OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 81 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.88 of 147.00 AH used of 24V (86.48% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.93 of 109.00 AH used of 10V (87.22% remains)
• Surface angle -52.2 deg, depth 1.91 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 561.49, SM_CC=450)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 97 VBD -0.58 - - 153 - - - 2148 - -194.6 -76.40 - 2070 - - - - - - - - - - -
100 3.3 -5.1 13 162 roll -0.58 7.80 0.233 2129 253.3 1.58 0.073 3135 624.7 -194.6 -45.40 - 3598 -33.7 - - - - - - - 25.88 26.19 26.54
231 30.0 -32.3 35 237 done -0.51 0.10 0.164 2169 400.0 1.45 0.031 2134 -690.3 -194.6 - - 3595 - - - - - - - - 26.06 26.32 -
545 107.1 -19.1 54 550 roll -0.47 - - 2172 - 1.40 0.034 1175 -685.0 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.44 -
649 124.8 -16.9 59 655 done -0.45 - - 2169 - 1.48 0.040 2154 661.5 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.45 -
973 168.6 -12.3 75 974 done -0.44 - - 2168 - - - 2154 - -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - - -
1275 204.2 -12.2 90 1277 done -0.44 0.12 0.153 2200 266.7 - - 2153 - -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.48 - -
1574 228.6 -7.5 105 1580 roll -0.47 - - 2200 - 1.50 0.053 3163 673.3 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.55 -
1628 232.1 -7.5 107 1633 done -0.50 - - 2200 - 1.45 0.030 2149 -699.3 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.65 -
1942 255.6 -7.3 123 1947 roll -0.53 - - 2193 - 1.50 0.051 3132 655.3 -194.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.58 -
2025 262.2 -7.8 127 2030 done -0.56 - - 2193 - 1.40 0.030 2148 -702.9 -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.67 -
2349 286.2 -7.0 143 2350 done -0.59 0.12 0.085 2113 -666.7 - - 2146 - -194.6 - - 3595 - - - - - - - - 26.70 - -
2650 324.0 -12.5 158 2656 roll -0.58 0.12 0.152 2133 166.7 1.38 0.033 1174 -704.3 -194.6 - - 3593 - - - - - - - - 26.53 26.65 -
2740 333.1 -10.6 162 2745 done -0.59 - - 2130 - 1.45 0.041 2149 672.4 -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - 26.64 -
3057 362.2 -8.9 178 3063 roll -0.60 - - 2121 - 1.50 0.053 3157 672.0 -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - 26.60 -
3106 366.2 -9.1 180 3111 done -0.61 - - 2121 - 1.45 0.031 2144 -698.6 -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - 26.70 -
3424 395.1 -8.7 196 3429 roll -0.62 - - 2121 - 1.40 0.037 1178 -690.0 -194.6 - - 3587 - - - - - - - - - 26.66 -
3457 397.1 -8.6 197 3462 done -0.63 - - 2114 - 1.45 0.041 2151 671.0 -194.6 - - 3587 - - - - - - - - - 26.65 -
3770 426.1 -9.3 213 3771 done -0.64 - - 2114 - - - 2152 - -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - - -
4072 452.8 -8.6 228 4077 roll -0.65 - - 2114 - 1.42 0.037 1184 -681.7 -194.6 - - 3582 - - - - - - - - - 26.66 -
4116 456.9 -8.6 230 4121 done -0.66 - - 2107 - 1.45 0.041 2154 669.0 -194.6 - - 3582 - - - - - - - - - 26.65 -
4439 486.3 -9.1 246 4440 done -0.67 - - 2107 - - - 2154 - -194.6 - - 3579 - - - - - - - - - - -
4741 513.8 -9.3 261 4746 roll -0.68 - - 2101 - 1.50 0.056 3156 668.0 -194.6 - - 3576 - - - - - - - - - 26.59 -
4784 518.0 -9.4 263 4789 done -0.69 - - 2101 - 1.45 0.032 2163 -684.8 -194.6 - - 3575 - - - - - - - - - 26.68 -
5107 548.8 -9.5 279 5108 done -0.69 - - 2101 - - - 2161 - -194.6 - - 3573 - - - - - - - - - - -
5409 577.2 -9.3 294 5414 roll -0.70 - - 2093 - 1.50 0.057 3150 659.3 -194.6 - - 3570 - - - - - - - - - 26.57 -
5441 579.5 -9.2 295 5446 done -0.71 - - 2093 - 1.48 0.034 2141 -681.8 -194.6 - - 3570 - - - - - - - - - 26.68 -
5776 613.1 -9.7 310 5781 roll -0.72 - - 2086 - 1.50 0.058 3127 657.3 -194.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.58 -
5803 613.1 -9.7 310 5811 done -0.72 - - 2086 - 1.42 0.033 2146 -690.8 -194.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.67 -
6109 643.8 -8.6 321 6115 roll -0.72 - - 2079 - 1.55 0.059 3132 636.1 -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.56 -
6158 646.9 -8.7 322 6164 done -0.72 - - 2078 - 1.42 0.034 2154 -688.7 -194.6 - - 3564 - - - - - - - - - 26.67 -
6477 676.9 -8.7 333 6478 done -0.72 - - 2078 - - - 2153 - -194.6 - - 3565 - - - - - - - - - - -
6777 703.1 -8.6 343 6778 done -0.72 - - 2078 - - - 2153 - -194.6 - - 3560 - - - - - - - - - - -
7077 728.7 -8.6 353 7082 roll -0.72 - - 2078 - 1.45 0.043 1178 -672.4 -194.6 - - 3557 - - - - - - - - - 26.62 -
7119 731.7 -8.6 354 7126 done -0.72 0.10 0.133 2106 280.0 1.48 0.049 2144 652.7 -194.6 - - 3557 - - - - - - - - 26.42 26.59 -
7446 753.8 -6.5 365 7447 done -0.74 - - 2106 - - - 2144 - -194.6 - - 3555 - - - - - - - - - - -
7745 773.1 -6.5 375 7750 roll -0.75 - - 2101 - 1.50 0.063 3131 658.0 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.53 -
7809 777.3 -6.4 377 7814 done -0.77 - - 2101 - 1.45 0.037 2150 -676.6 -194.6 - - 3552 - - - - - - - - - 26.65 -
8145 799.6 -6.7 388 8146 done -0.78 - - 2101 - - - 2150 - -194.6 - - 3551 - - - - - - - - - - -
8442 820.6 -7.0 398 8448 roll -0.80 - - 2093 - 1.55 0.064 3127 630.3 -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - 26.51 -
8477 823.1 -7.1 399 8482 done -0.81 - - 2093 - 1.45 0.037 2155 -670.3 -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.63 -
8813 848.2 -7.7 410 8814 done -0.83 - - 2093 - - - 2154 - -194.6 - - 3548 - - - - - - - - - - -
9111 871.4 -7.8 420 9116 roll -0.84 - - 2086 - 1.55 0.065 3129 629.0 -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.49 -
9184 876.5 -7.9 422 9189 done -0.85 - - 2086 - 1.45 0.037 2147 -677.2 -194.6 - - 3546 - - - - - - - - - 26.63 -
9509 904.3 -8.4 433 9510 done -0.86 - - 2086 - - - 2147 - -194.6 - - 3543 - - - - - - - - - - -
9808 931.6 -9.5 443 9813 roll -0.87 - - 2080 - 1.52 0.065 3134 649.3 -194.6 - - 3543 - - - - - - - - - 26.48 -
9855 934.8 -9.6 444 9860 done -0.88 - - 2079 - 1.48 0.038 2144 -668.9 -194.6 - - 3543 - - - - - - - - - 26.60 -
10175 968.1 -10.0 455 10176 done -0.89 - - 2079 - - - 2144 - -194.6 - - 3542 - - - - - - - - - - -
10410 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10411 begin apogee
10416 992.0 -10.0 463 10612 done -0.19 0.57 0.121 2272 338.6 - - 2142 - - 189.80 1.021 2802 -3.9 0.389 - - - - - - 26.30 - 24.37
10613 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10613 begin climb
10616 1002.1 - 469 10809 roll 0.58 0.70 0.054 2544 388.6 1.67 0.064 3105 576.6 194.6 183.10 1.059 1998 -4.4 0.426 - - - - - - 25.06 24.58 23.94
10878 985.2 11.5 478 10884 done 0.52 0.17 0.178 2509 -205.9 1.50 0.038 2131 -649.3 194.6 - - 1988 - - - - - - - - 25.09 25.24 -
11204 951.0 10.0 489 11205 done 0.49 - - 2508 - - - 2131 - 194.6 - - 1983 - - - - - - - - - - -
11503 920.7 10.2 499 11504 done 0.46 - - 2508 - - - 2131 - 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - - -
11803 887.8 11.3 509 11808 roll 0.44 - - 2509 - 1.55 0.063 3114 634.2 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - 26.20 -
11855 884.0 11.4 510 11861 done 0.41 0.15 0.168 2476 -220.0 1.50 0.040 2090 -682.7 194.6 - - 1981 - - - - - - - - 26.08 26.29 -
12171 852.7 9.0 521 12177 roll 0.39 - - 2475 - 1.60 0.063 3110 637.5 194.6 - - 1980 - - - - - - - - - 26.29 -
12265 843.6 9.4 524 12270 done 0.37 - - 2481 - 1.50 0.040 2124 -657.3 194.6 - - 1980 - - - - - - - - - 26.39 -
12600 813.0 9.4 535 12605 roll 0.36 - - 2482 - 1.55 0.063 3114 638.7 194.6 - - 1979 - - - - - - - - - 26.34 -
12642 809.4 9.5 536 12648 done 0.34 0.15 0.164 2450 -213.3 1.50 0.039 2089 -683.3 194.6 - - 1979 - - - - - - - - 26.20 26.43 -
12968 784.9 6.9 547 13019 roll 0.36 - - 2450 - 1.62 0.060 3105 627.2 243.0 46.10 0.957 1805 -3.8 0.318 - - - - - - - 25.64 25.01
13102 776.2 7.1 551 13161 done 0.37 - - 2453 - 1.50 0.039 2100 -670.0 282.9 54.45 0.767 1650 -2.8 0.296 - - - - - - - 25.89 24.72
13480 749.8 6.4 564 13582 roll 0.40 - - 2454 - 1.73 0.060 3106 581.5 347.8 93.22 0.762 1379 -2.9 0.294 - - - - - - - 25.10 24.54
13624 742.4 6.1 568 13739 done 0.44 - - 2458 - 1.55 0.037 2120 -636.1 422.2 105.85 0.751 1077 -2.9 0.289 - - - - - - - 25.46 24.39
14055 714.1 6.4 583 14133 roll 0.49 0.12 0.091 2542 700.0 1.58 0.045 1148 -615.2 488.6 68.88 0.862 798 -4.1 0.344 - - - - - - 25.91 25.09 24.47
14147 703.8 10.1 586 14153 done 0.49 0.17 0.140 2494 -282.4 1.55 0.049 2126 631.0 488.6 - - 792 - - - - - - - - 25.19 25.25 -
14481 673.8 8.9 597 14486 roll 0.51 - - 2494 - 1.55 0.062 3112 636.1 488.6 - - 787 - - - - - - - - - 25.91 -
14508 673.8 8.9 597 14516 done 0.52 - - 2498 - 1.50 0.038 2099 -675.3 488.6 - - 787 - - - - - - - - - 26.01 -
14816 642.9 9.2 608 14817 done 0.54 - - 2498 - - - 2099 - 488.6 - - 786 - - - - - - - - - - -
15115 615.8 9.2 618 15120 roll 0.56 - - 2499 - 1.60 0.061 3115 635.0 488.6 - - 785 - - - - - - - - - 26.22 -
15158 612.5 9.3 619 15163 done 0.57 - - 2504 - 1.50 0.038 2093 -681.3 488.6 - - 785 - - - - - - - - - 26.30 -
15481 580.3 9.5 633 15482 done 0.58 - - 2504 - - - 2093 - 488.6 - - 785 - - - - - - - - - - -
15783 554.1 8.4 648 15788 roll 0.60 - - 2504 - 1.58 0.060 3109 643.0 488.6 - - 785 - - - - - - - - - 26.34 -
15840 550.0 8.7 650 15848 done 0.61 - - 2508 - 1.48 0.036 2121 -667.6 488.6 - - 785 - - - - - - - - - 26.44 -
16146 521.8 8.8 666 16148 done 0.63 0.10 0.105 2558 500.0 - - 2119 - 488.6 - - 785 - - - - - - - - 26.51 - -
16446 479.5 14.4 681 16452 roll 0.61 - - 2562 - 1.52 0.057 3114 654.6 488.6 - - 785 - - - - - - - - - 26.41 -
16510 470.0 14.9 684 16516 done 0.59 0.15 0.162 2529 -220.0 1.48 0.037 2122 -670.3 488.6 - - 785 - - - - - - - - 26.26 26.50 -
16834 437.3 9.9 700 16839 roll 0.59 - - 2534 - 1.48 0.043 1144 -660.8 488.6 - - 785 - - - - - - - - - 26.46 -
16877 433.2 9.8 702 16882 done 0.59 - - 2534 - 1.50 0.045 2160 677.3 488.6 - - 785 - - - - - - - - - 26.46 -
17200 399.3 10.8 718 17201 done 0.59 - - 2533 - - - 2160 - 488.6 - - 785 - - - - - - - - - - -
17501 368.4 10.4 733 17503 done 0.59 - - 2533 - - - 2161 - 488.6 - - 785 - - - - - - - - - - -
17802 338.7 9.8 748 17807 roll 0.60 - - 2540 - 1.55 0.044 1143 -656.8 488.6 - - 785 - - - - - - - - - 26.51 -
17825 336.3 9.9 749 17830 done 0.60 - - 2540 - 1.50 0.045 2154 674.0 488.6 - - 785 - - - - - - - - - 26.49 -
18148 304.5 10.0 765 18153 roll 0.60 - - 2547 - 1.52 0.043 1121 -679.6 488.6 - - 785 - - - - - - - - - 26.51 -
18180 302.1 10.1 766 18186 done 0.60 - - 2553 - 1.50 0.045 2138 678.0 488.6 - - 785 - - - - - - - - - 26.49 -
18494 269.2 9.6 782 18495 done 0.60 - - 2558 - - - 2138 - 488.6 - - 785 - - - - - - - - - - -
18795 239.5 9.8 797 18801 roll 0.61 - - 2555 - 1.50 0.057 3132 662.7 488.6 - - 785 - - - - - - - - - 26.49 -
18859 232.7 10.3 800 18865 done 0.61 - - 2559 - 1.50 0.034 2113 -679.3 488.6 - - 785 - - - - - - - - - 26.59 -
19183 201.4 10.0 816 19184 done 0.62 - - 2558 - - - 2112 - 488.6 - - 785 - - - - - - - - - - -
19485 176.0 7.9 831 19505 roll 0.63 - - 2572 - 1.58 0.055 3110 631.6 501.6 11.00 0.579 753 -2.9 0.091 - - - - - - - 26.44 25.85
19537 172.2 8.2 833 19543 done 0.65 - - 2571 - 1.45 0.033 2123 -680.7 503.1 - - 750 - - - - - - - - - 26.51 -
19852 146.9 7.7 849 19896 roll 0.68 - - 2583 - 1.48 0.040 1148 -658.8 521.0 36.97 0.553 674 -2.1 0.056 - - - - - - - 26.13 25.60
19957 139.4 7.2 854 20008 done 0.72 - - 2572 - 1.48 0.041 2116 654.1 557.6 45.33 0.547 526 -3.3 0.085 - - - - - - - 26.20 25.28
20316 108.4 12.6 872 20321 roll 0.79 - - 2566 - 1.52 0.054 3119 659.9 557.6 - - 514 - - - - - - - - - 26.11 -
20400 97.9 12.5 876 20406 done 0.85 0.15 0.102 2611 300.0 1.48 0.031 2112 -680.4 557.6 - - 514 - - - - - - - - 26.12 26.25 -
20724 63.9 8.6 892 20730 roll 0.92 - - 2611 - 1.42 0.040 1153 -675.4 557.6 - - 514 - - - - - - - - - 26.34 -
20889 45.8 11.8 901 20895 done 1.00 0.15 0.093 2677 440.0 1.48 0.041 2128 658.8 557.6 - - 514 - - - - - - - - 26.36 26.37 -
21199 12.0 11.3 943 21206 roll 1.08 - - 2678 - 1.45 0.040 1163 -665.5 557.6 - - 513 - - - - - - - - - 26.46 -
21278 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21279 begin surface coast
21305 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21305 begin surface
SM 2.14 - - - - -6.79 6.53 0.032 151 -387.0 1.52 0.040 2162 657.2 561.49 - - 514 - - - - - - - -