NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 836 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 210.29 of 350.00 AH used of 24V (39.92% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.0 deg, depth 2.48 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 37 s, HDOP was 6.7 m
• GPS2 time: 13 s, HDOP was 4.8 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
26 begin dive
31 - - - 73 VBD -0.59 - - 391 - - - 2398 - -116.8 -37.22 - 2382 - - - - - - - - - - -
79 3.0 -1.7 4 133 roll -0.59 12.40 0.362 3128 220.7 2.58 0.092 987 -546.9 -116.8 -28.75 - 3337 -33.2 - - - - - - - 13.75 13.90 14.32
265 21.5 -11.2 23 274 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.071 2397 552.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
515 49.8 -11.1 48 524 roll -0.59 - - 3132 - 2.60 0.086 3814 545.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
606 60.4 -11.1 57 615 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.057 2403 -564.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.93 -
856 86.0 -9.0 82 866 roll -0.59 - - 3128 - 2.53 0.068 990 -558.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.77 -
908 90.7 -9.7 87 917 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.068 2404 554.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.86 -
1159 113.0 -8.8 112 1167 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.085 3816 547.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.83 -
1296 124.5 -8.7 125 1304 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.057 2388 -564.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.90 -
1547 146.2 -9.1 150 1556 done -0.59 - - 3127 - - - 2383 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1798 167.5 -8.2 175 1805 done -0.59 - - 3128 - - - 2382 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2048 187.6 -7.5 200 2056 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.083 3807 537.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.81 -
2129 193.8 -7.9 208 2138 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.058 2402 -562.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.91 -
2381 211.6 -7.2 233 2389 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2630 231.6 -7.9 258 2638 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
2885 250.1 -6.9 283 2888 done -0.59 - - 3128 - - - 2400 - -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - - -
3182 269.3 -6.1 293 3189 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.083 3812 538.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.80 -
3229 272.5 -6.7 298 3239 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.058 2400 -558.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.87 -
3541 293.6 -6.9 309 3548 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.084 3812 538.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.78 -
3603 297.9 -7.2 315 3610 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.058 2393 -560.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.85 -
3936 320.8 -7.1 328 3943 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.086 3820 534.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.80 -
3985 324.6 -7.5 333 3994 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.057 2406 -558.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.87 -
4298 347.1 -7.2 344 4301 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4594 369.4 -7.2 354 4602 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.086 3821 535.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
4665 374.1 -6.7 361 4672 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.059 2392 -560.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.87 -
4991 392.7 -6.0 373 4994 done -0.59 - - 3124 - - - 2387 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
5286 412.3 -6.7 383 5294 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.086 3818 536.0 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.83 -
5377 418.9 -7.0 392 5384 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.060 2388 -560.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.85 -
5714 439.6 -6.4 405 5717 done -0.59 - - 3127 - - - 2383 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
6007 460.0 -6.8 415 6014 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.087 3811 534.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.81 -
6055 463.5 -7.2 420 6064 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.062 2402 -556.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.86 -
6373 485.3 -7.4 431 6376 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6666 504.8 -6.2 441 6674 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.086 3813 532.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
6717 508.0 -6.7 446 6726 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.062 2388 -558.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.83 -
7031 526.5 -5.9 457 7035 done -0.59 - - 3127 - - - 2388 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
7327 543.9 -5.9 467 7330 done -0.59 - - 3127 - - - 2388 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7626 562.9 -6.6 477 7634 roll -0.59 - - 3129 - 2.67 0.089 3812 533.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.82 -
7675 566.3 -7.1 482 7685 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.063 2401 -553.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.87 -
7992 586.3 -6.6 493 7996 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
8287 605.9 -6.8 503 8294 roll -0.59 - - 3130 - 2.65 0.087 3812 532.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.81 -
8368 611.3 -6.8 511 8376 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.063 2400 -553.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.83 -
8676 631.5 -6.7 522 8680 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8978 650.8 -6.3 532 8986 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.073 991 -546.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.78 -
9016 653.4 -6.5 536 9023 done -0.59 - - 3128 - 2.60 0.073 2406 544.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.81 -
9092 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9092 begin apogee
9104 658.0 -5.8 540 9209 done -0.25 0.40 0.166 3241 282.5 - - 2317 - - 99.82 1.506 2858 -4.7 0.390 - - - - - - 13.47 - 13.15
9212 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9213 begin climb
9219 661.0 - 543 9341 roll 0.59 0.82 0.122 3505 322.0 2.58 0.080 936 -535.3 116.8 103.45 1.483 2378 -4.6 0.390 - - - - - - 13.71 13.75 12.98
9383 656.5 5.2 562 9440 done 0.63 - - 3506 - 2.55 0.070 2341 551.0 166.8 44.42 1.461 2173 -4.6 0.391 - - - - - - - 13.83 13.05
9763 632.1 6.4 580 9772 done 0.65 - - 3507 - - - 2341 - 166.8 - - 2174 - - - - - - - - - - -
10068 613.6 5.8 590 10078 done 0.68 0.12 0.155 3552 375.0 - - 2343 - 166.8 - - 2175 - - - - - - - - 14.09 - -
10367 590.4 8.3 600 10376 done 0.68 - - 3554 - - - 2341 - 166.8 - - 2174 - - - - - - - - - - -
10668 563.6 9.1 610 10679 roll 0.68 - - 3562 - 2.55 0.079 936 -551.0 166.8 - - 2174 - - - - - - - - - 13.95 -
10739 556.5 9.6 617 10749 done 0.68 - - 3562 - 2.50 0.072 2328 556.8 166.8 - - 2174 - - - - - - - - - 14.02 -
11060 527.3 9.0 629 11070 roll 0.68 - - 3562 - 2.60 0.088 3745 545.0 166.8 - - 2174 - - - - - - - - - 13.94 -
11102 523.3 9.3 633 11112 done 0.68 - - 3562 - 2.53 0.066 2334 -557.7 166.8 - - 2174 - - - - - - - - - 14.02 -
11423 495.7 8.1 645 11433 roll 0.68 - - 3562 - 2.58 0.080 917 -549.2 166.8 - - 2174 - - - - - - - - - 13.90 -
11485 490.6 8.2 651 11495 done 0.68 - - 3567 - 2.55 0.070 2332 554.9 166.8 - - 2174 - - - - - - - - - 13.97 -
11816 461.5 8.7 664 11826 roll 0.68 - - 3562 - 2.60 0.087 3746 543.8 166.8 - - 2174 - - - - - - - - - 13.93 -
11877 455.9 9.7 670 11888 done 0.68 - - 3563 - 2.55 0.065 2324 -557.6 166.8 - - 2174 - - - - - - - - - 13.97 -
12209 426.3 8.9 683 12219 roll 0.68 - - 3559 - 2.55 0.081 923 -549.4 166.8 - - 2179 - - - - - - - - - 13.86 -
12250 422.6 8.5 687 12260 done 0.68 - - 3562 - 2.55 0.070 2341 556.1 166.8 - - 2174 - - - - - - - - - 13.90 -
12572 397.1 7.7 699 12582 roll 0.68 - - 3562 - 2.58 0.088 3737 541.1 166.8 - - 2176 - - - - - - - - - 13.86 -
12653 390.0 9.2 707 12663 done 0.68 - - 3562 - 2.55 0.065 2321 -555.3 166.8 - - 2174 - - - - - - - - - 13.93 -
12969 366.2 7.6 718 12978 done 0.68 - - 3562 - - - 2321 - 166.8 - - 2176 - - - - - - - - - - -
13267 342.5 7.9 728 13277 done 0.68 - - 3562 - - - 2320 - 166.8 - - 2174 - - - - - - - - - - -
13569 318.8 7.5 738 13579 done 0.68 - - 3562 - - - 2321 - 166.8 - - 2174 - - - - - - - - - - -
13868 295.1 7.9 748 13877 done 0.68 - - 3562 - - - 2321 - 166.8 - - 2174 - - - - - - - - - - -
14169 270.7 8.2 758 14179 roll 0.68 - - 3562 - 2.67 0.085 3742 532.2 166.8 - - 2173 - - - - - - - - - 13.83 -
14220 265.9 8.4 763 14231 done 0.68 - - 3562 - 2.55 0.065 2329 -554.1 166.8 - - 2174 - - - - - - - - - 13.90 -
14531 241.4 7.5 780 14541 roll 0.68 - - 3562 - 2.58 0.078 922 -545.3 166.8 - - 2178 - - - - - - - - - 13.76 -
14603 235.9 7.6 787 14614 done 0.68 - - 3562 - 2.55 0.070 2330 552.2 166.8 - - 2173 - - - - - - - - - 13.88 -
14855 216.3 8.0 812 14866 roll 0.68 - - 3562 - 2.60 0.084 3738 541.5 166.8 - - 2173 - - - - - - - - - 13.81 -
14931 209.9 9.5 819 14941 done 0.68 - - 3565 - 2.55 0.064 2322 -555.3 166.8 - - 2177 - - - - - - - - - 13.83 -
15184 191.0 6.6 844 15195 roll 0.69 - - 3563 - 2.55 0.077 918 -550.6 166.8 - - 2174 - - - - - - - - - 13.81 -
15271 185.8 6.1 852 15282 done 0.72 - - 3562 - 2.55 0.068 2329 553.3 166.8 - - 2174 - - - - - - - - - 13.88 -
15524 169.8 6.5 877 15534 roll 0.73 - - 3563 - 2.60 0.084 3741 543.1 166.8 - - 2174 - - - - - - - - - 13.82 -
15696 156.1 8.1 894 15707 done 0.73 - - 3561 - 2.55 0.063 2324 -555.7 166.8 - - 2174 - - - - - - - - - 13.81 -
15951 138.4 6.4 919 15960 done 0.75 - - 3563 - - - 2323 - 166.8 - - 2173 - - - - - - - - - - -
16203 122.5 6.5 944 16214 roll 0.77 - - 3562 - 2.55 0.076 927 -547.5 166.8 - - 2174 - - - - - - - - - 13.80 -
16246 119.5 6.6 948 16257 done 0.78 - - 3563 - 2.55 0.068 2339 553.7 166.8 - - 2173 - - - - - - - - - 13.83 -
16499 102.8 6.4 973 16510 roll 0.80 - - 3562 - 2.60 0.084 3746 541.2 166.8 - - 2177 - - - - - - - - - 13.81 -
16554 99.5 6.2 978 16566 done 0.83 - - 3562 - 2.55 0.061 2320 -559.2 166.8 - - 2172 - - - - - - - - - 13.87 -
16810 86.6 4.8 1003 16868 roll 0.87 0.12 0.142 3618 466.7 2.65 0.083 3739 535.5 227.6 47.75 0.812 1923 -5.2 0.105 - - - - - - 13.95 14.16 13.59
17029 67.6 9.2 1025 17040 done 0.87 - - 3618 - 2.50 0.062 2340 -559.6 227.6 - - 1927 - - - - - - - - - 13.99 -
17282 49.6 6.7 1050 17293 roll 0.88 - - 3618 - 2.55 0.073 922 -556.1 227.6 - - 1927 - - - - - - - - - 13.91 -
17524 33.9 6.9 1074 17536 done 0.88 - - 3618 - 2.53 0.067 2328 555.7 227.6 - - 1927 - - - - - - - - - 13.95 -
17778 21.1 5.2 1099 17826 done 0.92 - - 3618 - - - 2328 - 279.6 37.33 0.713 1715 -5.7 0.032 - - - - - - - - 13.66
17973 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17973 begin surface coast
18015 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18015 begin surface
SM 2.84 - - - - -9.11 9.45 0.067 391 41.3 0.12 0.146 2411 -48225.0 350.04 30.33 0.091 1431 47.2 -0.150 - - - - - -