NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 794 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 201.20 of 350.00 AH used of 24V (42.51% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.2 deg, depth 2.77 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 29 s, HDOP was 2.5 m
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 64 VBD -0.59 - - 389 - - - 2410 - -116.8 -29.40 - 2194 - - - - - - - - - - -
70 3.1 -1.6 3 133 roll -0.59 12.48 0.362 3127 219.4 2.55 0.104 3804 546.7 -116.8 -40.60 - 3333 -28.1 - - - - - - - 13.66 13.97 14.37
364 31.2 -10.9 33 373 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.059 2405 -566.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.90 -
614 58.3 -11.5 58 624 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
867 84.0 -9.6 83 875 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.083 3799 541.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.78 -
916 89.1 -10.3 88 925 done -0.59 - - 3123 - 2.47 0.057 2399 -566.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.95 -
1167 114.6 -10.9 113 1175 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1416 140.0 -8.6 138 1424 done -0.59 - - 3127 - - - 2398 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
1666 158.7 -7.2 163 1675 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.083 3800 539.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.84 -
1802 167.7 -6.6 176 1810 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.057 2398 -567.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.86 -
2053 187.5 -8.8 201 2060 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
2301 209.5 -8.1 226 2310 done -0.59 - - 3127 - - - 2398 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2552 228.2 -7.0 251 2560 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.084 3808 542.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.81 -
2613 232.5 -7.0 257 2621 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.058 2398 -564.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.93 -
2864 248.1 -6.4 282 2873 done -0.59 - - 3127 - - - 2398 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
3135 265.2 -6.4 293 3139 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3434 285.6 -7.1 303 3442 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.083 3800 534.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.79 -
3574 295.7 -7.3 317 3583 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.059 2400 -560.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.90 -
3888 318.5 -7.7 328 3895 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.070 991 -552.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.81 -
3937 322.8 -8.5 333 3946 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.068 2394 550.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.84 -
4251 347.4 -7.7 344 4258 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.085 3813 545.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.79 -
4339 354.7 -7.8 353 4346 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.060 2400 -558.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.88 -
4674 380.1 -7.5 366 4678 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
4969 401.8 -6.9 376 4972 done -0.59 - - 3128 - - - 2397 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
5270 423.3 -7.2 386 5278 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.087 3818 536.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.78 -
5359 429.7 -7.0 395 5367 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.060 2389 -560.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.86 -
5694 452.2 -6.8 408 5697 done -0.59 - - 3127 - - - 2385 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5989 471.0 -6.2 418 5992 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6290 490.0 -6.6 428 6298 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.089 3813 535.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.79 -
6319 492.1 -6.8 431 6327 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.060 2400 -558.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.88 -
6653 514.5 -6.8 444 6660 roll -0.59 - - 3123 - 2.65 0.088 3820 535.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.79 -
6743 521.2 -7.1 453 6750 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.060 2401 -556.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.87 -
7078 542.9 -6.3 466 7082 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7373 561.1 -6.0 476 7381 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.088 3814 534.0 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.80 -
7432 564.7 -6.0 482 7440 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.062 2398 -555.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.86 -
7768 584.2 -6.0 495 7775 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.071 987 -546.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.79 -
7807 587.0 -6.2 499 7815 done -0.59 - - 3126 - 2.60 0.071 2406 545.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.81 -
8131 606.6 -5.9 511 8139 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.090 3818 538.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.78 -
8240 613.7 -6.2 522 8250 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.061 2403 -554.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.83 -
8554 632.6 -6.3 533 8562 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.087 3813 532.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.81 -
8603 636.1 -7.1 538 8613 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.061 2387 -559.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.84 -
8917 655.4 -6.2 549 8925 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.088 3816 535.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.82 -
8977 659.4 -6.4 555 8985 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.063 2401 -559.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.81 -
9313 678.7 -5.8 568 9317 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
9606 695.5 -5.7 578 9610 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
9908 712.3 -5.5 588 9911 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10206 730.6 -6.3 598 10215 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.090 3818 530.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.76 -
10277 734.9 -6.1 605 10284 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.063 2402 -555.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.82 -
10600 753.7 -5.8 617 10603 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
10898 771.2 -5.7 627 10906 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.090 3818 530.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.78 -
10936 773.4 -5.5 631 10944 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.063 2390 -553.5 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.82 -
11263 790.9 -5.3 643 11266 done -0.59 - - 3127 - - - 2386 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
11557 807.6 -5.6 653 11565 roll -0.59 - - 3126 - 2.70 0.092 3821 531.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.76 -
11626 811.6 -5.8 660 11634 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.063 2399 -551.2 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.81 -
11953 830.1 -5.9 672 11960 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.074 991 -545.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.77 -
12000 833.7 -6.7 677 12009 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.075 2401 542.3 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.77 -
12317 853.3 -6.4 688 12324 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.092 3817 534.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.78 -
12414 860.2 -6.5 698 12423 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.065 2396 -550.8 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.80 -
12741 879.5 -5.8 710 12744 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13035 896.4 -5.6 720 13043 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.090 3814 530.0 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.81 -
13095 900.1 -6.1 726 13104 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.065 2393 -550.8 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.81 -
13433 919.5 -5.9 739 13436 done -0.59 - - 3126 - - - 2393 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
13726 935.5 -5.0 749 13729 done -0.59 - - 3127 - - - 2393 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
14027 949.9 -4.9 759 14035 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.093 3813 531.8 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.77 -
14076 952.5 -5.2 764 14084 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.065 2388 -552.3 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.80 -
14393 967.4 -4.7 775 14396 done -0.59 - - 3126 - - - 2388 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
14687 981.2 -4.7 785 14691 done -0.59 - - 3126 - - - 2388 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
14862 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14862 begin apogee
14875 990.5 -5.3 791 14986 done -0.25 0.40 0.157 3244 295.0 - - 2330 - - 106.60 1.906 2859 -4.3 0.435 - - - - - - 13.54 - 12.90
14990 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14990 begin climb
14995 993.6 - 795 15117 done 0.59 0.85 0.103 3519 323.5 - - 2329 - 116.8 113.80 1.880 2381 -4.2 0.429 - - - - - - 13.73 - 12.65
15407 972.2 6.4 809 15416 done 0.61 - - 3520 - - - 2329 - 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - - -
15712 952.9 6.4 819 15721 done 0.63 - - 3519 - - - 2329 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
16012 933.4 6.6 829 16022 done 0.64 - - 3519 - - - 2329 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
16313 913.2 6.7 839 16322 done 0.66 - - 3519 - - - 2329 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
16611 894.6 6.2 849 16620 done 0.68 - - 3519 - - - 2329 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
16913 875.6 6.3 859 16923 roll 0.70 - - 3519 - 2.62 0.092 3746 540.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.97 -
16963 871.4 7.3 864 16974 done 0.70 - - 3519 - 2.55 0.067 2326 -556.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.04 -
17281 850.8 6.7 875 17291 roll 0.71 0.10 0.170 3562 430.0 2.58 0.080 915 -546.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - 14.13 13.94 -
17322 847.5 6.9 879 17332 done 0.71 - - 3562 - 2.58 0.075 2344 553.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.02 -
17644 822.3 8.0 891 17654 roll 0.71 - - 3562 - 2.62 0.084 916 -545.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.89 -
17754 813.2 7.9 902 17765 done 0.71 - - 3562 - 2.58 0.076 2328 547.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.96 -
18070 787.7 8.4 913 18080 roll 0.71 - - 3561 - 2.62 0.093 3748 542.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.88 -
18225 772.1 10.4 928 18235 done 0.71 - - 3562 - 2.58 0.068 2321 -553.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.97 -
18556 742.0 9.0 941 18565 done 0.71 - - 3562 - - - 2321 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
18860 716.0 8.6 951 18870 done 0.71 - - 3562 - - - 2320 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
19162 690.3 8.4 961 19172 roll 0.71 - - 3564 - 2.58 0.086 917 -543.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.86 -
19242 683.1 8.1 969 19253 done 0.71 - - 3562 - 2.58 0.074 2337 550.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.95 -
19558 659.7 7.3 980 19568 done 0.71 - - 3562 - - - 2337 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
19857 638.2 7.0 990 19866 done 0.71 - - 3562 - - - 2337 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20159 616.0 7.4 1000 20168 done 0.71 - - 3567 - - - 2337 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
20457 594.6 7.1 1010 20467 done 0.71 - - 3562 - - - 2337 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
20758 574.0 6.9 1020 20768 done 0.71 - - 3562 - - - 2337 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
21057 553.2 6.9 1030 21067 roll 0.71 - - 3562 - 2.62 0.093 3750 539.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
21158 544.8 8.5 1040 21169 done 0.71 - - 3562 - 2.58 0.067 2325 -552.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
21481 521.7 6.9 1052 21491 roll 0.71 - - 3563 - 2.67 0.090 3751 534.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
21521 518.6 7.3 1056 21531 done 0.71 - - 3563 - 2.58 0.067 2322 -553.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
21842 495.3 7.4 1068 21851 done 0.71 - - 3568 - - - 2321 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
22148 471.8 7.7 1078 22158 roll 0.71 - - 3563 - 2.58 0.083 921 -542.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
22199 467.5 7.4 1083 22210 done 0.71 - - 3563 - 2.58 0.073 2339 549.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.89 -
22514 445.3 7.0 1094 22524 roll 0.71 - - 3562 - 2.60 0.089 3741 539.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
22584 439.5 8.1 1101 22594 done 0.71 - - 3562 - 2.55 0.067 2328 -554.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.90 -
22905 418.5 6.2 1113 22915 roll 0.73 - - 3572 - 2.58 0.079 917 -546.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
22956 415.0 6.9 1118 22967 done 0.73 - - 3572 - 2.58 0.071 2332 548.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
23272 393.9 6.9 1129 23282 roll 0.73 - - 3572 - 2.60 0.087 3739 541.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.81 -
23514 375.3 7.5 1153 23524 done 0.73 - - 3575 - 2.58 0.067 2322 -549.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
23846 353.6 6.4 1166 23856 roll 0.75 - - 3575 - 2.67 0.087 3741 531.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.79 -
24027 340.2 7.4 1184 24037 done 0.75 - - 3579 - 2.58 0.067 2323 -549.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.80 -
24360 318.3 6.5 1197 24370 roll 0.77 - - 3588 - 2.58 0.080 916 -545.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.77 -
24423 314.1 6.8 1203 24433 done 0.78 - - 3588 - 2.58 0.070 2330 548.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.86 -
24755 292.2 7.0 1216 24765 roll 0.78 - - 3588 - 2.62 0.085 3744 539.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.81 -
24956 276.2 7.8 1236 24967 done 0.78 - - 3588 - 2.55 0.065 2338 -551.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
25273 255.1 6.7 1247 25283 roll 0.79 - - 3588 - 2.62 0.085 3744 536.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.76 -
25444 241.6 7.3 1264 25455 done 0.79 - - 3597 - 2.58 0.063 2317 -553.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
25696 225.3 6.0 1289 25707 roll 0.82 - - 3592 - 2.65 0.085 3738 536.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.80 -
25783 219.9 6.7 1297 25794 done 0.83 - - 3592 - 2.55 0.063 2317 -557.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
26037 203.6 6.7 1322 26048 roll 0.84 - - 3592 - 2.65 0.083 3738 536.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.80 -
26201 191.4 7.6 1338 26212 done 0.84 - - 3590 - 2.53 0.063 2337 -553.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.89 -
26454 177.3 4.7 1363 26513 roll 0.88 - - 3592 - 2.62 0.085 3740 535.5 178.9 49.47 0.929 2126 -5.0 0.186 - - - - - - - 14.14 13.50
26541 172.9 6.0 1371 26551 done 0.91 - - 3592 - 2.53 0.062 2316 -562.8 178.9 - - 2123 - - - - - - - - - 14.02 -
26793 154.9 6.3 1396 26803 done 0.93 - - 3592 - - - 2316 - 178.9 - - 2126 - - - - - - - - - - -
27043 138.4 7.0 1421 27054 roll 0.93 - - 3592 - 2.65 0.085 3747 540.0 178.9 - - 2126 - - - - - - - - - 13.91 -
27095 134.4 8.2 1426 27108 done 0.93 0.10 0.159 3634 420.0 2.53 0.062 2326 -561.7 178.9 - - 2126 - - - - - - - - 13.94 13.98 -
27350 112.5 8.0 1451 27361 roll 0.93 - - 3634 - 2.62 0.085 3744 541.2 178.9 - - 2126 - - - - - - - - - 13.90 -
27394 109.0 8.3 1455 27405 done 0.93 - - 3643 - 2.53 0.060 2335 -556.9 178.9 - - 2126 - - - - - - - - - 13.98 -
27647 90.2 7.4 1480 27658 roll 0.93 - - 3643 - 2.55 0.074 921 -554.5 178.9 - - 2126 - - - - - - - - - 13.83 -
27699 86.5 6.8 1485 27710 done 0.94 - - 3643 - 2.53 0.067 2334 558.5 178.9 - - 2127 - - - - - - - - - 13.95 -
27951 67.6 7.8 1510 27961 done 0.94 - - 3649 - - - 2333 - 178.9 - - 2126 - - - - - - - - - - -
28204 53.2 3.5 1535 28283 roll 1.00 - - 3643 - 2.58 0.083 3735 543.4 269.3 69.20 0.751 1756 -5.3 0.073 - - - - - - - 14.15 13.53
28376 43.3 8.5 1552 28387 done 1.00 - - 3643 - 2.50 0.061 2322 -565.2 269.3 - - 1753 - - - - - - - - - 14.00 -
28628 24.4 7.6 1577 28638 roll 1.00 - - 3641 - 2.60 0.082 3735 543.5 269.3 - - 1754 - - - - - - - - - 13.92 -
28735 14.2 10.5 1587 28746 done 1.00 - - 3643 - 2.50 0.058 2320 -566.0 269.3 - - 1753 - - - - - - - - - 13.97 -
28848 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28848 begin surface coast
28884 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28884 begin surface
SM 3.02 - - - - -9.11 9.35 0.055 388 41.5 0.15 0.116 2399 9126.7 350.04 34.72 0.091 1430 41.2 -0.140 1 - - - - -