621 5973 roll -0.53 - - 2666 - 2.00 0.074 3311 617.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6037 540.7 -8.6 627 6044 done -0.53 - - 2665 - 1.92 0.057 2086 -638.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6353 568.3 -8.2 658 6357 roll -0.51 - - 2659 - 2.00 0.074 3313 613.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6379 570.6 -8.6 660 6386 done -0.49 - - 2658 - 1.95 0.058 2077 -633.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6696 599.5 -9.2 691 6699 roll -0.46 0.12 0.158 2689 258.3 2.00 0.074 3308 615.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
6726 601.9 -7.5 693 6731 done -0.49 - - 2689 - 1.92 0.058 2089 -634.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7062 625.6 -6.8 704 7062 done -0.50 - - 2689 - - - 2086 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7365 644.4 -5.9 714 7366 done -0.52 - - 2689 - - - 2086 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
7669 661.3 -5.5 724 7673 roll -0.54 - - 2686 - 1.98 0.076 3298 612.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
7695 662.8 -5.1 724 7701 done -0.57 - - 2685 - 1.92 0.058 2079 -634.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
8004 680.0 -5.5 735 8005 done -0.59 - - 2685 - - - 2078 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
8307 697.0 -5.6 745 8308 done -0.59 - - 2685 - - - 2077 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
8610 715.9 -6.8 755 8615 roll -0.60 0.10 0.114 2632 -530.0 2.00 0.076 3308 615.5 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
8642 718.6 -9.2 756 8647 done -0.55 0.12 0.160 2667 291.7 1.92 0.058 2090 -634.4 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
8977 747.6 -8.7 767 8982 roll -0.55 - - 2661 - 2.00 0.076 3306 608.0 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
9003 750.2 -9.7 767 9010 done -0.55 - - 2661 - 1.92 0.059 2089 -633.9 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
9312 779.2 -9.3 778 9313 done -0.54 - - 2661 - - - 2087 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
9615 805.4 -8.5 788 9620 roll -0.52 - - 2654 - 2.03 0.077 3318 606.4 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
9679 810.9 -8.4 790 9684 done -0.52 - - 2654 - 1.95 0.058 2085 -632.3 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
10015 839.6 -8.4 801 10019 roll -0.50 0.10 0.176 2675 210.0 2.00 0.076 3311 613.0 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
10052 842.5 -7.5 802 10056 done -0.53 - - 2675 - 1.90 0.060 2099 -637.9 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
10381 864.4 -6.7 813 10382 done -0.53 - - 2675 - - - 2097 - -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
10685 884.8 -6.7 823 10686 done -0.53 - - 2675 - - - 2097 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
10988 905.2 -6.6 833 10989 done -0.53 - - 2675 - - - 2097 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
11292 924.0 -6.0 843 11293 done -0.53 - - 2675 - - - 2097 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
11596 942.4 -6.1 853 11597 done -0.53 - - 2675 - - - 2097 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
11899 960.7 -6.0 863 11904 roll -0.53 - - 2672 - 1.98 0.079 3298 606.6 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
11936 963.0 -5.6 864 11941 done -0.55 - - 2672 - 1.92 0.061 2086 -631.2 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
12266 985.3 -7.0 875 12271 roll -0.55 - - 2666 - 2.03 0.078 3311 603.4 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
12287 986.7 -7.0 875 12292 done -0.55 - - 2665 - 1.95 0.062 2085 -628.7 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
12357 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12357 begin apogee
12360 992.2 7.6 878 12458 done -0.22 0.32 0.129 2771 331.2 - - 1995 - - 95.93 1.230 3150 -4.8 0.402 - - - - - - - - -
12458 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12458 begin climb
12459 995.2 - 881 12564 done 0.74 0.93 0.091 3076 328.0 - - 1995 - 112.4 100.55 1.193 2691 -4.6 0.397 - - - - - - - - -
12852 955.5 12.1 894 12857 roll 0.51 0.25 0.187 3012 -256.0 2.10 0.074 3232 589.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
12932 947.1 9.4 896 12937 done 0.35 0.20 0.162 2960 -260.0 2.03 0.061 2004 -604.9 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13251 926.5 6.0 907 13256 roll 0.29 - - 2961 - 2.05 0.074 3222 594.1 114.3 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13315 922.3 6.7 909 13320 done 0.20 0.17 0.165 2915 -270.6 2.00 0.062 2006 -608.0 114.3 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13651 907.9 4.3 920 13700 roll 0.28 - - 2914 - 2.12 0.076 3225 575.0 164.5 44.92 1.158 2479 -4.6 0.373 - - - - - - - - -
13733 903.6 5.8 922 13746 done 0.31 - - 2915 - 2.03 0.062 2017 -595.1 171.9 7.72 0.966 2449 -3.9 0.379 - - - - - - - - -
14046 886.6 5.5 933 14065 done 0.37 0.15 0.090 2978 420.0 - - 2015 - 189.3 16.85 1.096 2378 -4.2 0.356 - - - - - - - - -
14350 858.7 9.4 943 14354 roll 0.33 - - 2977 - 2.05 0.076 3224 589.8 189.3 - - 2375 - - - - - - - - - - -
14408 852.5 10.9 944 14415 done 0.26 0.17 0.156 2933 -258.8 2.00 0.063 2014 -605.0 189.3 - - 2374 - - - - - - - - - - -
14717 831.4 6.6 955 14721 roll 0.29 - - 2933 - 2.03 0.072 766 -614.8 189.3 - - 2374 - - - - - - - - - - -
14743 829.8 5.6 955 14762 done 0.35 - - 2933 - 2.03 0.064 2018 616.7 204.0 13.98 1.059 2318 -4.0 0.328 - - - - - - - - -
15083 808.6 6.1 967 15087 roll 0.38 0.10 0.116 2976 430.0 2.03 0.075 3231 597.5 204.3 - - 2316 - - - - - - - - - - -
15173 800.1 10.2 969 15179 done 0.32 - - 2979 - 1.98 0.062 2021 -611.1 204.3 - - 2315 - - - - - - - - - - -
15481 771.2 9.3 980 15482 done 0.28 0.15 0.156 2938 -273.3 - - 2020 - 204.3 - - 2316 - - - - - - - - - - -
15784 751.1 6.3 990 15785 done 0.31 - - 2938 - - - 2020 - 204.3 - - 2315 - - - - - - - - - - -
16088 732.3 6.3 1000 16093 roll 0.34 - - 2937 - 2.00 0.075 3227 603.5 204.3 - - 2315 - - - - - - - - - - -
16120 730.0 7.7 1001 16124 done 0.36 - - 2938 - 1.95 0.063 2023 -617.4 204.3 - - 2314 - - - - - - - - - - -
16455 708.9 6.1 1012 16456 done 0.38 - - 2937 - - - 2022 - 204.3 - - 2315 - - - - - - - - - - -
16759 689.6 6.6 1022 16760 done 0.41 0.12 0.102 2991 450.0 - - 2021 - 204.3 - - 2315 - - - - - - - - - - -
17062 659.0 10.5 1032 17063 done 0.36 - - 2991 - - - 2021 - 204.3 - - 2315 - - - - - - - - - - -
17365 627.3 10.2 1042 17370 roll 0.31 0.17 0.150 2941 -294.1 2.00 0.076 3237 608.0 204.3 - - 2315 - - - - - - - - - - -
17429 621.7 8.9 1044 17434 done 0.33 - - 2942 - 1.95 0.062 2019 -624.6 204.3 - - 2314 - - - - - - - - - - -
17765 599.3 6.5 1055 17769 roll 0.35 - - 2942 - 2.00 0.071 764 -627.5 204.3 - - 2314 - - - - - - - - - - -
17797 597.2 6.7 1058 17801 done 0.40 0.08 0.071 2985 537.5 2.00 0.064 2026 631.0 204.3 - - 2314 - - - - - - - - - - -
18117 569.0 9.1 1089 18122 roll 0.36 - - 2985 - 2.00 0.074 3252 613.0 204.3 - - 2314 - - - - - - - - - - -
18193 562.1 9.0 1096 18197 done 0.31 0.12 0.133 2946 -325.0 1.95 0.062 2027 -628.2 204.3 - - 2313 - - - - - - - - - - -
18513 543.4 5.4 1127 18535 done 0.36 - - 2947 - - - 2026 - 223.0 16.98 0.928 2242 -4.2 0.256 - - - - - - - - -
18844 524.6 6.0 1159 18849 done 0.40 - - 2946 - - - 2026 - 226.2 4.32 0.676 2227 -3.5 0.281 - - - - - - - - -
19154 505.0 6.7 1189 19158 roll 0.44 0.12 0.100 2998 433.3 2.00 0.077 3237 605.5 226.2 - - 2226 - - - - - - - - - - -
19179 502.5 10.7 1191 19187 done 0.40 - - 3001 - 1.95 0.063 2032 -617.9 226.2 - - 2226 - - - - - - - - - - -
19496 470.7 10.3 1222 19497 done 0.35 0.15 0.160 2960 -273.3 - - 2031 - 226.2 - - 2226 - - - - - - - - - - -
19806 448.2 6.8 1252 19807 done 0.36 - - 2960 - - - 2032 - 226.2 - - 2226 - - - - - - - - - - -
20117 429.3 6.2 1282 20118 done 0.38 - - 2960 - - - 2032 - 226.2 - - 2226 - - - - - - - - - - -
20428 410.6 5.9 1312 20438 done 0.41 - - 2960 - - - 2032 - 232.8 7.43 0.776 2200 -3.5 0.193 - - - - - - - - -
20747 389.8 6.8 1343 20751 roll 0.44 - - 2960 - 2.00 0.075 3241 604.5 232.8 - - 2199 - - - - - - - - - - -
20784 387.2 5.6 1346 20802 done 0.47 0.08 0.071 3003 537.5 1.95 0.062 2020 -626.2 245.6 12.52 0.815 2147 -4.2 0.206 - - - - - - - - -
21110 356.4 10.4 1378 21111 done 0.44 - - 3003 - - - 2020 - 245.6 - - 2146 - - - - - - - - - - -
21422 324.7 10.1 1408 21425 roll 0.40 - - 3003 - 1.98 0.075 3233 612.6 245.6 - - 2146 - - - - - - - - - - -
21462 320.2 12.1 1412 21467 done 0.36 0.15 0.156 2962 -273.3 1.92 0.061 2035 -624.0 245.6 - - 2145 - - - - - - - - - - -
21783 298.5 6.5 1443 21788 roll 0.40 - - 2962 - 2.03 0.071 760 -628.1 245.6 - - 2145 - - - - - - - - - - -
21809 296.9 6.2 1445 21816 done 0.46 - - 2962 - 2.05 0.064 2039 623.9 245.6 - - 2145 - - - - - - - - - - -
22125 277.4 5.9 1476 22138 roll 0.51 0.15 0.091 3025 420.0 1.95 0.074 3231 611.3 251.8 6.25 0.679 2122 -3.7 0.157 - - - - - - - - -
22179 271.9 11.7 1481 22184 done 0.43 0.12 0.136 2988 -308.3 1.90 0.061 2039 -627.4 251.8 - - 2121 - - - - - - - - - - -
22499 246.8 7.7 1512 22504 roll 0.43 - - 2988 - 2.08 0.070 759 -615.4 251.8 - - 2122 - - - - - - - - - - -
22526 244.9 6.8 1514 22534 done 0.45 - - 2987 - 2.05 0.063 2040 624.9 251.8 - - 2122 - - - - - - - - - - -
22841 222.0 7.1 1545 22846 roll 0.45 - - 2988 - 1.98 0.072 3241 606.6 251.8 - - 2122 - - - - - - - - - - -
22873 219.4 7.5 1548 22878 done 0.45 - - 2988 - 1.92 0.061 2038 -626.6 251.8 - - 2121 - - - - - - - - - - -
23194 196.3 7.5 1579 23198 roll 0.45 - - 2988 - 2.05 0.071 764 -621.5 251.8 - - 2122 - - - - - - - - - - -
23236 193.4 6.1 1583 23241 done 0.49 - - 2988 - 2.00 0.063 2031 633.5 252.7 - - 2122 - - - - - - - - - - -
23557 171.2 6.9 1614 23562 roll 0.49 - - 2988 - 1.98 0.071 3238 609.6 252.7 - - 2122 - - - - - - - - - - -
23626 165.6 9.5 1620 23633 done 0.49 - - 2988 - 1.92 0.060 2031 -628.6 252.7 - - 2122 - - - - - - - - - - -
23943 142.2 7.3 1651 23946 roll 0.51 - - 2988 - 2.03 0.071 764 -624.1 252.7 - - 2122 - - - - - - - - - - -
23984 139.2 7.2 1655 23989 done 0.57 0.08 0.070 3031 537.5 2.00 0.062 2033 634.5 252.7 - - 2122 - - - - - - - - - - -
24305 112.1 8.6 1686 24310 roll 0.54 - - 3031 - 1.98 0.072 3243 611.1 252.7 - - 2123 - - - - - - - - - - -
24352 107.6 8.4 1690 24360 done 0.49 0.12 0.159 3003 -233.3 1.92 0.059 2033 -630.2 252.7 - - 2122 - - - - - - - - - - -
24676 86.7 5.6 1741 24694 done 0.55 - - 3003 - - - 2033 - 267.9 14.88 0.650 2057 -4.4 0.061 - - - - - - - - -
25014 68.7 4.9 1804 25048 roll 0.64 0.15 0.090 3071 453.3 2.05 0.069 770 -616.1 299.7 26.67 0.640 1927 -4.9 0.055 - - - - - - - - -
25068 64.4 8.0 1814 25075 done 0.62 - - 3071 - 2.03 0.061 2038 624.6 299.7 - - 1927 - - - - - - - - - - -
25396 38.4 7.4 1875 25402 done 0.60 0.12 0.156 3036 -291.7 - - 2039 - 299.7 - - 1923 - - - - - - - - - - -
25722 23.7 4.5 1936 25762 done 0.72 0.12 0.097 3090 450.0 - - 2038 - 343.4 35.50 0.606 1749 -4.9 0.020 - - - - - - - - -
25990 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25990 begin surface coast
26018 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26018 begin surface
SM 2.31 - - - - -8.46 - - 140 - - - 2080 - 350.04 3.67 0.095 1723 -7.1 0.018 - - - - - -