NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 793 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 200.90 of 350.00 AH used of 24V (42.60% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.7 deg, depth 2.80 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 54 VBD -0.59 - - 390 - - - 2405 - -116.8 -19.55 - 1949 - - - - - - - - - - -
60 3.0 -3.2 2 142 roll -0.59 12.12 0.348 3122 225.4 2.65 0.106 3813 531.3 -116.8 -53.45 - 3336 -25.9 - - - - - - - 13.67 13.97 14.38
228 16.6 -13.7 19 239 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.059 2405 -563.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.95 -
480 49.8 -13.2 44 489 done -0.59 - - 3122 - - - 2400 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
732 81.7 -10.9 69 743 roll -0.59 - - 3122 - 2.60 0.083 3807 541.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.83 -
785 87.5 -10.9 74 796 done -0.59 - - 3121 - 2.50 0.058 2398 -563.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.93 -
1037 110.7 -9.1 99 1046 done -0.59 - - 3122 - - - 2397 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1288 134.8 -9.5 124 1299 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.082 3814 540.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.82 -
1351 140.8 -9.6 130 1362 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.057 2400 -565.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.86 -
1602 164.5 -9.4 155 1612 done -0.59 - - 3122 - - - 2398 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1853 188.1 -9.3 180 1863 done -0.59 - - 3122 - - - 2398 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2105 209.9 -8.0 205 2117 roll -0.59 - - 3122 - 2.60 0.083 3802 540.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.80 -
2221 219.4 -8.3 216 2232 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.057 2390 -564.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.92 -
2473 239.3 -8.3 241 2484 done -0.59 - - 3122 - - - 2392 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2744 260.2 -7.9 260 2754 done -0.59 - - 3122 - - - 2393 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3045 283.4 -7.7 270 3055 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.085 3801 537.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.78 -
3107 288.4 -8.1 276 3117 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.058 2400 -560.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
3438 312.5 -7.1 289 3448 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.084 3811 538.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.79 -
3520 318.5 -7.4 297 3531 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.058 2397 -558.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.89 -
3833 340.1 -6.9 308 3843 done -0.59 - - 3122 - - - 2396 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4132 360.4 -6.7 318 4141 done -0.59 - - 3122 - - - 2396 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4429 378.7 -5.9 328 4439 done -0.59 - - 3122 - - - 2393 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4731 397.6 -6.4 338 4741 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.086 3799 536.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.84 -
4781 401.0 -6.9 343 4792 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.061 2386 -558.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.88 -
5098 421.3 -6.6 354 5108 roll -0.59 - - 3118 - 2.53 0.073 1001 -547.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.79 -
5129 423.9 -6.9 357 5140 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.070 2391 545.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
5464 447.0 -7.0 370 5474 roll -0.59 - - 3123 - 2.62 0.086 3814 543.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.80 -
5609 457.4 -7.0 384 5620 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.062 2393 -557.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.85 -
5921 478.3 -6.7 395 5931 roll -0.59 - - 3122 - 2.55 0.073 1001 -545.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.78 -
5961 481.4 -6.7 399 5972 done -0.59 - - 3122 - 2.58 0.070 2403 543.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.81 -
6282 501.2 -6.0 411 6292 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.088 3817 539.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.79 -
6362 506.4 -6.4 419 6373 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.061 2400 -555.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.85 -
6679 525.2 -6.1 430 6689 done -0.59 - - 3120 - - - 2399 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6973 543.7 -6.4 440 6983 done -0.59 - - 3122 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
7275 563.9 -6.9 450 7285 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7573 585.4 -7.5 460 7585 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.088 3801 534.7 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.75 -
7647 590.8 -7.5 467 7657 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.063 2400 -553.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.85 -
7971 613.8 -6.9 479 7981 done -0.59 - - 3122 - - - 2399 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8269 632.6 -6.0 489 8279 roll -0.59 - - 3123 - 2.65 0.089 3813 533.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.81 -
8301 634.6 -6.1 492 8311 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.063 2396 -555.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.78 -
8632 655.1 -6.1 505 8641 done -0.59 - - 3122 - - - 2397 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
8931 673.0 -5.9 515 8942 roll -0.59 - - 3122 - 2.67 0.090 3819 532.6 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.81 -
8972 675.5 -6.4 519 8982 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.062 2399 -556.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.84 -
9298 695.5 -6.5 531 9308 done -0.59 - - 3122 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9594 715.0 -6.3 541 9604 done -0.59 - - 3122 - - - 2398 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
9893 734.2 -6.2 551 9903 roll -0.59 - - 3122 - 2.65 0.090 3810 532.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.80 -
9954 738.3 -6.9 557 9965 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.063 2399 -553.3 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.83 -
10286 760.0 -6.7 570 10296 done -0.59 - - 3122 - - - 2398 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10591 779.6 -6.5 580 10600 done -0.59 - - 3122 - - - 2398 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10891 798.6 -6.4 590 10900 done -0.59 - - 3122 - - - 2398 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11191 819.4 -6.9 600 11201 roll -0.59 - - 3122 - 2.67 0.090 3819 532.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.81 -
11241 823.2 -6.9 605 11253 done -0.59 - - 3122 - 2.58 0.063 2389 -554.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.84 -
11558 844.4 -7.0 616 11568 roll -0.59 - - 3122 - 2.70 0.091 3817 528.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.81 -
11619 849.2 -7.4 622 11629 done -0.59 - - 3122 - 2.58 0.063 2400 -549.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.85 -
11953 872.0 -6.8 635 11962 done -0.59 - - 3122 - - - 2398 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
12258 891.0 -6.2 645 12268 roll -0.59 - - 3122 - 2.60 0.073 984 -543.8 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.78 -
12289 893.3 -6.0 648 12299 done -0.59 - - 3122 - 2.60 0.073 2399 544.2 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.78 -
12620 912.0 -5.4 661 12630 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.090 3810 538.5 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.76 -
12722 918.0 -5.8 671 12732 done -0.59 - - 3118 - 2.58 0.064 2387 -551.6 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.80 -
13043 934.9 -5.3 683 13053 done -0.59 - - 3122 - - - 2383 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
13349 951.0 -5.3 693 13359 roll -0.59 - - 3122 - 2.70 0.091 3817 531.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.78 -
13389 953.7 -5.7 697 13400 done -0.59 - - 3122 - 2.58 0.066 2399 -549.6 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.80 -
13711 970.3 -5.2 709 13720 done -0.59 - - 3122 - - - 2397 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
14015 985.9 -5.2 719 14024 done -0.59 - - 3127 - - - 2398 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
14096 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14096 begin apogee
14109 990.5 -5.2 722 14222 done -0.25 0.40 0.159 3238 277.5 - - 2314 - - 106.28 1.916 2858 -4.4 0.445 - - - - - - 13.53 - 12.90
14225 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14225 begin climb
14230 993.6 - 726 14350 done 0.59 0.88 0.106 3519 319.3 - - 2314 - 116.8 112.75 1.892 2381 -4.2 0.433 - - - - - - 13.71 - 12.64
14640 970.6 6.9 740 14650 done 0.59 - - 3519 - - - 2314 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
14946 950.6 6.5 750 14955 done 0.61 - - 3520 - - - 2314 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
15247 931.2 6.5 760 15256 done 0.63 - - 3520 - - - 2314 - 116.8 - - 2384 - - - - - - - - - - -
15547 912.3 6.2 770 15557 done 0.65 - - 3520 - - - 2314 - 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - - -
15845 893.3 6.1 780 15855 done 0.67 - - 3520 - - - 2314 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16147 874.3 6.6 790 16156 done 0.69 - - 3520 - - - 2314 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16445 854.7 6.5 800 16454 done 0.70 - - 3519 - - - 2314 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16747 834.5 6.7 810 16758 roll 0.72 0.12 0.153 3572 441.7 2.67 0.090 3743 535.2 116.8 - - 2378 - - - - - - - - 14.02 13.96 -
16798 829.4 9.2 815 16809 done 0.72 - - 3579 - 2.53 0.070 2342 -553.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.03 -
17114 801.3 8.9 826 17124 roll 0.72 - - 3579 - 2.62 0.093 3742 534.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.95 -
17154 796.8 10.1 830 17165 done 0.72 0.15 0.294 3558 -140.0 2.55 0.071 2328 -554.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - 13.66 13.99 -
17477 770.1 8.4 842 17487 roll 0.72 - - 3562 - 2.60 0.086 914 -543.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.88 -
17587 760.6 8.2 853 17598 done 0.72 - - 3563 - 2.60 0.074 2333 545.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.95 -
17903 737.1 7.4 864 17913 roll 0.72 - - 3561 - 2.62 0.091 3742 537.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.89 -
17966 731.8 8.3 870 17976 done 0.72 - - 3565 - 2.58 0.070 2331 -546.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.96 -
18297 708.4 7.0 883 18306 done 0.72 - - 3562 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18601 686.1 7.3 893 18610 done 0.72 - - 3562 - - - 2331 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18903 663.9 7.7 903 18913 roll 0.72 - - 3562 - 2.60 0.085 915 -544.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
18953 659.5 7.7 908 18964 done 0.72 - - 3563 - 2.58 0.073 2334 550.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
19269 635.8 7.6 919 19280 roll 0.72 - - 3562 - 2.62 0.083 911 -543.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
19320 631.6 6.9 924 19330 done 0.72 - - 3562 - 2.58 0.073 2328 549.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.90 -
19636 609.9 6.7 935 19646 roll 0.73 - - 3563 - 2.62 0.090 3749 542.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
19757 600.1 8.1 947 19768 done 0.73 - - 3562 - 2.58 0.067 2322 -553.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.91 -
20088 577.4 6.9 960 20099 roll 0.73 - - 3563 - 2.58 0.083 922 -542.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
20199 569.8 6.9 971 20209 done 0.73 - - 3563 - 2.58 0.073 2337 548.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
20516 549.5 6.5 982 20526 roll 0.75 - - 3563 - 2.60 0.090 3740 539.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
20586 543.7 7.6 989 20597 done 0.75 - - 3563 - 2.55 0.067 2330 -552.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.90 -
20908 523.1 6.6 1001 20918 roll 0.76 - - 3563 - 2.58 0.083 918 -547.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.82 -
20948 520.1 7.2 1005 20959 done 0.76 - - 3563 - 2.58 0.073 2336 549.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
21275 498.2 6.8 1017 21286 roll 0.77 - - 3560 - 2.60 0.090 3735 538.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
21367 491.0 7.6 1026 21377 done 0.77 - - 3574 - 2.55 0.067 2323 -553.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
21698 468.0 6.8 1039 21709 roll 0.78 - - 3576 - 2.55 0.081 922 -549.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.79 -
21790 462.1 6.4 1048 21800 done 0.80 - - 3576 - 2.55 0.072 2328 551.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
22121 441.1 6.2 1061 22131 roll 0.82 - - 3581 - 2.62 0.088 3743 540.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.80 -
22223 433.7 7.8 1071 22233 done 0.82 - - 3585 - 2.55 0.067 2325 -556.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
22544 412.6 6.4 1083 22554 done 0.84 - - 3586 - - - 2328 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
22850 393.3 6.4 1093 22860 roll 0.86 - - 3585 - 2.65 0.088 3749 536.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
23005 382.0 7.4 1108 23015 done 0.86 - - 3588 - 2.55 0.065 2332 -555.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.86 -
23336 359.4 6.9 1121 23346 roll 0.86 - - 3589 - 2.58 0.078 922 -546.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
23397 355.1 6.9 1127 23407 done 0.86 - - 3589 - 2.58 0.072 2337 548.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
23729 332.5 6.8 1140 23739 roll 0.87 - - 3593 - 2.60 0.077 921 -544.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
23792 328.3 7.2 1146 23802 done 0.87 - - 3593 - 2.58 0.070 2339 549.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
24123 305.0 7.3 1159 24132 done 0.87 - - 3593 - - - 2338 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
24428 285.0 6.6 1169 24438 roll 0.89 - - 3593 - 2.60 0.087 3743 540.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
24669 265.4 8.6 1193 24680 done 0.89 - - 3600 - 2.55 0.063 2330 -554.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.83 -
24981 242.1 7.3 1212 24991 roll 0.89 - - 3602 - 2.58 0.077 918 -547.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.77 -
25089 235.7 6.0 1222 25100 done 0.91 - - 3602 - 2.58 0.070 2327 546.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
25341 220.2 5.5 1247 25352 roll 0.95 - - 3602 - 2.60 0.086 3740 543.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
25448 213.8 6.2 1257 25461 done 0.97 0.12 0.136 3651 408.3 2.55 0.063 2328 -553.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.84 13.85 -
25703 197.7 5.9 1282 25714 roll 1.00 - - 3656 - 2.55 0.075 924 -550.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.80 -
25821 191.1 5.7 1293 25832 done 1.03 - - 3656 - 2.55 0.069 2332 552.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
26075 176.5 5.1 1318 26132 roll 1.07 - - 3657 - 2.60 0.086 3743 542.7 170.0 42.45 0.927 2161 -5.0 0.186 - - - - - - - 14.14 13.50
26244 161.3 11.3 1335 26255 done 1.07 - - 3657 - 2.53 0.064 2326 -560.1 170.0 - - 2162 - - - - - - - - - 13.99 -
26496 136.4 8.7 1360 26507 roll 1.07 - - 3657 - 2.62 0.085 3744 541.2 170.0 - - 2165 - - - - - - - - - 13.86 -
26613 126.4 8.9 1371 26624 done 1.07 - - 3657 - 2.53 0.063 2330 -558.9 170.0 - - 2163 - - - - - - - - - 13.97 -
26866 104.6 8.4 1396 26877 roll 1.07 - - 3657 - 2.55 0.076 917 -554.1 170.0 - - 2163 - - - - - - - - - 13.84 -
27069 88.7 6.5 1416 27080 done 1.09 - - 3657 - 2.55 0.067 2342 558.8 170.0 - - 2162 - - - - - - - - - 13.95 -
27323 71.8 6.5 1441 27333 done 1.11 - - 3657 - - - 2341 - 170.0 - - 2163 - - - - - - - - - - -
27575 59.8 3.4 1466 27658 roll 1.17 0.12 0.148 3706 408.3 2.58 0.085 3736 540.7 264.6 72.85 0.756 1779 -5.3 0.081 - - - - - - 13.98 14.14 13.52
27695 52.5 9.0 1477 27707 done 1.17 - - 3711 - 2.50 0.062 2319 -566.8 264.6 - - 1773 - - - - - - - - - 14.01 -
27948 24.0 10.8 1502 27959 roll 1.17 - - 3712 - 2.50 0.076 932 -554.8 264.6 - - 1774 - - - - - - - - - 13.93 -
28020 15.9 11.5 1509 28031 done 1.17 - - 3718 - 2.50 0.067 2328 558.4 264.6 - - 1773 - - - - - - - - - 13.96 -
28137 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28137 begin surface coast
28169 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28169 begin surface
SM 2.94 - - - - -9.09 9.57 0.057 390 40.8 0.12 0.149 2407 11475.0 350.04 37.22 0.094 1430 38.4 -0.123 1 - - - - -