NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 790 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 200.02 of 350.00 AH used of 24V (42.85% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.8 deg, depth 2.85 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 75 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 53 VBD -0.59 - - 377 - - - 2395 - -116.8 -18.58 - 1927 - - - - - - - - - - -
60 3.0 -2.3 2 143 roll -0.59 12.20 0.347 3124 225.2 2.67 0.110 3822 534.5 -116.8 -56.78 - 3337 -24.8 - - - - - - - 13.65 13.94 14.35
245 17.8 -12.6 21 254 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.061 2403 -560.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.93 -
495 49.0 -11.9 46 503 done -0.59 - - 3123 - - - 2402 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
745 74.5 -9.3 71 753 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
995 98.7 -9.5 96 1003 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.086 3820 542.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.82 -
1075 106.4 -9.9 104 1083 done -0.59 - - 3130 - 2.53 0.058 2387 -566.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.92 -
1325 130.8 -9.9 129 1333 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1575 155.9 -9.1 154 1583 done -0.59 - - 3122 - - - 2382 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1825 177.0 -7.9 179 1834 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.071 997 -547.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.83 -
1844 178.5 -8.1 181 1853 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.068 2407 552.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.88 -
2095 198.3 -7.6 206 2104 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.085 3809 549.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.81 -
2165 203.7 -7.7 213 2174 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.057 2395 -565.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.90 -
2416 222.2 -7.4 238 2425 done -0.59 - - 3124 - - - 2392 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2666 241.0 -7.7 263 2674 done -0.59 - - 3120 - - - 2392 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2937 262.6 -8.2 280 2944 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.086 3819 538.5 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.71 -
3035 270.6 -7.8 290 3043 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.059 2402 -560.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.88 -
3360 294.2 -7.4 302 3368 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.071 989 -554.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.80 -
3410 298.4 -7.9 307 3418 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.070 2404 548.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
3723 321.2 -7.4 318 3731 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.087 3819 544.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.78 -
3822 329.4 -7.6 328 3830 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.060 2400 -560.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.87 -
4142 352.0 -6.7 340 4149 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.071 990 -552.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.78 -
4181 355.0 -7.4 344 4189 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.070 2402 547.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.85 -
4508 377.7 -7.4 356 4515 roll -0.59 - - 3120 - 2.60 0.088 3818 544.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.78 -
4585 384.2 -7.7 364 4594 done -0.59 - - 3123 - 2.55 0.060 2390 -560.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.85 -
4898 408.7 -7.9 375 4905 roll -0.59 - - 3123 - 2.65 0.087 3812 536.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.79 -
4945 412.9 -8.2 380 4954 done -0.59 - - 3120 - 2.53 0.060 2399 -558.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.85 -
5259 436.8 -7.7 391 5261 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5556 458.2 -7.0 401 5559 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5857 479.0 -7.0 411 5865 roll -0.59 - - 3129 - 2.65 0.087 3813 534.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.81 -
5918 483.3 -7.2 417 5926 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.063 2396 -555.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.85 -
6251 506.4 -7.1 430 6254 done -0.59 - - 3124 - - - 2397 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6548 528.1 -7.2 440 6556 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.088 3811 533.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.80 -
6607 532.5 -7.5 446 6615 done -0.59 - - 3123 - 2.55 0.063 2391 -556.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.78 -
6943 555.8 -7.0 459 6946 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
7237 575.6 -6.4 469 7244 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.090 3813 533.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.81 -
7286 578.7 -6.5 474 7296 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.063 2399 -554.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.86 -
7598 596.2 -5.5 485 7601 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7898 611.4 -5.0 495 7905 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.089 3814 534.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.80 -
7948 613.9 -4.9 500 7957 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.064 2400 -554.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.85 -
8262 628.4 -4.7 511 8265 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
8558 644.5 -5.4 521 8561 done -0.59 - - 3123 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
8857 661.5 -6.0 531 8865 roll -0.59 - - 3123 - 2.65 0.090 3808 531.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.79 -
8917 665.1 -6.0 537 8925 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.063 2399 -552.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.85 -
9252 683.9 -5.7 550 9255 done -0.59 - - 3123 - - - 2398 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
9547 700.0 -5.2 560 9555 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.090 3817 531.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.80 -
9597 702.8 -5.8 565 9606 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.063 2395 -551.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.81 -
9907 720.8 -6.0 576 9911 done -0.59 - - 3128 - - - 2394 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10209 740.1 -6.7 586 10211 done -0.59 - - 3124 - - - 2394 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10507 761.7 -7.2 596 10510 done -0.59 - - 3124 - - - 2394 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10807 782.7 -7.0 606 10811 done -0.59 - - 3124 - - - 2394 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11108 801.2 -5.8 616 11116 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.091 3817 533.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.78 -
11156 804.3 -6.3 621 11164 done -0.59 - - 3123 - 2.58 0.064 2396 -550.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.82 -
11469 821.3 -5.4 632 11476 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.074 994 -543.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.76 -
11507 823.6 -5.7 636 11515 done -0.59 - - 3123 - 2.60 0.073 2403 541.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.79 -
11835 839.8 -4.9 648 11843 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.091 3819 534.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.77 -
11924 844.9 -5.3 657 11933 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.065 2397 -551.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.81 -
12260 863.4 -5.7 670 12263 done -0.59 - - 3124 - - - 2395 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12554 881.7 -6.0 680 12557 done -0.59 - - 3124 - - - 2395 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12854 899.5 -5.8 690 12857 done -0.59 - - 3123 - - - 2391 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13155 916.2 -5.5 700 13159 done -0.59 - - 3124 - - - 2395 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13454 933.2 -5.6 710 13457 done -0.59 - - 3123 - - - 2395 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13755 949.6 -5.4 720 13762 roll -0.59 - - 3122 - 2.67 0.092 3814 531.5 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.77 -
13814 952.9 -5.5 726 13822 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.067 2395 -550.0 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.81 -
14150 971.1 -5.4 739 14153 done -0.59 - - 3124 - - - 2395 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
14444 987.4 -5.5 749 14447 done -0.59 - - 3123 - - - 2394 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
14499 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14499 begin apogee
14512 991.0 -5.8 751 14624 done -0.25 0.40 0.161 3240 292.5 - - 2311 - - 106.47 1.911 2859 -4.4 0.445 - - - - - - 13.54 - 12.89
14628 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14628 begin climb
14633 994.7 - 755 14754 done 0.59 0.85 0.104 3513 321.2 - - 2312 - 116.8 113.15 1.896 2382 -4.2 0.431 - - - - - - 13.73 - 12.64
15046 972.9 6.5 769 15055 done 0.61 - - 3515 - - - 2312 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
15349 952.7 6.7 779 15359 roll 0.62 - - 3515 - 2.62 0.092 3738 544.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.00 -
15411 947.3 8.2 785 15421 done 0.62 - - 3520 - 2.50 0.070 2340 -559.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.07 -
15742 922.3 7.4 798 15751 done 0.62 - - 3519 - - - 2340 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
16048 900.8 7.1 808 16058 roll 0.62 - - 3524 - 2.58 0.086 922 -549.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.98 -
16079 898.1 7.4 811 16089 done 0.62 - - 3519 - 2.55 0.076 2339 555.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.04 -
16410 874.5 7.2 824 16419 done 0.62 - - 3519 - - - 2338 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16714 853.4 7.1 834 16724 done 0.62 - - 3520 - - - 2338 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
17016 831.9 7.0 844 17025 done 0.62 - - 3520 - - - 2338 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
17314 812.1 6.5 854 17325 roll 0.64 - - 3522 - 2.60 0.084 922 -544.6 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.86 -
17356 809.1 6.6 858 17367 done 0.65 - - 3522 - 2.55 0.076 2329 551.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.00 -
17678 788.5 6.3 870 17688 roll 0.67 - - 3526 - 2.62 0.093 3752 543.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.90 -
17721 785.5 6.9 874 17732 done 0.67 - - 3528 - 2.55 0.070 2331 -557.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.00 -
18047 765.4 6.1 886 18057 done 0.70 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
18349 746.5 6.2 896 18360 roll 0.72 0.10 0.166 3562 400.0 2.60 0.080 915 -544.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - 14.04 13.87 -
18411 741.7 7.3 902 18421 done 0.72 - - 3562 - 2.58 0.076 2336 550.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.95 -
18743 716.9 7.6 915 18755 roll 0.72 - - 3561 - 2.60 0.093 3744 541.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.81 -
18795 712.5 8.5 920 18806 done 0.72 - - 3562 - 2.55 0.070 2333 -553.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.95 -
19111 688.4 7.9 931 19121 roll 0.72 - - 3566 - 2.60 0.085 916 -545.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
19182 682.2 7.9 938 19192 done 0.72 - - 3566 - 2.60 0.075 2345 549.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.94 -
19503 655.7 8.3 950 19512 done 0.72 - - 3563 - - - 2345 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19807 630.7 8.2 960 19816 done 0.72 - - 3563 - - - 2341 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20109 606.8 7.9 970 20119 roll 0.72 - - 3566 - 2.60 0.092 3748 541.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
20140 603.6 8.3 973 20150 done 0.72 - - 3576 - 2.55 0.067 2327 -557.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
20471 576.2 8.3 986 20481 roll 0.72 - - 3585 - 2.58 0.082 917 -546.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.84 -
20512 572.8 8.4 990 20522 done 0.72 - - 3585 - 2.58 0.074 2331 548.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.94 -
20838 546.8 7.6 1002 20850 roll 0.72 - - 3585 - 2.60 0.092 3734 539.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.77 -
20890 542.1 8.1 1007 20902 done 0.72 0.15 0.289 3561 -160.0 2.53 0.068 2325 -556.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 13.57 13.92 -
21201 521.3 6.8 1018 21210 done 0.73 - - 3558 - - - 2325 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
21506 501.5 6.5 1028 21516 roll 0.75 - - 3561 - 2.65 0.092 3738 533.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
21547 498.3 7.0 1032 21557 done 0.75 - - 3562 - 2.55 0.068 2326 -553.7 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.90 -
21868 476.1 6.8 1044 21878 done 0.76 - - 3558 - - - 2326 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
22174 456.8 6.4 1054 22184 roll 0.78 - - 3562 - 2.58 0.083 921 -544.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.79 -
22215 453.8 6.5 1058 22225 done 0.79 - - 3563 - 2.58 0.073 2336 548.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
22542 434.2 5.9 1070 22553 roll 0.82 - - 3562 - 2.60 0.090 3739 539.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.80 -
22623 428.3 6.9 1078 22634 done 0.82 - - 3562 - 2.55 0.068 2331 -552.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
22939 410.8 5.8 1089 22950 done 0.85 0.12 0.142 3606 366.7 - - 2327 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 13.97 - -
23238 389.1 7.4 1099 23248 roll 0.85 - - 3610 - 2.62 0.089 3739 538.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.80 -
23301 383.6 8.7 1105 23311 done 0.85 - - 3614 - 2.55 0.068 2332 -551.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
23633 357.4 7.6 1118 23642 done 0.85 - - 3614 - - - 2332 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
23939 335.3 7.5 1128 23948 done 0.85 - - 3614 - - - 2332 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
24237 313.6 7.2 1138 24246 done 0.85 - - 3614 - - - 2332 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
24539 292.0 7.4 1148 24549 roll 0.85 - - 3614 - 2.65 0.087 3747 534.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.78 -
24600 286.6 8.6 1154 24611 done 0.85 - - 3617 - 2.58 0.066 2321 -552.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.87 -
24932 263.6 6.5 1167 24942 roll 0.87 - - 3617 - 2.58 0.080 917 -544.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.78 -
25079 254.6 6.6 1181 25090 done 0.89 - - 3621 - 2.58 0.072 2332 548.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.84 -
25384 234.3 6.5 1206 25395 roll 0.90 - - 3617 - 2.60 0.086 3739 541.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.74 -
25517 224.0 8.5 1219 25527 done 0.90 - - 3617 - 2.55 0.066 2323 -555.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
25769 206.1 6.2 1244 25780 roll 0.93 - - 3617 - 2.58 0.079 916 -545.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.79 -
25857 200.8 6.4 1252 25867 done 0.95 - - 3617 - 2.58 0.071 2333 549.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
26110 184.1 6.8 1277 26121 roll 0.96 - - 3617 - 2.60 0.086 3738 540.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.81 -
26232 175.0 7.5 1289 26243 done 0.96 - - 3617 - 2.55 0.065 2332 -551.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
26484 158.9 6.4 1314 26495 roll 0.98 - - 3617 - 2.60 0.077 915 -545.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.73 -
26697 148.5 3.5 1335 26784 done 1.04 0.12 0.143 3665 400.0 2.60 0.070 2337 546.9 208.2 72.28 0.886 2008 -5.1 0.166 - - - - - - 13.83 13.84 13.47
27026 122.0 10.5 1367 27037 roll 1.04 - - 3664 - 2.55 0.086 3734 547.8 208.2 - - 2004 - - - - - - - - - 13.90 -
27133 109.9 12.3 1377 27144 done 1.04 - - 3670 - 2.53 0.065 2326 -556.5 208.2 - - 2005 - - - - - - - - - 13.95 -
27386 83.5 9.1 1402 27398 roll 1.04 - - 3681 - 2.53 0.075 921 -555.3 208.2 - - 2004 - - - - - - - - - 13.90 -
27408 81.3 9.4 1404 27419 done 1.04 - - 3678 - 2.53 0.069 2327 555.7 208.2 - - 2006 - - - - - - - - - 13.97 -
27661 60.4 8.1 1429 27672 roll 1.04 - - 3678 - 2.58 0.084 3743 548.8 208.2 - - 2003 - - - - - - - - - 13.90 -
27905 45.3 6.9 1453 27915 done 1.04 - - 3682 - 2.53 0.064 2323 -561.3 208.2 - - 2005 - - - - - - - - - 13.88 -
28158 28.1 7.0 1478 28169 roll 1.04 - - 3693 - 2.53 0.074 918 -555.3 208.2 - - 2005 - - - - - - - - - 13.90 -
28400 13.2 3.5 1502 28453 done 1.10 - - 3693 - 2.55 0.067 2334 555.3 298.3 43.00 0.138 1641 -8.5 0.158 - - - - - - - 13.95 13.95
28530 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28530 begin surface coast
28571 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28571 begin surface
SM 2.60 - - - - -9.10 9.48 0.051 393 41.4 0.10 0.165 2392 -68300.0 350.04 23.12 0.096 1430 61.9 -0.171 - - - - - -