NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 792 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 200.61 of 350.00 AH used of 24V (42.68% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.0 deg, depth 2.84 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 55 VBD -0.59 - - 388 - - - 2406 - -116.8 -20.60 - 1979 - - - - - - - - - - -
61 3.1 -2.8 2 136 roll -0.59 12.20 0.349 3126 224.4 2.65 0.109 3809 529.4 -116.8 -54.10 - 3336 -25.1 - - - - - - - 13.62 13.95 14.36
208 12.6 -11.7 17 218 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.060 2403 -562.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.96 -
460 44.9 -12.4 42 469 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.084 3813 542.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.84 -
531 53.8 -12.5 49 540 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.060 2387 -563.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.91 -
783 84.3 -11.8 74 792 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.071 994 -557.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.85 -
823 88.8 -11.2 78 831 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.068 2390 551.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.91 -
1074 113.0 -9.5 103 1082 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.083 3820 550.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.81 -
1224 126.6 -8.8 118 1232 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.057 2390 -565.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.91 -
1473 147.1 -8.3 143 1482 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.083 3814 537.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.83 -
1513 150.7 -9.0 147 1522 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.057 2402 -564.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.93 -
1763 172.4 -8.9 172 1772 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 988 -554.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.85 -
1804 176.0 -9.1 176 1813 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.067 2404 555.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
2054 197.5 -8.2 201 2064 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.085 3815 546.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.82 -
2215 210.5 -8.1 217 2224 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.058 2385 -565.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.90 -
2465 229.9 -7.8 242 2474 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.070 1001 -553.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.82 -
2515 233.8 -8.6 247 2524 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.069 2394 550.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.86 -
2786 254.9 -7.8 270 2793 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.085 3817 547.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.80 -
2865 261.2 -8.0 278 2874 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.059 2401 -559.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
3181 284.7 -7.5 289 3184 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3475 306.3 -7.1 299 3483 roll -0.59 - - 3121 - 2.65 0.086 3819 536.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.77 -
3537 310.8 -7.6 305 3545 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.059 2399 -561.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.83 -
3870 334.1 -6.9 318 3878 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.086 3816 540.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.77 -
3920 337.7 -7.3 323 3928 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.058 2397 -560.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
4233 357.6 -6.2 334 4236 done -0.59 - - 3125 - - - 2395 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4529 377.1 -6.5 344 4532 done -0.59 - - 3124 - - - 2396 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4831 396.9 -6.8 354 4838 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.086 3819 537.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.76 -
4900 402.0 -6.9 361 4908 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.060 2399 -561.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.89 -
5222 422.8 -6.5 373 5225 done -0.59 - - 3125 - - - 2394 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
5521 442.7 -6.8 383 5525 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5822 462.1 -6.3 393 5830 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.087 3817 535.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.78 -
5880 466.1 -6.6 399 5888 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.060 2399 -560.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.87 -
6216 486.8 -6.2 412 6223 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.087 3818 535.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.71 -
6253 489.7 -6.6 416 6261 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.059 2399 -560.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.87 -
6575 510.6 -6.5 428 6582 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.072 988 -546.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.78 -
6615 513.3 -6.7 432 6623 done -0.59 - - 3126 - 2.60 0.070 2406 545.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.82 -
6938 532.8 -6.0 444 6946 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.089 3817 538.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.79 -
7068 541.0 -6.2 457 7078 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.060 2399 -560.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.78 -
7390 560.8 -6.1 469 7393 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7691 579.1 -6.1 479 7699 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.088 3811 533.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.78 -
7780 585.0 -6.7 488 7788 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.064 2389 -557.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.83 -
8114 604.9 -6.0 501 8118 done -0.59 - - 3121 - - - 2386 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8411 623.4 -6.3 511 8419 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.090 3817 536.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.78 -
8459 626.6 -6.5 516 8468 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2398 -556.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.85 -
8776 647.1 -6.9 527 8779 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
9070 669.5 -7.5 537 9073 done -0.59 - - 3131 - - - 2395 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9371 690.7 -7.1 547 9379 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.089 3815 535.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.78 -
9430 695.2 -7.7 553 9438 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.065 2398 -555.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.83 -
9765 717.5 -6.5 566 9772 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.073 993 -544.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.77 -
9804 720.4 -7.0 570 9811 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.074 2402 541.9 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.78 -
10127 741.9 -6.7 582 10135 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.091 3812 538.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.77 -
10247 750.6 -7.1 594 10255 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.064 2400 -553.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.83 -
10580 772.0 -6.3 607 10584 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10878 791.6 -6.5 617 10881 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11176 810.6 -6.3 627 11184 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.090 3806 527.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.77 -
11225 813.9 -6.9 632 11234 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.064 2399 -551.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.81 -
11542 832.3 -5.9 643 11545 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11836 850.0 -5.9 653 11840 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12138 868.5 -6.3 663 12145 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.090 3819 532.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.76 -
12226 873.9 -5.9 672 12233 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.063 2389 -554.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.83 -
12562 891.7 -5.2 685 12570 roll -0.59 - - 3130 - 2.55 0.077 1001 -544.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.76 -
12600 894.2 -5.4 689 12608 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.073 2402 538.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.78 -
12927 911.8 -5.6 701 12936 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.093 3818 534.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.78 -
13036 918.6 -6.1 712 13044 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2400 -556.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.81 -
13348 936.3 -5.6 723 13356 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.076 999 -543.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.76 -
13386 938.8 -6.1 727 13394 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.075 2409 542.3 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.78 -
13711 956.7 -5.5 739 13718 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.092 3812 535.5 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.76 -
13790 961.6 -5.8 747 13799 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2400 -553.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.81 -
14104 978.1 -5.3 758 14107 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
14335 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14335 begin apogee
14348 990.7 -5.3 766 14461 done -0.25 0.40 0.156 3241 290.0 - - 2322 - - 107.95 1.900 2859 -4.3 0.435 - - - - - - 13.55 - 12.90
14464 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14464 begin climb
14469 993.4 - 770 14598 roll 0.59 0.88 0.103 3525 322.7 2.80 0.091 3750 510.0 116.8 113.80 1.883 2378 -4.2 0.431 - - - - - - 13.74 13.57 12.65
14625 986.9 6.7 778 14635 done 0.60 - - 3529 - 2.60 0.068 2332 -545.4 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.74 -
14946 961.8 7.6 790 14956 roll 0.60 - - 3533 - 2.58 0.084 910 -551.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.99 -
14979 959.3 7.6 793 14989 done 0.60 - - 3533 - 2.55 0.073 2334 558.4 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.05 -
15311 933.9 7.6 806 15321 roll 0.60 - - 3534 - 2.58 0.094 3743 546.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.00 -
15353 930.5 8.3 810 15363 done 0.60 - - 3535 - 2.55 0.070 2319 -558.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.04 -
15674 907.4 7.1 822 15684 roll 0.60 - - 3536 - 2.55 0.086 916 -550.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.97 -
15746 902.3 6.8 829 15756 done 0.61 - - 3536 - 2.55 0.074 2333 555.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.03 -
16067 879.6 7.1 841 16077 done 0.61 - - 3532 - - - 2332 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
16373 860.0 6.4 851 16383 roll 0.63 - - 3535 - 2.60 0.096 3743 542.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.96 -
16415 856.6 6.9 855 16425 done 0.63 - - 3535 - 2.55 0.071 2327 -555.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.02 -
16736 835.0 6.8 867 16746 roll 0.64 - - 3533 - 2.58 0.088 916 -546.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
16776 832.2 6.7 871 16787 done 0.66 - - 3535 - 2.58 0.075 2340 551.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.01 -
17098 811.3 6.6 883 17108 roll 0.67 - - 3537 - 2.58 0.093 3730 538.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
17148 807.6 7.4 888 17159 done 0.67 - - 3536 - 2.55 0.070 2319 -553.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.99 -
17465 787.4 6.6 899 17475 done 0.69 - - 3536 - - - 2318 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
17763 767.0 6.9 909 17773 done 0.69 - - 3537 - - - 2318 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18064 746.3 6.9 919 18074 done 0.69 - - 3536 - - - 2318 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18363 726.3 6.6 929 18373 roll 0.70 - - 3536 - 2.65 0.092 3730 532.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
18405 722.7 7.8 933 18415 done 0.70 - - 3536 - 2.55 0.070 2321 -552.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.97 -
18726 698.8 7.2 945 18736 done 0.70 - - 3536 - - - 2321 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19032 676.9 7.4 955 19042 roll 0.70 - - 3536 - 2.58 0.086 919 -543.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
19093 671.8 7.7 961 19104 done 0.70 - - 3536 - 2.55 0.075 2326 551.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
19425 648.1 7.1 974 19435 roll 0.70 - - 3536 - 2.60 0.090 3738 543.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
19486 643.3 8.0 980 19496 done 0.70 - - 3536 - 2.55 0.070 2325 -554.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.94 -
19817 619.6 7.1 993 19826 done 0.70 - - 3536 - - - 2325 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20121 599.0 6.6 1003 20131 roll 0.71 - - 3535 - 2.70 0.092 3749 527.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
20163 596.0 6.5 1007 20173 done 0.73 - - 3536 - 2.58 0.068 2326 -551.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
20486 577.0 5.6 1019 20496 done 0.76 0.12 0.150 3578 350.0 - - 2320 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 13.99 - -
20789 557.8 6.5 1029 20798 done 0.78 - - 3578 - - - 2320 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21090 538.3 6.6 1039 21100 done 0.80 - - 3579 - - - 2320 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
21388 516.0 7.7 1049 21399 roll 0.80 - - 3578 - 2.70 0.091 3744 527.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
21460 509.5 9.1 1056 21470 done 0.80 - - 3589 - 2.58 0.067 2330 -548.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
21781 483.3 7.9 1068 21791 roll 0.80 - - 3589 - 2.67 0.090 3738 527.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.82 -
21833 479.2 8.2 1073 21845 done 0.80 - - 3590 - 2.58 0.068 2320 -549.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
22148 455.1 7.7 1084 22158 done 0.80 - - 3595 - - - 2320 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
22448 432.2 7.6 1094 22458 done 0.80 - - 3591 - - - 2320 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22747 410.4 7.3 1104 22757 roll 0.80 - - 3592 - 2.70 0.090 3749 529.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.79 -
22869 400.5 8.7 1116 22879 done 0.80 - - 3592 - 2.58 0.066 2337 -547.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
23200 377.4 6.8 1129 23211 roll 0.81 - - 3592 - 2.62 0.080 914 -543.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.79 -
23283 371.9 6.7 1137 23295 done 0.82 - - 3591 - 2.58 0.071 2328 548.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.87 -
23596 350.7 7.2 1148 23606 roll 0.82 - - 3592 - 2.65 0.088 3750 536.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.79 -
23689 343.7 7.5 1157 23699 done 0.82 - - 3592 - 2.58 0.065 2322 -553.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.86 -
24021 323.0 6.1 1170 24033 roll 0.84 - - 3598 - 2.55 0.081 933 -544.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.75 -
24075 319.5 6.2 1175 24085 done 0.87 - - 3589 - 2.55 0.072 2334 549.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
24388 300.3 6.2 1186 24399 roll 0.89 - - 3592 - 2.60 0.087 3740 540.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.79 -
24589 284.3 8.0 1206 24600 done 0.89 - - 3592 - 2.55 0.066 2331 -552.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
24905 261.7 7.2 1217 24915 roll 0.89 - - 3591 - 2.65 0.086 3743 532.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
25015 252.6 7.9 1228 25026 done 0.89 - - 3592 - 2.58 0.063 2323 -550.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.88 -
25330 231.4 7.0 1257 25341 done 0.89 - - 3592 - - - 2323 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25582 214.5 6.9 1282 25592 done 0.89 - - 3592 - - - 2323 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25835 198.3 6.9 1307 25845 roll 0.89 - - 3598 - 2.58 0.078 922 -543.0 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.74 -
25856 197.0 6.2 1309 25868 done 0.91 - - 3592 - 2.55 0.070 2330 552.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.89 -
26109 183.9 4.9 1334 26168 roll 0.95 0.12 0.142 3647 458.3 2.58 0.086 3727 541.5 174.3 45.33 0.941 2144 -5.1 0.192 - - - - - - 13.94 14.06 13.49
26373 158.5 10.2 1360 26384 done 0.95 - - 3657 - 2.50 0.063 2338 -555.6 174.3 - - 2148 - - - - - - - - - 13.99 -
26625 133.5 9.6 1385 26636 done 0.95 - - 3656 - - - 2338 - 174.3 - - 2147 - - - - - - - - - - -
26877 109.7 8.6 1410 26887 done 0.95 - - 3657 - - - 2338 - 174.3 - - 2144 - - - - - - - - - - -
27130 89.6 7.9 1435 27140 roll 0.95 - - 3656 - 2.60 0.083 3746 541.5 174.3 - - 2147 - - - - - - - - - 13.83 -
27203 83.6 8.3 1442 27214 done 0.95 - - 3656 - 2.55 0.062 2315 -561.2 174.3 - - 2147 - - - - - - - - - 13.96 -
27455 69.2 5.1 1467 27507 roll 0.99 - - 3657 - 2.55 0.077 916 -548.6 226.9 42.42 0.789 1929 -5.1 0.087 - - - - - - - 14.14 13.54
27578 61.0 7.7 1479 27589 done 0.99 - - 3657 - 2.53 0.067 2333 560.1 226.9 - - 1929 - - - - - - - - - 14.04 -
27831 41.9 8.2 1504 27842 roll 0.99 - - 3657 - 2.55 0.083 3739 551.4 226.9 - - 1930 - - - - - - - - - 13.94 -
27883 37.2 9.0 1509 27894 done 0.99 - - 3657 - 2.50 0.060 2323 -566.4 226.9 - - 1931 - - - - - - - - - 14.00 -
28137 17.3 7.6 1534 28147 done 0.99 - - 3658 - - - 2323 - 226.9 - - 1931 - - - - - - - - - - -
28343 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28343 begin surface coast
28404 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28405 begin surface
SM 3.09 - - - - -9.10 9.55 0.067 394 41.3 0.15 0.132 2405 15993.3 350.04 54.03 0.094 1430 26.5 -0.089 - - - - - -