NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 805 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 204.56 of 350.00 AH used of 24V (41.55% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.0 deg, depth 2.55 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 389.78, SM_CC=350)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
29 - - - 71 VBD -0.59 - - 399 - - - 2400 - -116.8 -36.53 - 2334 - - - - - - - - - - -
79 3.0 -1.5 4 133 roll -0.59 12.40 0.360 3122 219.6 2.65 0.106 3818 535.1 -116.8 -31.58 - 3336 -31.7 - - - - - - - 13.69 13.94 14.33
370 34.3 -12.1 33 382 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.057 2405 -565.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.93 -
625 64.4 -11.1 58 635 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.083 3813 545.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.83 -
827 84.7 -9.1 78 837 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.056 2398 -566.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
1079 108.6 -10.3 103 1089 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.069 983 -559.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.85 -
1142 115.0 -10.5 109 1153 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.067 2398 554.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.86 -
1396 139.8 -10.4 134 1407 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.083 3813 548.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.82 -
1548 154.3 -9.1 149 1559 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.055 2396 -566.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
1801 175.0 -7.5 174 1811 done -0.59 - - 3127 - - - 2395 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2052 195.4 -7.9 199 2062 roll -0.59 - - 3122 - 2.60 0.084 3811 544.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.82 -
2103 199.7 -8.2 204 2114 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.056 2390 -568.4 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.93 -
2355 218.4 -7.0 229 2365 done -0.59 - - 3125 - - - 2386 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2607 236.4 -7.4 254 2618 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.084 3818 540.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
2670 240.9 -7.5 260 2681 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.057 2404 -558.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.89 -
2922 259.6 -7.4 277 2935 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.068 994 -557.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.73 -
2967 263.1 -8.0 281 2977 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.067 2402 552.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.85 -
3292 288.1 -7.7 293 3303 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.085 3811 546.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.80 -
3404 297.1 -7.7 304 3415 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.057 2400 -557.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.87 -
3718 318.1 -6.5 315 3727 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
4015 337.7 -6.6 325 4025 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.084 3819 542.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.79 -
4076 342.0 -7.0 331 4086 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.057 2401 -560.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.87 -
4407 365.0 -6.8 344 4417 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4708 385.6 -7.1 354 4717 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5009 405.5 -6.5 364 5018 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
5308 425.6 -7.0 374 5318 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.085 3819 542.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.83 -
5370 430.1 -7.0 380 5380 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.059 2402 -560.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.88 -
5703 451.8 -6.4 393 5713 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 990 -553.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.80 -
5753 455.2 -6.8 398 5764 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.069 2405 548.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.85 -
6069 474.0 -6.1 409 6079 roll -0.59 - - 3123 - 2.60 0.088 3817 543.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.82 -
6201 482.6 -6.3 422 6211 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.060 2401 -555.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.86 -
6523 504.2 -6.8 434 6532 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6824 524.7 -6.8 444 6833 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
7123 546.2 -7.3 454 7133 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.071 985 -548.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.83 -
7154 548.7 -7.6 457 7164 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.070 2408 547.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.81 -
7491 573.7 -7.4 470 7501 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.089 3817 541.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.82 -
7572 580.3 -7.6 478 7583 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.060 2389 -560.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.83 -
7888 601.5 -6.6 489 7897 done -0.59 - - 3125 - - - 2385 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
8184 620.9 -6.3 499 8194 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.088 3810 537.7 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.82 -
8264 626.0 -6.4 507 8275 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.061 2402 -556.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.84 -
8579 643.2 -5.4 518 8589 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.072 997 -551.0 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.80 -
8621 645.5 -5.3 522 8631 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.072 2403 545.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.81 -
8947 663.1 -5.3 534 8957 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.089 3817 543.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.85 -
9083 670.5 -5.3 547 9093 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.062 2403 -554.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
9406 688.9 -5.9 559 9416 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.072 990 -547.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.81 -
9456 692.3 -6.5 564 9467 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.072 2405 544.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.78 -
9771 710.9 -5.9 575 9781 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.090 3810 540.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.83 -
9873 717.2 -6.2 585 9883 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.062 2390 -556.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.82 -
10199 736.7 -6.0 597 10210 roll -0.59 - - 3122 - 2.53 0.074 1002 -548.6 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.80 -
10240 739.5 -6.1 601 10250 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.073 2407 544.6 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.78 -
10561 757.7 -5.9 613 10571 roll -0.59 - - 3121 - 2.60 0.090 3806 538.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.83 -
10663 764.2 -6.5 623 10673 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.062 2403 -554.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.83 -
10984 784.2 -6.0 635 10993 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11289 802.1 -5.8 645 11299 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11589 820.1 -6.1 655 11599 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11888 838.4 -5.9 665 11898 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.089 3812 538.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.83 -
11949 842.2 -5.9 671 11959 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.064 2400 -553.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.82 -
12280 861.1 -5.7 684 12289 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12586 878.9 -6.1 694 12596 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.088 3809 538.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.81 -
12627 882.0 -6.6 698 12637 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2390 -556.5 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.81 -
12950 900.5 -5.4 710 12959 done -0.59 - - 3124 - - - 2387 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
13252 916.9 -5.2 720 13262 done -0.59 - - 3125 - - - 2387 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13554 932.5 -5.0 730 13564 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.076 1002 -543.1 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.79 -
13598 935.0 -5.5 734 13608 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.073 2399 541.5 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.81 -
13921 950.2 -5.0 746 13931 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.090 3811 538.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.81 -
14021 956.2 -6.1 756 14031 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.064 2403 -552.2 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.81 -
14342 974.7 -6.1 768 14352 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.073 991 -547.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.79 -
14392 977.9 -6.9 773 14404 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.074 2400 541.9 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.78 -
14608 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14608 begin apogee
14621 991.3 -6.0 781 14734 done -0.25 0.40 0.159 3240 287.5 - - 2334 - - 105.68 1.909 2858 -4.4 0.442 - - - - - - 13.50 - 12.91
14736 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14737 begin climb
14741 995.1 - 785 14871 roll 0.59 0.82 0.107 3511 330.5 2.72 0.080 919 -520.2 116.8 112.47 1.884 2380 -4.3 0.437 - - - - - - 13.64 13.53 12.63
14902 990.4 5.2 801 14962 done 0.63 - - 3508 - 2.62 0.073 2339 542.0 168.4 49.38 1.858 2169 -4.3 0.443 - - - - - - - 13.66 12.67
15274 962.5 8.0 818 15284 done 0.63 - - 3511 - - - 2338 - 168.4 - - 2167 - - - - - - - - - - -
15577 940.8 6.9 828 15587 done 0.63 - - 3511 - - - 2338 - 168.4 - - 2167 - - - - - - - - - - -
15879 918.2 7.5 838 15889 roll 0.63 - - 3511 - 2.55 0.093 3739 549.4 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 14.02 -
15899 916.0 7.8 840 15910 done 0.63 - - 3519 - 2.50 0.067 2332 -562.8 168.4 - - 2167 - - - - - - - - - 14.11 -
16216 891.1 8.0 851 16226 roll 0.63 - - 3516 - 2.55 0.083 917 -554.9 168.4 - - 2167 - - - - - - - - - 13.99 -
16277 885.7 7.9 857 16287 done 0.63 - - 3519 - 2.55 0.073 2333 555.3 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 14.03 -
16610 860.4 7.8 870 16619 done 0.63 - - 3519 - - - 2338 - 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - - -
16913 836.2 8.3 880 16922 done 0.63 - - 3521 - - - 2332 - 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - - -
17214 810.7 8.5 890 17224 done 0.63 - - 3520 - - - 2332 - 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - - -
17513 786.0 8.2 900 17523 roll 0.63 - - 3520 - 2.58 0.093 3734 543.4 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.93 -
17532 783.9 8.2 902 17544 done 0.63 - - 3522 - 2.53 0.066 2328 -555.7 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 14.02 -
17848 756.8 8.6 913 17858 roll 0.63 - - 3522 - 2.58 0.086 920 -545.7 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.90 -
17898 752.0 8.8 918 17910 done 0.63 - - 3522 - 2.58 0.074 2327 545.3 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.99 -
18215 725.8 8.4 929 18225 roll 0.63 - - 3523 - 2.60 0.090 3742 544.2 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.91 -
18246 722.5 8.5 932 18256 done 0.63 - - 3522 - 2.55 0.067 2320 -557.6 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.99 -
18577 696.2 7.5 945 18587 roll 0.63 - - 3523 - 2.55 0.083 917 -550.2 168.4 - - 2167 - - - - - - - - - 13.86 -
18608 694.0 7.1 948 18618 done 0.63 - - 3522 - 2.58 0.072 2346 553.9 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.96 -
18939 672.0 6.5 961 18948 done 0.64 - - 3522 - - - 2345 - 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - - -
19243 649.3 7.6 971 19253 done 0.64 - - 3522 - - - 2345 - 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - - -
19544 627.3 7.2 981 19554 roll 0.64 - - 3522 - 2.60 0.080 923 -546.9 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.89 -
19594 622.9 7.7 986 19606 done 0.64 - - 3523 - 2.55 0.075 2328 551.0 168.4 - - 2169 - - - - - - - - - 13.93 -
19911 599.0 8.0 997 19921 roll 0.64 - - 3523 - 2.58 0.090 3730 543.4 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.82 -
19973 592.8 9.7 1003 19983 done 0.64 - - 3522 - 2.53 0.064 2321 -556.9 168.4 - - 2169 - - - - - - - - - 13.95 -
20304 565.2 8.0 1016 20314 roll 0.64 - - 3523 - 2.53 0.078 926 -551.4 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.86 -
20365 560.4 7.7 1022 20375 done 0.64 - - 3518 - 2.55 0.073 2332 551.4 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.90 -
20697 535.6 7.8 1035 20707 roll 0.64 - - 3523 - 2.60 0.089 3741 541.9 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.83 -
20738 531.9 8.7 1039 20748 done 0.64 - - 3522 - 2.53 0.063 2333 -556.5 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.93 -
21059 507.3 7.2 1051 21069 roll 0.64 - - 3522 - 2.58 0.079 916 -549.2 168.4 - - 2171 - - - - - - - - - 13.81 -
21130 502.3 6.8 1058 21140 done 0.65 - - 3523 - 2.58 0.072 2336 550.4 168.4 - - 2166 - - - - - - - - - 13.88 -
21451 479.2 7.5 1070 21461 roll 0.65 - - 3523 - 2.58 0.089 3729 539.9 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.78 -
21502 475.0 8.5 1075 21513 done 0.65 - - 3523 - 2.53 0.064 2322 -556.1 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.91 -
21818 450.0 8.0 1086 21828 roll 0.65 - - 3523 - 2.55 0.079 915 -551.8 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.81 -
21858 446.3 7.9 1090 21869 done 0.65 - - 3523 - 2.58 0.071 2339 551.9 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.89 -
22180 421.9 7.1 1102 22190 roll 0.65 - - 3523 - 2.60 0.088 3750 542.7 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.80 -
22231 417.9 8.2 1107 22242 done 0.65 - - 3523 - 2.55 0.064 2332 -556.1 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.90 -
22547 395.9 6.7 1118 22557 roll 0.67 - - 3523 - 2.58 0.079 915 -549.2 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.81 -
22598 392.0 6.9 1123 22609 done 0.67 - - 3523 - 2.58 0.070 2337 551.2 168.4 - - 2171 - - - - - - - - - 13.86 -
22914 371.6 6.6 1134 22925 roll 0.68 - - 3522 - 2.60 0.086 3739 539.2 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.81 -
22935 369.9 6.6 1136 22946 done 0.70 - - 3519 - 2.55 0.064 2318 -557.3 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.89 -
23253 349.0 6.7 1147 23263 roll 0.71 - - 3523 - 2.55 0.078 919 -548.6 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.73 -
23294 345.8 6.7 1151 23304 done 0.72 0.10 0.166 3565 420.0 2.58 0.070 2327 545.7 168.4 - - 2168 - - - - - - - - 13.85 13.88 -
23616 320.9 7.8 1163 23626 roll 0.72 - - 3565 - 2.62 0.086 3740 539.3 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.80 -
23677 315.4 9.5 1169 23690 done 0.72 - - 3575 - 2.53 0.063 2333 -556.1 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.84 -
24010 289.0 7.8 1182 24021 roll 0.72 - - 3575 - 2.58 0.076 917 -548.8 168.4 - - 2167 - - - - - - - - - 13.77 -
24051 285.6 7.8 1186 24062 done 0.72 - - 3575 - 2.58 0.070 2338 550.8 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.85 -
24373 260.8 7.7 1198 24384 roll 0.72 - - 3576 - 2.60 0.077 918 -546.2 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.78 -
24404 258.4 7.6 1201 24415 done 0.72 - - 3576 - 2.58 0.069 2332 548.1 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.85 -
24717 233.5 8.2 1226 24728 done 0.72 - - 3576 - - - 2332 - 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - - -
24971 212.5 8.3 1251 24980 done 0.72 - - 3576 - - - 2332 - 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - - -
25223 193.9 6.9 1276 25233 roll 0.72 - - 3576 - 2.60 0.086 3746 543.8 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.76 -
25255 191.3 7.6 1279 25266 done 0.72 - - 3576 - 2.55 0.061 2318 -560.0 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.88 -
25508 171.4 8.3 1304 25519 roll 0.72 - - 3581 - 2.53 0.076 930 -548.6 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.81 -
25550 167.4 9.4 1308 25561 done 0.72 - - 3582 - 2.55 0.069 2340 552.9 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.86 -
25803 145.8 7.8 1333 25813 roll 0.72 - - 3583 - 2.55 0.084 3733 546.3 168.4 - - 2165 - - - - - - - - - 13.75 -
25945 135.1 7.3 1347 25955 done 0.72 - - 3587 - 2.53 0.061 2323 -557.3 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.88 -
26198 119.7 5.4 1372 26209 roll 0.76 - - 3591 - 2.53 0.074 928 -551.4 168.4 - - 2168 - - - - - - - - - 13.82 -
26271 116.0 5.2 1379 26322 done 0.80 - - 3592 - 2.53 0.068 2327 553.0 220.0 41.72 0.855 1960 -5.0 0.132 - - - - - - - 13.88 13.57
26563 97.1 7.9 1408 26574 roll 0.80 - - 3591 - 2.58 0.084 3747 550.4 220.0 - - 1959 - - - - - - - - - 13.92 -
26646 89.3 9.7 1416 26657 done 0.80 - - 3592 - 2.53 0.060 2317 -565.2 220.0 - - 1959 - - - - - - - - - 13.98 -
26899 70.3 8.1 1441 26910 roll 0.80 - - 3592 - 2.50 0.074 925 -556.8 220.0 - - 1960 - - - - - - - - - 13.89 -
26995 62.0 9.6 1450 27006 done 0.80 - - 3592 - 2.53 0.067 2336 557.7 220.0 - - 1959 - - - - - - - - - 13.93 -
27248 47.2 4.5 1475 27311 roll 0.84 - - 3592 - 2.58 0.075 926 -546.5 287.6 52.75 0.753 1681 -5.3 0.064 - - - - - - - 14.14 13.57
27404 38.2 5.3 1490 27454 done 0.88 - - 3592 - 2.53 0.067 2339 558.5 336.0 37.53 0.734 1483 -5.3 0.053 - - - - - - - 13.99 13.50
27702 18.7 5.1 1519 27736 done 0.91 - - 3592 - - - 2338 - 389.9 26.73 0.172 1267 -8.1 0.171 - - - - - - - - 13.87
27832 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27832 begin surface coast
27854 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27854 begin surface
SM 2.39 - - - - -9.11 9.32 0.061 389 41.7 0.10 0.168 2395 -63150.0 389.78 - - 1269 - - - - - - - -