NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 797 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 202.13 of 350.00 AH used of 24V (42.25% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.1 deg, depth 2.69 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 50 s
• GPS2 time: 20 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 71 VBD -0.59 - - 387 - - - 2412 - -116.8 -36.75 - 2371 - - - - - - - - - - -
78 3.3 -1.6 4 125 roll -0.59 12.50 0.363 3126 219.1 2.58 0.104 3803 539.1 -116.8 -24.48 - 3336 -39.4 - - - - - - - 13.67 13.98 14.39
276 29.2 -12.9 24 287 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.058 2403 -566.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.91 -
528 59.8 -10.7 49 539 roll -0.59 - - 3126 - 2.53 0.070 994 -556.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.88 -
549 62.0 -10.2 51 560 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.068 2392 548.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.93 -
801 88.1 -10.2 76 812 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.083 3813 546.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.84 -
953 102.1 -8.7 91 963 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.057 2400 -565.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.93 -
1206 125.3 -9.1 116 1215 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1457 147.1 -7.8 141 1468 done -0.59 - - 3126 - - - 2397 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1710 168.2 -9.8 166 1720 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.082 3816 545.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
1802 176.9 -9.3 175 1813 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.056 2398 -567.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.94 -
2055 200.0 -8.9 200 2065 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2307 222.7 -8.6 225 2319 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.083 3812 540.5 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.83 -
2350 226.6 -9.1 229 2362 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.056 2385 -570.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.93 -
2605 246.0 -7.4 254 2614 done -0.59 - - 3123 - - - 2381 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2881 266.1 -7.2 267 2890 done -0.59 - - 3125 - - - 2384 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3177 286.3 -6.6 277 3190 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.084 3815 540.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.76 -
3301 294.7 -6.9 289 3311 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.057 2404 -564.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.88 -
3632 317.4 -7.0 302 3642 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3932 338.1 -6.8 312 3941 done -0.59 - - 3126 - - - 2395 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4234 357.9 -6.4 322 4243 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
4533 376.6 -6.1 332 4543 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.086 3811 538.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.81 -
4603 381.5 -6.7 339 4613 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.060 2397 -558.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.88 -
4924 404.1 -7.2 351 4934 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.085 3805 537.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.80 -
4996 409.4 -7.2 358 5006 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.060 2399 -562.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.89 -
5322 430.8 -6.5 370 5331 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5619 450.9 -6.8 380 5629 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.086 3807 538.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.81 -
5659 453.8 -6.8 384 5669 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.060 2397 -557.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.88 -
5987 473.9 -6.0 396 5996 done -0.59 - - 3128 - - - 2396 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6282 492.1 -6.2 406 6292 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6583 511.3 -6.1 416 6593 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.085 3809 533.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.82 -
6644 515.3 -6.1 422 6654 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.061 2400 -556.9 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.89 -
6975 534.0 -5.5 435 6985 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.086 3812 532.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.78 -
7015 536.4 -6.1 439 7025 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.061 2399 -558.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.88 -
7342 553.5 -5.2 451 7352 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.073 984 -548.4 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.80 -
7382 556.2 -5.7 455 7392 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.070 2404 546.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.82 -
7704 571.6 -4.8 467 7714 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.089 3823 541.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.77 -
7815 577.2 -5.0 478 7826 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.061 2398 -552.3 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.84 -
8130 593.8 -5.6 489 8141 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.071 990 -545.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.81 -
8171 596.6 -6.1 493 8181 done -0.59 - - 3126 - 2.60 0.072 2410 546.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.81 -
8498 615.4 -5.8 505 8508 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.089 3806 541.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.81 -
8629 623.8 -6.2 518 8639 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.061 2391 -554.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.84 -
8950 643.5 -6.5 530 8960 done -0.59 - - 3125 - - - 2389 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9250 663.2 -6.5 540 9260 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.090 3810 532.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.81 -
9291 666.0 -6.9 544 9301 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.061 2402 -556.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.84 -
9612 686.1 -6.1 556 9622 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
9915 704.3 -6.1 566 9925 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.088 3816 535.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.81 -
9976 708.3 -6.1 572 9986 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2402 -554.5 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.77 -
10306 727.3 -5.7 585 10316 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10611 743.7 -5.4 595 10621 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.089 3817 535.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.81 -
10652 746.2 -5.6 599 10662 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.063 2400 -555.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.83 -
10973 763.4 -5.2 611 10983 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11280 778.1 -4.6 621 11289 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11578 791.4 -4.3 631 11588 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.089 3808 532.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.81 -
11642 794.5 -4.9 637 11652 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.064 2395 -554.1 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.82 -
11974 810.4 -4.8 650 11984 done -0.59 - - 3125 - - - 2393 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
12279 827.1 -5.6 660 12288 done -0.59 - - 3129 - - - 2393 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
12578 845.1 -6.2 670 12588 done -0.59 - - 3125 - - - 2393 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
12879 866.0 -7.3 680 12889 done -0.59 - - 3125 - - - 2393 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13180 887.8 -7.3 690 13190 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.090 3815 532.6 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.81 -
13250 893.4 -7.2 697 13260 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.063 2385 -554.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.81 -
13573 915.5 -6.9 709 13582 done -0.59 - - 3125 - - - 2384 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
13876 935.2 -6.6 719 13886 roll -0.59 - - 3125 - 2.70 0.092 3815 530.0 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.83 -
13926 938.7 -6.8 724 13937 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.064 2400 -554.9 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.81 -
14245 957.7 -6.2 735 14254 done -0.59 - - 3122 - - - 2402 - -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - - -
14542 975.0 -5.5 745 14552 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
14836 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14836 begin apogee
14847 990.7 -5.2 755 14961 done -0.25 0.40 0.160 3240 287.5 - - 2326 - - 106.35 1.911 2858 -4.4 0.436 - - - - - - 13.52 - 12.90
14963 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14963 begin climb
14970 993.4 - 759 15090 done 0.59 0.85 0.104 3514 322.4 - - 2330 - 116.8 112.80 1.886 2380 -4.2 0.431 - - - - - - 13.69 - 12.66
15377 969.8 7.2 773 15387 roll 0.59 - - 3514 - 2.60 0.090 3738 541.5 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.00 -
15419 966.8 7.1 777 15429 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.068 2338 -560.0 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.07 -
15740 943.7 7.1 789 15750 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.083 917 -557.3 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.00 -
15782 940.5 7.6 793 15792 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.073 2327 557.3 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.07 -
16104 918.4 6.8 805 16114 roll 0.60 - - 3519 - 2.58 0.090 3740 547.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.01 -
16156 914.5 7.3 810 16167 done 0.60 - - 3520 - 2.53 0.068 2324 -559.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.06 -
16469 893.3 6.7 821 16479 roll 0.62 - - 3521 - 2.53 0.083 925 -553.0 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.99 -
16510 890.2 6.8 825 16520 done 0.62 - - 3522 - 2.55 0.073 2343 556.1 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.04 -
16831 868.7 6.9 837 16841 roll 0.62 - - 3519 - 2.55 0.091 3739 547.5 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.95 -
16873 865.6 7.5 841 16883 done 0.62 - - 3522 - 2.53 0.067 2323 -559.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.03 -
17198 842.5 6.9 853 17209 roll 0.62 - - 3522 - 2.55 0.084 917 -551.4 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.93 -
17270 837.2 6.9 860 17280 done 0.62 - - 3522 - 2.55 0.073 2326 552.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.00 -
17592 815.2 6.8 872 17602 roll 0.62 - - 3522 - 2.58 0.090 3738 547.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.93 -
17664 809.7 8.0 879 17674 done 0.62 - - 3522 - 2.53 0.067 2325 -558.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.00 -
17985 787.6 7.0 891 17995 roll 0.62 - - 3522 - 2.55 0.085 918 -551.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.89 -
18067 781.9 7.1 899 18077 done 0.62 - - 3523 - 2.55 0.074 2330 553.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.00 -
18381 760.5 6.7 910 18393 roll 0.63 - - 3523 - 2.58 0.090 3741 546.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
18475 753.2 7.6 919 18485 done 0.63 - - 3522 - 2.55 0.069 2322 -556.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.96 -
18806 731.9 6.4 932 18816 done 0.65 - - 3522 - - - 2322 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
19113 713.8 5.8 942 19122 done 0.68 - - 3523 - - - 2322 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
19411 696.4 5.7 952 19421 roll 0.71 - - 3522 - 2.65 0.090 3743 536.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.86 -
19463 693.0 6.2 957 19475 done 0.73 0.12 0.147 3565 358.3 2.55 0.070 2334 -552.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.91 13.91 -
19772 671.7 7.1 968 19781 done 0.73 - - 3565 - - - 2334 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
20078 650.8 6.9 978 20088 roll 0.73 - - 3565 - 2.62 0.090 3740 536.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.86 -
20139 645.5 8.4 984 20149 done 0.73 - - 3570 - 2.55 0.068 2325 -554.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
20470 621.0 7.4 997 20480 roll 0.73 - - 3570 - 2.65 0.090 3744 535.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
20570 612.7 8.5 1007 20580 done 0.73 - - 3580 - 2.55 0.067 2331 -554.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
20891 587.2 8.0 1019 20901 roll 0.73 - - 3581 - 2.62 0.090 3741 538.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.83 -
20952 581.9 9.2 1025 20963 done 0.73 - - 3590 - 2.55 0.066 2320 -557.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.91 -
21284 554.5 8.2 1038 21294 roll 0.73 - - 3591 - 2.55 0.083 928 -545.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.80 -
21345 549.4 8.2 1044 21356 done 0.73 0.12 0.259 3566 -208.3 2.55 0.072 2333 551.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.63 13.88 -
21677 525.7 6.8 1057 21688 roll 0.75 - - 3566 - 2.60 0.088 3744 542.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.81 -
21718 522.9 6.8 1061 21729 done 0.76 - - 3575 - 2.55 0.066 2328 -555.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.89 -
22046 501.1 6.4 1073 22055 done 0.78 - - 3581 - - - 2328 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
22346 481.5 6.6 1083 22355 done 0.79 - - 3575 - - - 2328 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
22644 461.6 6.7 1093 22655 roll 0.80 - - 3575 - 2.62 0.088 3736 537.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
22726 454.9 8.3 1101 22738 done 0.80 - - 3576 - 2.53 0.067 2334 -554.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
23040 431.8 7.5 1112 23050 roll 0.80 - - 3586 - 2.58 0.076 912 -551.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.78 -
23081 428.4 7.4 1116 23091 done 0.80 - - 3581 - 2.58 0.071 2336 551.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
23402 404.2 7.4 1128 23412 roll 0.80 - - 3587 - 2.60 0.079 918 -545.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
23433 401.8 7.6 1131 23443 done 0.80 - - 3588 - 2.58 0.071 2340 551.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.86 -
23764 378.9 6.6 1144 23775 roll 0.82 - - 3588 - 2.60 0.086 3739 538.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
23845 373.0 7.2 1152 23855 done 0.82 - - 3588 - 2.55 0.064 2319 -556.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
24161 355.1 5.6 1163 24171 roll 0.85 - - 3593 - 2.55 0.079 917 -549.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.78 -
24224 351.0 5.9 1169 24235 done 0.88 - - 3592 - 2.55 0.069 2327 552.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.86 -
24556 327.8 7.3 1182 24566 done 0.88 - - 3592 - - - 2327 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
24861 304.8 7.7 1192 24871 done 0.88 - - 3592 - - - 2327 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
25161 284.5 6.5 1202 25171 roll 0.90 - - 3592 - 2.60 0.086 3741 543.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.79 -
25212 280.5 7.1 1207 25223 done 0.90 - - 3592 - 2.53 0.063 2337 -554.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.87 -
25526 262.2 5.9 1218 25537 roll 0.93 - - 3592 - 2.60 0.084 3738 538.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
25569 259.5 5.7 1222 25579 done 0.96 - - 3601 - 2.55 0.062 2314 -558.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.86 -
25881 241.8 5.9 1243 25892 done 0.99 0.12 0.142 3657 466.7 - - 2313 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.96 - -
26133 223.6 7.4 1268 26144 roll 0.99 - - 3657 - 2.62 0.083 3738 543.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.80 -
26375 206.1 6.7 1292 26386 done 1.00 - - 3657 - 2.53 0.063 2338 -553.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
26627 189.0 7.2 1317 26639 roll 1.00 - - 3658 - 2.60 0.076 916 -546.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.74 -
26870 173.1 6.1 1341 26882 done 1.03 - - 3658 - 2.55 0.067 2328 553.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
27126 158.6 4.5 1366 27194 roll 1.07 - - 3668 - 2.58 0.073 915 -547.7 184.7 53.67 0.898 2101 -5.1 0.174 - - - - - - - 14.15 13.51
27286 147.2 8.6 1382 27297 done 1.07 - - 3669 - 2.55 0.067 2339 558.4 184.7 - - 2102 - - - - - - - - - 13.97 -
27539 123.3 9.7 1407 27549 done 1.07 - - 3667 - - - 2339 - 184.7 - - 2104 - - - - - - - - - - -
27791 97.5 10.2 1432 27802 roll 1.07 - - 3674 - 2.58 0.073 914 -552.3 184.7 - - 2100 - - - - - - - - - 13.90 -
27888 87.8 10.0 1441 27902 done 1.07 - - 3674 - 2.55 0.068 2333 556.5 184.7 - - 2102 - - - - - - - - - 13.95 -
28144 66.9 7.7 1466 28154 roll 1.07 - - 3674 - 2.55 0.083 3739 551.4 184.7 - - 2102 - - - - - - - - - 13.90 -
28186 63.9 7.3 1470 28197 done 1.07 - - 3682 - 2.50 0.060 2317 -568.8 184.7 - - 2102 - - - - - - - - - 13.96 -
28438 50.2 3.2 1495 28527 roll 1.14 - - 3686 - 2.60 0.082 3732 544.2 283.6 75.28 0.746 1697 -5.4 0.070 - - - - - - - 14.11 13.55
28624 37.0 10.3 1513 28636 done 1.14 - - 3688 - 2.47 0.060 2338 -564.4 283.6 - - 1696 - - - - - - - - - 14.00 -
28879 11.1 11.2 1538 28889 roll 1.14 - - 3688 - 2.55 0.082 3740 549.8 283.6 - - 1695 - - - - - - - - - 13.92 -
28930 5.2 11.4 1543 28941 done 1.14 - - 3696 - 2.50 0.060 2313 -570.8 283.6 - - 1695 - - - - - - - - - 13.99 -
28947 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28947 begin surface coast
28994 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28994 begin surface
SM 2.79 - - - - -9.11 9.43 0.047 389 41.3 0.17 0.120 2414 8141.2 350.04 28.35 0.092 1430 50.4 -0.156 - - - - - -