NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 809 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 205.68 of 350.00 AH used of 24V (41.23% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.2 deg, depth 2.76 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 71 VBD -0.59 - - 387 - - - 2414 - -116.8 -36.80 - 2377 - - - - - - - - - - -
78 3.2 -1.3 4 131 roll -0.59 12.48 0.364 3122 219.2 2.62 0.106 3810 532.8 -116.8 -26.20 - 3338 -36.7 - - - - - - - 13.68 13.95 14.36
366 36.2 -11.6 33 377 done -0.59 - - 3119 - 2.50 0.059 2405 -562.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.92 -
618 63.8 -10.0 58 629 done -0.59 - - 3122 - - - 2401 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
870 90.2 -8.6 83 881 roll -0.59 - - 3122 - 2.58 0.083 3800 542.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.77 -
1053 107.1 -9.5 101 1064 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.058 2384 -566.4 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.91 -
1305 130.4 -8.9 126 1315 done -0.59 - - 3122 - - - 2382 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1557 153.0 -9.2 151 1568 roll -0.59 - - 3121 - 2.62 0.083 3805 543.1 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.83 -
1610 157.9 -9.5 156 1621 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.057 2403 -567.6 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.93 -
1864 180.9 -9.1 181 1874 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2115 203.2 -8.7 206 2126 done -0.59 - - 3122 - - - 2400 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2367 226.0 -9.4 231 2377 done -0.59 - - 3122 - - - 2400 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2618 248.9 -9.0 256 2629 roll -0.59 - - 3122 - 2.60 0.083 3799 538.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.83 -
2659 252.6 -9.0 260 2669 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.057 2406 -564.0 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.93 -
2980 277.2 -7.2 272 2989 done -0.59 - - 3122 - - - 2400 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3281 300.3 -7.9 282 3291 roll -0.59 - - 3122 - 2.60 0.083 3801 538.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
3322 303.8 -8.3 286 3332 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.059 2390 -564.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.87 -
3647 328.7 -7.5 298 3656 done -0.59 - - 3121 - - - 2382 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3945 351.1 -7.5 308 3955 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.085 3799 540.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.80 -
4016 356.6 -7.7 315 4026 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.058 2402 -558.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
4337 379.2 -6.9 327 4347 done -0.59 - - 3122 - - - 2398 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4637 399.8 -7.1 337 4647 roll -0.59 - - 3122 - 2.60 0.085 3800 539.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.84 -
4688 403.5 -7.5 342 4700 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.059 2398 -560.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.88 -
5002 425.6 -7.3 353 5011 done -0.59 - - 3122 - - - 2397 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
5300 447.6 -7.3 363 5310 done -0.59 - - 3122 - - - 2397 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
5598 467.5 -6.6 373 5608 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.086 3800 535.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.83 -
5639 470.4 -7.2 377 5650 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.060 2401 -559.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.87 -
5966 493.2 -7.3 389 5975 done -0.59 - - 3122 - - - 2400 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
6264 514.5 -7.0 399 6274 roll -0.59 - - 3123 - 2.60 0.086 3800 538.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.82 -
6304 517.6 -7.1 403 6315 done -0.59 - - 3123 - 2.50 0.059 2402 -559.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.85 -
6626 539.4 -7.2 415 6636 roll -0.59 - - 3122 - 2.58 0.070 984 -549.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.82 -
6667 542.5 -7.5 419 6677 done -0.59 - - 3122 - 2.58 0.070 2393 546.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.83 -
6988 566.4 -7.4 431 6998 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.086 3811 541.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.83 -
7059 571.7 -7.3 438 7069 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.061 2390 -557.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.85 -
7386 593.2 -6.5 450 7395 done -0.59 - - 3122 - - - 2386 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7680 612.3 -6.3 460 7690 done -0.59 - - 3122 - - - 2386 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7982 630.7 -6.0 470 7992 roll -0.59 - - 3122 - 2.67 0.089 3813 534.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.83 -
8062 635.8 -6.2 478 8074 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.062 2400 -554.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.84 -
8379 654.8 -6.2 489 8388 done -0.59 - - 3122 - - - 2400 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
8674 673.8 -6.3 499 8684 roll -0.59 - - 3122 - 2.65 0.087 3818 535.1 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.83 -
8737 677.9 -6.5 505 8747 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.060 2399 -556.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.84 -
9067 697.4 -5.9 518 9078 roll -0.59 - - 3121 - 2.65 0.088 3819 535.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.83 -
9120 700.4 -6.1 523 9131 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.060 2402 -555.7 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.84 -
9433 718.6 -6.0 534 9443 roll -0.59 - - 3122 - 2.65 0.088 3821 535.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.82 -
9473 720.9 -5.4 538 9484 done -0.59 - - 3122 - 2.58 0.061 2383 -557.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.83 -
9640 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
9641 begin apogee
9653 720.8 - 545 9766 done -0.25 0.40 0.123 3249 317.5 - - 2335 - - 102.18 1.581 2853 -4.7 0.401 - - - - - - 13.66 - 13.11
9768 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9768 begin climb
9774 720.7 - 549 9894 roll 0.59 0.82 0.109 3513 322.0 2.70 0.086 3746 522.6 116.8 105.68 1.554 2381 -4.5 0.391 - - - - - - 13.76 13.77 12.95
9935 714.5 6.8 558 9946 done 0.60 - - 3519 - 2.55 0.065 2335 -553.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.88 -
10251 694.8 6.4 569 10260 done 0.62 - - 3519 - - - 2333 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
10551 675.3 6.5 579 10561 roll 0.64 - - 3517 - 2.60 0.088 3750 545.0 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.01 -
10674 666.2 7.4 591 10684 done 0.64 - - 3519 - 2.55 0.065 2325 -558.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.06 -
11005 645.3 6.0 604 11014 done 0.67 - - 3519 - - - 2325 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
11311 627.3 6.2 614 11321 roll 0.69 - - 3517 - 2.62 0.089 3746 542.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.97 -
11373 622.6 7.0 620 11383 done 0.69 - - 3519 - 2.53 0.066 2335 -557.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.04 -
11704 602.7 5.9 633 11714 done 0.72 0.12 0.142 3568 408.3 - - 2326 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 14.08 - -
12010 582.5 6.7 643 12020 done 0.73 - - 3568 - - - 2325 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
12308 563.0 6.8 653 12318 done 0.74 - - 3568 - - - 2322 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
12610 541.4 7.5 663 12621 roll 0.74 - - 3575 - 2.55 0.078 918 -550.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.91 -
12691 534.7 7.5 671 12702 done 0.74 - - 3575 - 2.55 0.071 2333 554.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.97 -
13007 510.2 8.3 682 13017 roll 0.74 - - 3575 - 2.60 0.088 3745 543.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.89 -
13048 506.2 8.5 686 13058 done 0.74 - - 3581 - 2.55 0.065 2321 -558.4 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.97 -
13369 480.0 8.3 698 13379 roll 0.74 - - 3588 - 2.55 0.080 921 -549.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.87 -
13480 470.2 8.6 709 13491 done 0.74 - - 3588 - 2.55 0.070 2331 552.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
13796 445.9 7.9 720 13806 roll 0.74 - - 3588 - 2.62 0.086 3742 538.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.87 -
13940 433.2 8.5 734 13952 done 0.74 - - 3592 - 2.55 0.065 2323 -556.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.91 -
14253 409.9 7.1 745 14263 roll 0.74 - - 3592 - 2.65 0.086 3742 535.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.85 -
14293 406.4 7.4 749 14303 done 0.74 - - 3592 - 2.53 0.063 2334 -556.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
14614 385.8 6.1 761 14624 roll 0.77 - - 3592 - 2.58 0.079 920 -548.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
14685 381.6 6.0 768 14695 done 0.79 - - 3592 - 2.55 0.070 2332 553.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.92 -
15006 364.3 5.1 780 15064 roll 0.83 - - 3592 - 2.62 0.087 3745 539.3 170.8 44.08 1.164 2157 -4.9 0.289 - - - - - - - 14.11 13.43
15096 358.3 8.1 789 15106 done 0.83 - - 3592 - 2.53 0.064 2324 -561.7 170.8 - - 2159 - - - - - - - - - 14.01 -
15427 331.8 7.8 802 15437 roll 0.83 - - 3593 - 2.55 0.080 917 -551.8 170.8 - - 2158 - - - - - - - - - 13.93 -
15488 326.9 7.9 808 15498 done 0.83 - - 3593 - 2.55 0.069 2342 558.8 170.8 - - 2159 - - - - - - - - - 13.98 -
15820 302.6 6.8 821 15830 roll 0.84 - - 3594 - 2.55 0.086 3739 547.8 170.8 - - 2159 - - - - - - - - - 13.90 -
15841 301.2 6.7 823 15851 done 0.86 - - 3601 - 2.50 0.063 2328 -564.4 170.8 - - 2158 - - - - - - - - - 14.01 -
16158 276.4 8.2 834 16167 done 0.86 - - 3601 - - - 2328 - 170.8 - - 2158 - - - - - - - - - - -
16455 249.8 9.0 844 16473 done 0.86 - - 3601 - - - 2328 - 170.8 - - 2158 - - - - - - - - - - -
16714 226.0 8.5 869 16724 roll 0.86 - - 3601 - 2.53 0.078 927 -553.8 170.8 - - 2158 - - - - - - - - - 13.90 -
16777 220.4 9.5 875 16788 done 0.86 - - 3602 - 2.53 0.070 2334 556.1 170.8 - - 2158 - - - - - - - - - 13.95 -
17031 197.6 8.6 900 17044 roll 0.86 - - 3602 - 2.58 0.084 3744 546.5 170.8 - - 2159 - - - - - - - - - 13.83 -
17095 191.2 10.1 906 17106 done 0.86 - - 3601 - 2.53 0.064 2326 -560.5 170.8 - - 2158 - - - - - - - - - 13.95 -
17348 170.1 7.6 931 17359 roll 0.86 - - 3604 - 2.53 0.076 928 -552.6 170.8 - - 2159 - - - - - - - - - 13.88 -
17400 166.1 7.3 936 17410 done 0.86 - - 3604 - 2.53 0.068 2339 557.7 170.8 - - 2158 - - - - - - - - - 13.94 -
17652 146.4 8.4 961 17662 done 0.86 - - 3604 - - - 2338 - 170.8 - - 2158 - - - - - - - - - - -
17903 128.9 7.4 986 17914 roll 0.86 - - 3604 - 2.58 0.075 924 -548.1 170.8 - - 2158 - - - - - - - - - 13.86 -
17987 122.7 7.4 994 17998 done 0.86 - - 3601 - 2.53 0.068 2328 554.9 170.8 - - 2158 - - - - - - - - - 13.93 -
18241 104.3 7.0 1019 18252 roll 0.86 - - 3604 - 2.55 0.074 925 -550.2 170.8 - - 2158 - - - - - - - - - 13.80 -
18337 98.2 6.6 1028 18348 done 0.87 - - 3605 - 2.55 0.067 2341 555.3 170.8 - - 2159 - - - - - - - - - 13.93 -
18590 83.6 5.9 1053 18601 roll 0.90 - - 3604 - 2.55 0.083 3735 546.7 170.8 - - 2158 - - - - - - - - - 13.85 -
18832 70.5 4.5 1077 18894 done 0.95 - - 3604 - 2.53 0.060 2319 -559.7 237.6 52.15 0.784 1888 -5.2 0.088 - - - - - - - 13.92 13.59
19136 54.8 5.6 1107 19147 roll 0.98 0.10 0.158 3649 450.0 2.62 0.080 3742 543.1 237.6 - - 1886 - - - - - - - - 14.09 13.88 -
19378 34.8 8.4 1131 19390 done 0.98 - - 3657 - 2.53 0.060 2333 -556.9 237.6 - - 1887 - - - - - - - - - 14.00 -
19631 13.8 8.7 1156 19640 done 0.98 - - 3661 - - - 2333 - 237.6 - - 1887 - - - - - - - - - - -
19750 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19751 begin surface coast
19788 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19788 begin surface
SM 3.30 - - - - -9.11 9.45 0.057 390 41.3 0.12 0.162 2396 19916.7 350.04 49.38 0.094 1430 29.0 -0.104 - - - - - -