NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 791 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 200.31 of 350.00 AH used of 24V (42.77% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.8 deg, depth 2.81 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 53 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 60 VBD -0.59 - - 393 - - - 2394 - -116.8 -26.30 - 2126 - - - - - - - - - - -
67 3.1 -1.5 3 132 roll -0.59 12.25 0.352 3124 222.9 2.65 0.108 3818 537.4 -116.8 -43.12 - 3336 -28.1 - - - - - - - 13.67 13.96 14.35
244 20.1 -13.8 21 255 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.059 2404 -565.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.93 -
497 51.0 -12.1 46 508 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.072 992 -553.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.84 -
539 56.3 -12.3 50 549 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 2398 551.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.86 -
790 82.8 -10.0 75 801 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.085 3819 546.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.81 -
1002 103.5 -9.2 96 1013 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.057 2400 -560.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.89 -
1256 125.7 -9.1 121 1267 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.084 3820 542.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.80 -
1317 131.6 -9.2 127 1328 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.058 2391 -564.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.90 -
1569 154.1 -8.6 152 1580 done -0.59 - - 3125 - - - 2386 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1821 175.1 -8.6 177 1832 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.086 3810 537.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.81 -
1927 183.5 -8.2 187 1938 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.058 2402 -563.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.91 -
2178 204.8 -8.5 212 2189 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2430 225.2 -7.9 237 2441 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2681 244.4 -7.4 262 2692 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.085 3818 541.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.80 -
2723 247.7 -7.9 266 2734 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.059 2398 -561.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.89 -
3003 267.7 -7.3 277 3013 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.069 989 -552.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.77 -
3053 272.1 -8.0 282 3064 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.069 2404 548.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.82 -
3370 295.3 -7.5 293 3380 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.086 3818 543.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.77 -
3480 304.5 -7.8 304 3492 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.059 2390 -560.0 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.78 -
3797 329.3 -7.9 315 3807 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.086 3819 535.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.78 -
3837 333.1 -8.4 319 3847 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.060 2404 -559.3 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.85 -
4158 357.5 -7.5 331 4167 done -0.59 - - 3121 - - - 2399 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4458 378.6 -7.1 341 4468 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.086 3805 536.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.78 -
4510 382.3 -7.5 346 4520 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.061 2398 -556.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.86 -
4824 403.9 -6.8 357 4833 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
5122 423.8 -6.5 367 5131 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
5420 444.2 -7.0 377 5429 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
5720 465.9 -7.4 387 5730 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6020 487.9 -7.3 397 6029 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6320 508.9 -6.9 407 6331 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.087 3812 534.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
6371 512.7 -7.4 412 6382 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2389 -558.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
6687 533.7 -6.7 423 6697 done -0.59 - - 3124 - - - 2388 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6982 554.9 -7.3 433 6992 done -0.59 - - 3125 - - - 2387 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7283 575.9 -6.8 443 7293 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.090 3812 533.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.80 -
7344 580.3 -7.0 449 7355 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.063 2401 -557.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.84 -
7675 602.4 -6.3 462 7685 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.073 995 -545.0 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.78 -
7715 605.0 -6.6 466 7726 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.073 2398 543.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.79 -
8036 623.6 -5.7 478 8046 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.090 3814 540.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.79 -
8166 631.1 -5.6 491 8177 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.063 2400 -548.1 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.83 -
8487 650.0 -6.2 503 8497 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.089 3813 533.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.78 -
8527 652.8 -6.8 507 8538 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.063 2399 -554.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.81 -
8854 673.8 -6.7 519 8864 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.073 992 -545.3 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.78 -
8894 677.0 -7.0 523 8904 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.073 2401 541.9 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.78 -
9220 700.0 -7.5 535 9230 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.090 3817 540.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.78 -
9341 709.6 -7.7 547 9351 done -0.59 - - 3130 - 2.60 0.065 2390 -548.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.80 -
9672 733.1 -6.9 560 9683 roll -0.59 - - 3124 - 2.70 0.090 3818 528.9 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.79 -
9713 736.0 -7.0 564 9723 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.065 2397 -550.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.81 -
10040 757.3 -6.4 576 10049 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10338 774.7 -5.6 586 10348 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10640 791.0 -5.4 596 10650 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.090 3817 532.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.81 -
10691 794.2 -6.2 601 10702 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.064 2396 -550.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.81 -
11008 810.5 -5.3 612 11018 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.074 991 -544.6 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.78 -
11048 813.1 -5.6 616 11058 done -0.59 - - 3126 - 2.60 0.075 2399 541.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.78 -
11376 831.3 -5.9 628 11386 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.092 3821 536.6 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.77 -
11486 838.7 -6.7 639 11500 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.064 2396 -552.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.81 -
11802 859.0 -6.8 650 11812 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.074 989 -541.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.78 -
11852 863.3 -8.3 655 11864 done -0.59 - - 3125 - 2.62 0.075 2401 538.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.78 -
12169 885.6 -7.2 666 12179 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.092 3818 534.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.81 -
12269 893.3 -7.1 676 12279 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.064 2398 -550.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.80 -
12592 916.4 -7.1 688 12602 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.074 984 -543.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.78 -
12644 920.3 -8.1 693 12654 done -0.59 - - 3130 - 2.62 0.073 2405 542.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.77 -
12959 940.9 -6.5 704 12969 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.090 3810 536.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.78 -
13051 947.5 -6.9 713 13061 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.065 2401 -552.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.80 -
13383 968.4 -6.1 726 13393 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.076 987 -543.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.78 -
13426 971.1 -6.3 730 13436 done -0.59 - - 3125 - 2.62 0.074 2405 541.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.77 -
13748 989.8 -5.5 742 13758 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.093 3812 537.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.78 -
13763 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13763 begin apogee
13777 991.1 -5.6 744 13892 done -0.25 0.40 0.157 3241 292.5 - - 2322 - - 107.82 1.912 2858 -4.3 0.439 - - - - - - 13.54 - 12.88
13894 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13894 begin climb
13899 994.4 - 748 14034 roll 0.59 0.82 0.103 3519 339.0 2.72 0.082 916 -516.9 116.8 113.57 1.880 2381 -4.2 0.432 - - - - - - 13.68 13.57 12.64
14064 988.2 5.9 765 14076 done 0.62 - - 3519 - 2.62 0.073 2343 544.7 116.8 - - 2382 - - - - - - - - - 13.76 -
14380 965.9 7.3 776 14390 roll 0.62 - - 3525 - 2.55 0.090 3740 547.8 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.95 -
14420 962.4 7.6 780 14431 done 0.62 - - 3519 - 2.53 0.070 2331 -556.9 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 14.06 -
14741 938.3 7.4 792 14751 done 0.62 - - 3520 - - - 2330 - 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - - -
15046 916.0 7.3 802 15055 done 0.62 - - 3519 - - - 2334 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
15347 894.5 7.1 812 15357 roll 0.62 - - 3519 - 2.60 0.092 3738 540.0 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.00 -
15387 891.1 7.0 816 15399 done 0.62 - - 3520 - 2.50 0.070 2330 -563.2 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.00 -
15715 870.1 6.3 828 15725 roll 0.64 - - 3528 - 2.55 0.083 920 -552.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.96 -
15766 866.7 6.0 833 15777 done 0.67 - - 3522 - 2.55 0.075 2331 553.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.02 -
16082 848.6 5.4 844 16092 roll 0.71 - - 3522 - 2.58 0.091 3740 546.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.95 -
16122 845.8 5.8 848 16133 done 0.74 0.12 0.145 3564 350.0 2.55 0.070 2321 -556.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - 14.01 14.02 -
16446 823.7 6.8 860 16456 roll 0.75 - - 3575 - 2.55 0.084 917 -550.6 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.92 -
16496 820.0 7.2 865 16507 done 0.75 - - 3574 - 2.58 0.076 2336 550.0 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.98 -
16812 796.3 8.0 876 16822 roll 0.75 - - 3574 - 2.60 0.093 3744 541.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.90 -
16862 791.2 8.9 881 16874 done 0.75 - - 3575 - 2.55 0.073 2335 -552.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.96 -
17178 764.9 8.5 892 17188 roll 0.75 - - 3575 - 2.62 0.092 3740 536.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.89 -
17248 757.7 9.8 899 17259 done 0.75 - - 3578 - 2.55 0.072 2329 -553.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.99 -
17569 729.0 8.9 911 17579 roll 0.75 - - 3578 - 2.62 0.092 3743 539.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.87 -
17609 725.2 9.3 915 17620 done 0.75 - - 3580 - 2.55 0.070 2325 -556.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.95 -
17930 696.5 9.1 927 17940 done 0.75 - - 3581 - - - 2325 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
18234 671.3 8.0 937 18245 roll 0.75 - - 3580 - 2.67 0.092 3741 530.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.86 -
18267 668.3 8.1 940 18277 done 0.75 - - 3588 - 2.55 0.070 2330 -553.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.93 -
18598 640.6 8.6 953 18607 done 0.75 - - 3588 - - - 2329 - 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - - -
18903 615.3 8.3 963 18913 roll 0.75 - - 3592 - 2.58 0.083 921 -545.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.84 -
18974 609.1 8.2 970 18984 done 0.75 - - 3592 - 2.58 0.075 2338 549.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.92 -
19295 583.2 8.1 982 19305 roll 0.75 - - 3592 - 2.60 0.092 3741 539.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
19326 580.6 8.4 985 19337 done 0.75 - - 3592 - 2.55 0.069 2331 -552.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.92 -
19658 555.6 7.4 998 19667 done 0.75 - - 3592 - - - 2332 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
19962 532.9 7.8 1008 19972 done 0.75 - - 3592 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
20263 509.2 7.9 1018 20274 roll 0.75 - - 3592 - 2.65 0.090 3735 530.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
20334 502.4 9.2 1025 20344 done 0.75 - - 3592 - 2.58 0.067 2318 -549.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.90 -
20655 476.3 8.0 1037 20665 roll 0.75 - - 3592 - 2.67 0.089 3740 532.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
20736 469.0 9.3 1045 20748 done 0.75 0.15 0.287 3571 -140.0 2.55 0.067 2332 -552.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 13.54 13.89 -
21047 447.5 6.8 1056 21057 roll 0.76 - - 3579 - 2.60 0.077 917 -544.2 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.80 -
21148 440.5 6.4 1066 21158 done 0.78 - - 3579 - 2.58 0.072 2331 548.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
21470 419.6 6.4 1078 21480 roll 0.79 - - 3579 - 2.60 0.089 3740 541.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.80 -
21550 413.7 7.3 1086 21561 done 0.79 - - 3588 - 2.55 0.066 2327 -554.1 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.88 -
21866 393.0 6.6 1097 21876 done 0.81 - - 3588 - - - 2327 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
22165 370.8 7.4 1107 22175 roll 0.81 - - 3588 - 2.67 0.088 3748 532.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.78 -
22237 364.4 8.7 1114 22247 done 0.81 - - 3592 - 2.58 0.066 2329 -550.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.86 -
22558 340.6 7.1 1126 22568 roll 0.81 - - 3592 - 2.58 0.079 921 -545.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.78 -
22640 334.5 7.5 1134 22651 done 0.81 - - 3592 - 2.58 0.072 2336 548.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.78 -
22953 312.6 6.8 1145 22964 roll 0.82 - - 3592 - 2.60 0.086 3742 540.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.79 -
23065 303.8 7.7 1156 23076 done 0.82 - - 3601 - 2.58 0.066 2326 -548.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
23379 282.1 6.8 1167 23391 roll 0.82 - - 3601 - 2.62 0.087 3726 534.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.71 -
23431 277.9 7.4 1172 23442 done 0.82 - - 3604 - 2.55 0.066 2324 -549.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
23746 256.5 6.9 1183 23756 roll 0.82 - - 3602 - 2.67 0.087 3740 530.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.78 -
23818 251.0 7.6 1190 23828 done 0.82 - - 3602 - 2.58 0.067 2329 -546.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
24135 230.5 6.5 1221 24146 roll 0.84 - - 3602 - 2.58 0.080 918 -546.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.79 -
24253 223.2 5.9 1232 24264 done 0.86 - - 3604 - 2.58 0.071 2328 546.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
24505 207.0 6.4 1257 24517 roll 0.88 - - 3604 - 2.60 0.078 915 -543.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.77 -
24602 200.4 7.6 1266 24613 done 0.88 - - 3605 - 2.60 0.070 2342 548.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
24855 180.8 7.3 1291 24866 roll 0.88 - - 3604 - 2.58 0.086 3733 539.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.74 -
25039 168.4 6.4 1309 25050 done 0.90 - - 3604 - 2.55 0.064 2315 -556.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
25293 157.9 3.4 1334 25380 roll 0.97 - - 3604 - 2.53 0.080 933 -546.2 210.9 74.38 0.900 1995 -5.1 0.174 - - - - - - - 14.08 13.45
25476 146.1 8.8 1352 25486 done 0.97 - - 3605 - 2.53 0.070 2326 550.6 210.9 - - 1995 - - - - - - - - - 13.89 -
25727 122.8 9.7 1377 25739 roll 0.97 - - 3605 - 2.60 0.085 3749 547.3 210.9 - - 1996 - - - - - - - - - 13.88 -
25801 115.4 10.6 1384 25812 done 0.97 - - 3606 - 2.53 0.063 2332 -560.1 210.9 - - 1996 - - - - - - - - - 13.95 -
26054 92.1 8.5 1409 26064 done 0.97 - - 3605 - - - 2331 - 210.9 - - 1996 - - - - - - - - - - -
26307 76.2 5.1 1434 26364 roll 1.00 0.12 0.140 3664 491.7 2.62 0.085 3740 537.8 263.2 41.90 0.798 1779 -5.2 0.096 - - - - - - 13.97 14.09 13.54
26386 70.9 7.7 1442 26397 done 1.00 - - 3669 - 2.50 0.062 2318 -568.8 263.2 - - 1779 - - - - - - - - - 14.07 -
26638 48.9 9.0 1467 26649 roll 1.00 - - 3682 - 2.50 0.073 920 -559.2 263.2 - - 1778 - - - - - - - - - 13.95 -
26711 42.2 9.4 1474 26723 done 1.00 0.15 0.253 3650 -213.3 2.55 0.067 2340 556.9 263.2 - - 1778 - - - - - - - - 13.67 13.98 -
26965 20.2 8.8 1499 26976 roll 1.00 - - 3646 - 2.55 0.083 3737 547.8 263.2 - - 1781 - - - - - - - - - 13.90 -
27062 11.0 9.7 1508 27073 done 1.00 - - 3656 - 2.50 0.061 2337 -560.0 263.2 - - 1778 - - - - - - - - - 14.00 -
27129 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27130 begin surface coast
27171 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27171 begin surface
SM 2.88 - - - - -9.11 9.48 0.060 388 40.9 0.12 0.152 2406 11466.7 350.04 37.65 0.096 1431 38.0 -0.117 - - - - - -