NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 802 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 203.64 of 350.00 AH used of 24V (41.82% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.1 deg, depth 2.73 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 73 VBD -0.59 - - 396 - - - 2414 - -116.8 -38.75 - 2410 - - - - - - - - - - -
79 3.0 -1.0 4 131 roll -0.59 12.35 0.358 3128 221.2 2.60 0.110 3800 533.1 -116.8 -26.45 - 3338 -35.1 - - - - - - - 13.70 13.94 14.38
264 23.2 -13.0 23 274 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.058 2406 -569.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.94 -
515 53.7 -11.7 48 524 roll -0.59 - - 3128 - 2.55 0.071 988 -556.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.79 -
587 61.9 -11.5 55 596 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.068 2390 549.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
839 90.2 -10.8 80 847 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.084 3821 550.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
908 97.9 -10.6 87 918 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.055 2400 -568.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.94 -
1160 121.9 -9.5 112 1167 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1411 144.2 -8.5 137 1419 roll -0.59 - - 3128 - 2.53 0.067 990 -556.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.78 -
1470 149.8 -9.4 143 1480 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.067 2410 556.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.85 -
1722 170.3 -8.4 168 1731 roll -0.59 - - 3128 - 2.55 0.083 3816 551.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.84 -
1821 178.5 -7.9 178 1830 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.055 2398 -567.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.92 -
2072 197.2 -7.6 203 2081 roll -0.59 - - 3129 - 2.53 0.067 993 -555.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.85 -
2113 200.4 -8.1 207 2123 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.066 2396 554.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.88 -
2364 218.5 -7.2 232 2373 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.084 3815 545.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.81 -
2415 222.4 -7.6 237 2424 done -0.59 - - 3132 - 2.50 0.057 2400 -566.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.93 -
2666 240.3 -7.0 262 2674 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2935 259.0 -7.0 281 2942 roll -0.59 - - 3134 - 2.62 0.084 3818 541.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
2984 262.7 -7.0 286 2993 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.057 2388 -565.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
3297 284.2 -6.8 297 3304 roll -0.59 - - 3129 - 2.50 0.070 1002 -554.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.81 -
3344 287.8 -7.1 302 3353 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.068 2402 549.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.85 -
3660 309.6 -7.0 313 3668 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.085 3821 545.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.78 -
3788 319.6 -7.5 326 3796 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.058 2402 -556.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
4114 343.8 -7.6 338 4117 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4409 367.0 -7.9 348 4416 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.086 3821 536.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.78 -
4450 370.4 -8.6 352 4458 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.057 2400 -561.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.92 -
4771 396.1 -8.1 364 4778 roll -0.59 - - 3128 - 2.55 0.069 996 -550.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.81 -
4800 398.7 -8.1 367 4808 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.069 2410 548.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.83 -
5136 424.2 -7.5 380 5144 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.086 3820 542.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.78 -
5195 429.0 -7.5 386 5202 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.057 2401 -560.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.88 -
5530 451.7 -6.9 399 5534 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5825 470.1 -5.9 409 5833 roll -0.59 - - 3128 - 2.55 0.069 987 -553.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.80 -
5855 471.8 -5.7 412 5863 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.070 2399 547.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
6190 489.8 -5.3 425 6198 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.087 3807 537.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.81 -
6309 496.6 -5.4 437 6316 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.060 2401 -555.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.86 -
6645 513.4 -5.2 450 6648 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6942 529.6 -5.7 460 6950 roll -0.59 - - 3131 - 2.65 0.087 3811 532.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.81 -
6982 532.0 -6.1 464 6989 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.060 2401 -557.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.88 -
7301 551.8 -6.3 476 7305 done -0.59 - - 3128 - - - 2398 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7602 570.1 -6.1 486 7606 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7901 589.3 -6.4 496 7904 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8201 609.8 -6.9 506 8204 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8503 631.3 -7.0 516 8507 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8801 651.4 -6.5 526 8805 done -0.59 - - 3128 - - - 2404 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
9103 670.0 -6.1 536 9110 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.088 3801 527.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.81 -
9161 673.7 -6.0 542 9169 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.062 2401 -553.4 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.85 -
9497 693.6 -6.0 555 9500 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9791 711.0 -5.8 565 9794 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10091 727.9 -5.5 575 10094 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10393 743.8 -5.3 585 10401 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.089 3808 530.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.80 -
10452 747.0 -5.2 591 10460 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.063 2398 -552.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.85 -
10788 764.4 -5.2 604 10792 done -0.59 - - 3128 - - - 2398 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11082 779.8 -5.0 614 11086 done -0.59 - - 3128 - - - 2398 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11384 795.2 -5.1 624 11387 done -0.59 - - 3128 - - - 2398 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11682 812.0 -6.0 634 11685 done -0.59 - - 3128 - - - 2398 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11984 830.2 -6.1 644 11987 done -0.59 - - 3129 - - - 2398 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12282 847.9 -5.4 654 12286 done -0.59 - - 3127 - - - 2398 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12584 863.6 -5.2 664 12592 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.090 3801 525.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.79 -
12632 866.3 -5.6 669 12640 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.064 2391 -552.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.81 -
12947 883.6 -5.9 680 12950 done -0.59 - - 3128 - - - 2388 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13244 903.0 -6.6 690 13248 done -0.59 - - 3128 - - - 2391 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13543 920.2 -5.4 700 13546 done -0.59 - - 3128 - - - 2391 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13844 936.3 -5.5 710 13847 done -0.59 - - 3128 - - - 2391 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
14144 952.9 -5.3 720 14151 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.093 3801 528.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.78 -
14213 956.6 -5.4 727 14221 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.065 2397 -550.6 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.81 -
14537 973.1 -5.1 739 14548 roll -0.59 - - 3130 - 2.58 0.074 986 -546.9 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.73 -
14578 975.7 -5.6 743 14586 done -0.59 - - 3128 - 2.60 0.074 2395 541.9 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.77 -
14864 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14864 begin apogee
14881 990.1 -5.0 754 14993 done -0.25 0.38 0.158 3237 286.8 - - 2325 - - 106.35 1.909 2858 -4.4 0.438 - - - - - - 13.54 - 12.90
14996 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14996 begin climb
15002 992.8 - 758 15133 roll 0.59 0.85 0.107 3519 331.8 2.65 0.080 932 -525.7 116.8 112.40 1.884 2379 -4.3 0.434 - - - - - - 13.66 13.54 12.67
15163 986.6 6.0 775 15175 done 0.62 - - 3519 - 2.60 0.071 2345 543.5 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.71 -
15480 964.1 7.2 786 15489 done 0.62 - - 3519 - - - 2344 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
15779 943.1 6.9 796 15788 done 0.62 - - 3519 - - - 2344 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
16080 922.2 7.1 806 16089 done 0.62 - - 3519 - - - 2344 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
16379 899.4 7.7 816 16389 roll 0.62 - - 3519 - 2.58 0.080 934 -546.5 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.98 -
16441 894.4 7.5 822 16451 done 0.62 - - 3519 - 2.53 0.075 2332 552.6 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.04 -
16773 871.1 6.8 835 16783 roll 0.63 - - 3515 - 2.60 0.093 3744 543.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.97 -
16814 868.0 7.3 839 16825 done 0.63 - - 3520 - 2.53 0.068 2333 -557.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.05 -
17136 845.7 7.0 851 17146 roll 0.63 - - 3519 - 2.58 0.082 918 -548.4 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.93 -
17178 842.5 7.5 855 17188 done 0.63 - - 3519 - 2.55 0.074 2330 553.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.00 -
17503 818.9 7.4 867 17513 roll 0.63 - - 3520 - 2.60 0.091 3739 541.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.92 -
17567 813.1 8.8 873 17577 done 0.63 - - 3522 - 2.53 0.067 2330 -556.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.00 -
17898 788.6 7.2 886 17908 roll 0.63 - - 3522 - 2.58 0.084 917 -547.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.91 -
17961 784.2 7.2 892 17971 done 0.63 - - 3522 - 2.58 0.073 2343 552.7 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.97 -
18292 761.5 6.7 905 18302 roll 0.64 - - 3519 - 2.60 0.092 3734 535.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
18325 759.2 6.9 908 18335 done 0.64 - - 3521 - 2.53 0.068 2327 -556.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.99 -
18657 738.2 6.1 921 18667 roll 0.67 - - 3522 - 2.58 0.083 915 -547.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
18699 735.8 5.9 925 18709 done 0.69 - - 3522 - 2.55 0.073 2328 554.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.96 -
19020 718.8 5.1 937 19079 done 0.73 0.12 0.155 3570 400.0 - - 2329 - 170.3 47.28 1.596 2161 -4.5 0.396 - - - - - - 14.00 - 13.20
19380 689.7 8.5 949 19390 roll 0.73 - - 3575 - 2.58 0.081 915 -548.1 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - 13.95 -
19420 686.4 8.0 953 19430 done 0.73 - - 3575 - 2.55 0.073 2327 553.7 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - 14.01 -
19741 661.1 8.2 965 19751 roll 0.73 - - 3575 - 2.60 0.090 3744 545.0 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - 13.94 -
19773 658.1 9.4 968 19783 done 0.73 - - 3575 - 2.53 0.067 2326 -560.5 170.3 - - 2159 - - - - - - - - - 14.02 -
20104 627.3 9.2 981 20113 done 0.73 - - 3575 - - - 2326 - 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - - -
20408 601.8 8.3 991 20417 done 0.73 - - 3575 - - - 2326 - 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - - -
20709 576.1 8.6 1001 20719 done 0.73 - - 3575 - - - 2329 - 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - - -
21008 549.7 9.1 1011 21018 roll 0.73 - - 3584 - 2.55 0.081 921 -552.2 170.3 - - 2162 - - - - - - - - - 13.92 -
21080 542.5 9.5 1018 21090 done 0.73 - - 3586 - 2.55 0.073 2335 554.5 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - 13.97 -
21401 511.4 9.8 1030 21410 done 0.73 - - 3586 - - - 2334 - 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - - -
21707 482.7 9.6 1040 21717 roll 0.73 - - 3589 - 2.58 0.080 924 -546.5 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - 13.88 -
21748 478.4 9.3 1044 21758 done 0.73 - - 3588 - 2.55 0.073 2335 553.3 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - 13.95 -
22069 449.0 9.2 1056 22079 roll 0.73 - - 3587 - 2.60 0.090 3741 540.8 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - 13.88 -
22110 444.6 10.3 1060 22120 done 0.73 - - 3588 - 2.53 0.066 2331 -557.3 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - 13.95 -
22432 413.2 9.6 1072 22441 done 0.73 - - 3587 - - - 2330 - 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - - -
22735 385.2 9.5 1082 22745 roll 0.73 - - 3592 - 2.58 0.080 925 -544.6 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - 13.85 -
22768 381.8 9.9 1085 22778 done 0.73 - - 3592 - 2.55 0.072 2334 552.5 170.3 - - 2160 - - - - - - - - - 13.93 -
23099 349.9 9.8 1098 23109 done 0.73 0.12 0.259 3566 -216.7 - - 2338 - 170.3 - - 2161 - - - - - - - - 13.69 - -
23405 323.7 8.7 1108 23415 roll 0.73 - - 3566 - 2.60 0.089 3737 538.1 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - 13.84 -
23447 319.2 9.2 1112 23457 done 0.73 - - 3565 - 2.53 0.064 2333 -554.9 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - 13.93 -
23768 291.8 8.2 1124 23778 roll 0.73 - - 3573 - 2.58 0.076 914 -550.0 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - 13.84 -
23809 288.4 8.1 1128 23819 done 0.73 - - 3573 - 2.58 0.070 2339 552.3 170.3 - - 2160 - - - - - - - - - 13.91 -
24131 262.0 8.4 1140 24140 done 0.73 - - 3573 - - - 2338 - 170.3 - - 2159 - - - - - - - - - - -
24432 236.8 8.0 1160 24442 done 0.73 - - 3573 - - - 2338 - 170.3 - - 2158 - - - - - - - - - - -
24684 216.6 8.0 1185 24694 done 0.73 - - 3573 - - - 2338 - 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - - -
24935 196.8 7.7 1210 24945 done 0.73 - - 3579 - - - 2338 - 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - - -
25186 177.7 7.6 1235 25198 roll 0.73 - - 3575 - 2.60 0.078 917 -546.5 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - 13.84 -
25294 170.4 6.7 1245 25305 done 0.74 - - 3575 - 2.58 0.070 2337 550.4 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - 13.90 -
25548 154.0 6.7 1270 25559 roll 0.76 - - 3575 - 2.58 0.086 3733 541.1 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - 13.78 -
25644 147.6 7.5 1279 25656 done 0.76 - - 3581 - 2.53 0.062 2323 -557.3 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - 13.86 -
25898 129.5 6.7 1304 25908 roll 0.77 - - 3576 - 2.55 0.076 916 -551.8 170.3 - - 2162 - - - - - - - - - 13.84 -
26029 120.6 6.9 1317 26040 done 0.77 - - 3574 - 2.58 0.068 2343 553.1 170.3 - - 2161 - - - - - - - - - 13.89 -
26283 103.6 5.3 1342 26332 roll 0.80 - - 3575 - 2.58 0.086 3737 540.3 219.3 39.90 0.840 1961 -5.0 0.119 - - - - - - - 14.13 13.56
26348 100.1 6.1 1348 26359 done 0.83 - - 3576 - 2.47 0.060 2330 -569.6 219.3 - - 1961 - - - - - - - - - 14.00 -
26601 81.1 6.4 1373 26611 roll 0.85 - - 3576 - 2.53 0.074 925 -555.3 219.3 - - 1961 - - - - - - - - - 13.93 -
26708 74.0 7.2 1383 26720 done 0.85 - - 3576 - 2.53 0.068 2328 554.5 219.3 - - 1962 - - - - - - - - - 13.96 -
26963 58.6 4.4 1408 27031 roll 0.89 0.12 0.138 3637 508.3 2.58 0.085 3730 543.4 288.3 54.05 0.767 1677 -5.3 0.078 - - - - - - 14.02 14.10 13.55
27256 33.0 9.5 1437 27267 done 0.89 - - 3642 - 2.50 0.061 2335 -558.0 288.3 - - 1670 - - - - - - - - - 14.00 -
27509 9.4 8.9 1462 27520 roll 0.89 0.12 0.278 3612 -250.0 2.60 0.082 3729 536.2 288.3 - - 1674 - - - - - - - - 13.71 13.90 -
27572 5.0 7.2 1468 27583 done 0.89 - - 3614 - 2.50 0.060 2319 -564.0 288.3 - - 1674 - - - - - - - - - 13.99 -
27589 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27589 begin surface coast
27620 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27620 begin surface
SM 2.57 - - - - -9.10 9.27 0.054 396 42.7 0.15 0.133 2399 9126.7 350.04 26.30 0.093 1430 54.4 -0.154 - - - - - -