NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 782 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 110.06 of 150.00 AH used of 24V (26.63% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 82.42 of 100.00 AH used of 10V (17.58% remains)
• Surface angle -74.9 deg, depth 2.32 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 354.46, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 70 VBD -0.47 - - 113 - - - 2189 - -136.3 -51.03 - 2520 - - - - - - - - - - -
74 3.1 -3.4 9 118 roll -0.47 11.65 0.215 3027 250.1 2.35 0.074 3612 605.5 -136.3 -23.70 - 3350 -35.0 - - - - - - - 24.56 25.21 26.22
268 29.3 -14.2 45 275 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.044 2207 -638.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.37 -
580 74.6 -15.4 106 587 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.051 784 -641.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.13 -
662 85.8 -12.6 121 669 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.051 2208 632.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.13 -
985 125.6 -11.4 178 987 done -0.47 - - 3017 - - - 2207 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
1287 157.4 -9.7 198 1294 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.050 794 -628.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.10 -
1336 162.3 -9.9 203 1346 done -0.47 0.10 0.109 3043 260.0 2.28 0.050 2199 616.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 24.90 25.11 -
1646 188.1 -8.6 224 1654 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.062 3608 599.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.89 -
1695 192.3 -8.9 229 1704 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.043 2190 -621.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.34 -
2017 221.8 -9.5 247 2018 done -0.47 - - 3034 - - - 2190 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
2315 249.2 -8.9 262 2321 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.050 798 -610.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.06 -
2356 252.9 -9.2 264 2361 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.050 2203 616.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.11 -
2677 282.1 -8.6 280 2678 done -0.47 - - 3027 - - - 2203 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
2975 306.3 -7.9 295 2981 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.062 3615 593.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.84 -
3017 309.7 -8.2 297 3021 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.044 2200 -620.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.31 -
3337 337.0 -8.6 313 3341 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.051 808 -618.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.03 -
3396 342.3 -8.8 316 3401 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.052 2204 612.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.03 -
3717 370.9 -9.1 332 3721 roll -0.47 - - 3003 - 2.30 0.063 3610 611.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.81 -
3755 374.7 -9.2 334 3762 done -0.47 0.15 0.122 3047 293.3 2.30 0.044 2193 -616.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.05 25.27 -
4076 397.2 -6.9 350 4077 done -0.47 - - 3047 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4377 417.3 -6.7 361 4381 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.063 3610 605.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.77 -
4414 419.4 -6.8 362 4418 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.044 2193 -616.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.26 -
4726 443.2 -7.6 373 4727 done -0.47 - - 3040 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5026 466.5 -7.6 383 5027 done -0.47 - - 3040 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5327 488.9 -7.3 393 5328 done -0.47 - - 3040 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5626 509.5 -6.8 403 5632 roll -0.47 - - 3030 - 2.40 0.064 3609 590.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.73 -
5664 511.5 -6.8 404 5669 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.045 2196 -614.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.22 -
5978 534.7 -7.3 415 5982 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.064 3611 589.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.72 -
6016 537.0 -7.4 416 6022 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.045 2201 -613.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.22 -
6337 563.2 -8.0 427 6342 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.053 798 -610.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.94 -
6386 565.7 -8.1 428 6394 done -0.47 - - 3013 - 2.33 0.053 2209 605.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.94 -
6697 593.6 -8.3 439 6703 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.064 3619 592.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.72 -
6756 598.8 -8.5 441 6763 done -0.47 0.15 0.117 3048 293.3 2.33 0.045 2193 -612.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.00 25.19 -
7088 619.3 -6.0 452 7090 done -0.47 - - 3048 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7387 637.5 -6.1 462 7392 roll -0.47 - - 3041 - 2.40 0.065 3608 590.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.68 -
7435 639.4 -6.1 463 7439 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.046 2196 -613.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.19 -
7738 660.7 -6.5 473 7739 done -0.47 - - 3040 - - - 2195 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8037 679.0 -6.0 483 8043 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.065 3609 589.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.64 -
8097 682.9 -6.1 485 8103 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2207 -614.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.17 -
8427 703.6 -6.1 496 8432 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.065 3604 587.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.66 -
8466 705.4 -6.2 497 8472 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.046 2193 -613.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.16 -
8787 727.5 -6.7 508 8792 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.065 3606 588.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.64 -
8817 729.6 -6.9 509 8822 done -0.47 - - 3012 - 2.28 0.046 2205 -614.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.16 -
9148 754.3 -7.7 520 9150 done -0.47 0.12 0.135 3049 308.3 - - 2204 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.92 - -
9447 771.1 -5.4 530 9453 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.065 3605 588.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.62 -
9477 772.6 -5.3 531 9482 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.046 2202 -615.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.15 -
9808 790.6 -5.2 542 9809 done -0.47 - - 3040 - - - 2200 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10107 806.3 -5.2 552 10112 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.067 3610 587.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.61 -
10155 807.9 -5.3 553 10159 done -0.47 - - 3031 - 2.33 0.047 2193 -608.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.10 -
10458 827.0 -6.0 563 10459 done -0.47 - - 3031 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10757 845.7 -6.3 573 10762 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.066 3604 588.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.58 -
10805 847.9 -6.4 574 10809 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.047 2198 -611.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.10 -
11108 871.3 -7.5 584 11109 done -0.47 - - 3021 - - - 2196 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11407 894.8 -7.9 594 11413 roll -0.47 - - 3012 - 2.42 0.066 3612 585.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.56 -
11455 897.4 -8.1 595 11459 done -0.47 0.12 0.117 3048 300.0 2.33 0.047 2200 -606.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 24.95 25.08 -
11758 919.9 -6.8 605 11759 done -0.47 - - 3048 - - - 2197 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12057 939.5 -6.4 615 12058 done -0.47 - - 3048 - - - 2198 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12357 958.2 -6.0 625 12358 done -0.47 - - 3048 - - - 2198 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12658 975.4 -5.4 635 12663 roll -0.47 - - 3041 - 2.40 0.067 3604 585.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 24.51 -
12695 976.9 -5.2 636 12699 done -0.47 - - 3041 - 2.33 0.049 2196 -604.3 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.05 -
12944 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12944 begin apogee
12952 990.7 -5.0 645 13080 done -0.22 0.22 0.110 3120 359.1 - - 2336 - - 124.70 1.154 2794 -4.4 0.423 - - - - - - 25.50 - 22.68
13081 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13081 begin climb
13085 993.5 - 649 13222 done 0.47 0.65 0.071 3347 349.2 - - 2336 - 136.3 133.65 1.119 2238 -4.2 0.414 - - - - - - 24.30 - 21.88
13508 960.3 9.7 664 13513 roll 0.47 - - 3357 - 2.33 0.057 927 -604.7 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.34 -
13537 957.6 9.6 665 13543 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 2321 606.1 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.37 -
13869 923.3 10.3 676 13873 roll 0.47 - - 3357 - 2.33 0.069 3734 606.4 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.27 -
13945 916.5 10.8 678 13949 done 0.47 - - 3367 - 2.30 0.050 2333 -609.1 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.49 -
14248 883.3 9.9 688 14253 roll 0.47 - - 3378 - 2.30 0.057 921 -613.9 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.29 -
14286 880.2 9.9 689 14293 done 0.47 0.12 0.145 3347 -258.3 2.33 0.057 2331 605.2 136.3 - - 2225 - - - - - - - - 25.15 25.29 -
14608 854.0 7.5 700 14613 roll 0.47 - - 3346 - 2.35 0.069 3729 594.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.10 -
14637 851.5 7.7 701 14643 done 0.47 - - 3353 - 2.33 0.050 2313 -607.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.40 -
14969 828.2 6.7 712 14979 roll 0.47 - - 3363 - 2.30 0.057 920 -605.7 143.7 5.43 0.792 2208 -2.8 0.324 - - - - - - - 25.43 23.84
15006 826.6 6.7 713 15019 done 0.48 - - 3364 - 2.33 0.056 2335 607.3 150.8 8.75 0.919 2179 -3.3 0.334 - - - - - - - 25.41 23.76
15338 801.4 7.4 725 15343 roll 0.48 - - 3364 - 2.38 0.068 3747 593.3 150.8 - - 2176 - - - - - - - - - 25.15 -
15377 799.0 7.6 726 15383 done 0.48 - - 3374 - 2.35 0.050 2315 -609.4 150.8 - - 2176 - - - - - - - - - 25.41 -
15697 770.6 8.9 737 15699 done 0.48 - - 3374 - - - 2310 - 150.8 - - 2175 - - - - - - - - - - -
15998 742.6 9.6 747 15999 done 0.48 - - 3374 - - - 2309 - 150.8 - - 2175 - - - - - - - - - - -
16299 713.4 9.6 757 16300 done 0.48 - - 3374 - - - 2309 - 150.8 - - 2175 - - - - - - - - - - -
16598 685.5 9.1 767 16603 roll 0.48 - - 3374 - 2.40 0.067 3732 592.9 150.8 - - 2175 - - - - - - - - - 24.89 -
16628 682.6 9.2 768 16634 done 0.48 0.10 0.115 3351 -230.0 2.30 0.050 2326 -611.3 150.8 - - 2175 - - - - - - - - 25.01 25.27 -
16959 657.6 7.5 779 16964 roll 0.48 - - 3359 - 2.30 0.057 918 -612.2 150.8 - - 2174 - - - - - - - - - 25.02 -
17005 655.4 7.5 780 17010 done 0.48 - - 3359 - 2.33 0.056 2324 603.4 150.8 - - 2174 - - - - - - - - - 25.05 -
17308 630.3 7.7 790 17313 roll 0.48 - - 3359 - 2.38 0.067 3732 591.6 150.8 - - 2174 - - - - - - - - - 24.86 -
17345 627.7 7.9 791 17350 done 0.48 - - 3368 - 2.33 0.049 2321 -605.6 150.8 - - 2174 - - - - - - - - - 25.22 -
17659 601.7 8.1 802 17663 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.057 917 -610.4 150.8 - - 2174 - - - - - - - - - 24.98 -
17696 599.2 8.2 803 17700 done 0.48 - - 3379 - 2.33 0.056 2324 603.9 150.8 - - 2174 - - - - - - - - - 25.01 -
18008 571.1 8.7 814 18014 roll 0.48 - - 3379 - 2.38 0.067 3733 592.0 150.8 - - 2174 - - - - - - - - - 24.80 -
18057 568.1 9.0 815 18068 done 0.48 0.15 0.138 3349 -200.0 2.33 0.049 2323 -605.2 150.8 - - 2174 - - - - - - - - 24.94 25.19 -
18368 543.8 6.9 826 18374 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.056 923 -608.7 153.9 - - 2174 - - - - - - - - - 24.96 -
18406 541.6 6.9 827 18418 done 0.48 - - 3357 - 2.33 0.056 2324 601.3 157.3 7.12 0.747 2152 -3.1 0.251 - - - - - - - 24.96 23.89
18719 518.1 7.4 837 18724 roll 0.48 - - 3357 - 2.38 0.067 3733 592.0 157.3 - - 2150 - - - - - - - - - 25.01 -
18756 515.5 7.6 838 18760 done 0.48 - - 3367 - 2.33 0.049 2323 -605.2 157.3 - - 2150 - - - - - - - - - 25.32 -
19068 489.7 7.9 849 19074 roll 0.48 - - 3377 - 2.33 0.056 916 -603.9 157.3 - - 2150 - - - - - - - - - 25.01 -
19099 487.4 7.8 850 19104 done 0.48 - - 3377 - 2.33 0.057 2329 606.4 157.3 - - 2150 - - - - - - - - - 25.03 -
19428 461.5 7.8 861 19434 roll 0.48 - - 3377 - 2.40 0.067 3748 591.2 157.3 - - 2149 - - - - - - - - - 24.80 -
19458 458.8 8.0 862 19464 done 0.48 0.15 0.136 3348 -193.3 2.35 0.049 2326 -605.1 157.3 - - 2149 - - - - - - - - 24.96 25.20 -
19789 440.6 5.3 873 19834 roll 0.50 - - 3355 - 2.35 0.057 918 -599.1 199.7 38.92 0.835 1979 -4.4 0.258 - - - - - - - 25.08 23.62
19866 437.3 5.4 875 19908 done 0.51 - - 3356 - 2.35 0.055 2334 602.6 239.8 36.70 0.789 1816 -4.4 0.276 - - - - - - - 25.18 23.44
20208 410.9 7.6 887 20209 done 0.51 - - 3356 - - - 2333 - 239.8 - - 1808 - - - - - - - - - - -
20519 385.8 8.3 900 20524 roll 0.51 - - 3363 - 2.30 0.057 905 -620.9 239.8 - - 1807 - - - - - - - - - 25.23 -
20558 382.7 8.0 902 20564 done 0.51 - - 3363 - 2.35 0.055 2332 607.2 239.8 - - 1806 - - - - - - - - - 25.25 -
20878 355.7 8.7 918 20884 roll 0.51 - - 3363 - 2.35 0.067 3730 594.9 239.8 - - 1805 - - - - - - - - - 25.05 -
20907 353.8 8.9 919 20917 done 0.51 - - 3373 - 2.30 0.048 2322 -612.2 239.8 - - 1805 - - - - - - - - - 25.37 -
21218 323.9 9.1 935 21224 roll 0.51 - - 3383 - 2.33 0.056 911 -605.6 239.8 - - 1805 - - - - - - - - - 25.12 -
21258 320.1 9.2 937 21264 done 0.51 - - 3383 - 2.33 0.055 2325 606.9 239.8 - - 1804 - - - - - - - - - 25.14 -
21579 291.1 8.8 953 21584 roll 0.51 - - 3383 - 2.38 0.067 3736 592.9 239.8 - - 1804 - - - - - - - - - 24.94 -
21618 287.2 9.2 955 21625 done 0.51 0.12 0.139 3359 -200.0 2.33 0.047 2317 -609.0 239.8 - - 1804 - - - - - - - - 25.11 25.30 -
21938 265.5 6.4 971 21959 roll 0.52 - - 3366 - 2.33 0.056 911 -603.4 255.8 13.45 0.680 1750 -4.0 0.176 - - - - - - - 25.34 23.97
22007 261.7 6.3 974 22029 done 0.53 - - 3366 - 2.33 0.054 2330 609.0 272.9 16.35 0.684 1681 -4.2 0.181 - - - - - - - 25.39 23.85
22328 237.5 7.8 990 22334 roll 0.53 - - 3366 - 2.38 0.067 3744 594.1 272.9 - - 1676 - - - - - - - - - 25.11 -
22357 235.6 8.1 991 22367 done 0.53 - - 3376 - 2.33 0.047 2320 -611.2 272.9 - - 1676 - - - - - - - - - 25.39 -
22668 208.0 8.6 1007 22674 roll 0.53 - - 3386 - 2.30 0.055 920 -608.7 272.9 - - 1675 - - - - - - - - - 25.13 -
22736 202.8 8.6 1010 22740 done 0.53 - - 3385 - 2.33 0.054 2334 606.9 272.9 - - 1674 - - - - - - - - - 25.15 -
23049 175.1 8.2 1030 23057 roll 0.53 - - 3395 - 2.30 0.055 925 -612.6 272.9 - - 1674 - - - - - - - - - 25.08 -
23079 172.5 8.1 1033 23087 done 0.53 - - 3395 - 2.30 0.055 2326 609.1 272.9 - - 1674 - - - - - - - - - 25.10 -
23390 146.0 8.7 1054 23391 done 0.53 - - 3395 - - - 2326 - 272.9 - - 1674 - - - - - - - - - - -
23689 122.4 7.5 1074 23690 done 0.53 - - 3395 - - - 2326 - 272.9 - - 1674 - - - - - - - - - - -
23992 101.3 6.9 1128 23998 roll 0.53 - - 3398 - 2.25 0.055 921 -624.4 275.8 - - 1674 - - - - - - - - - 25.02 -
24047 97.4 7.7 1138 24054 done 0.53 0.12 0.117 3362 -300.0 2.25 0.054 2331 626.7 275.8 - - 1673 - - - - - - - - 24.98 25.04 -
24365 82.3 5.0 1199 24418 roll 0.55 - - 3362 - 2.28 0.052 920 -618.9 326.9 45.47 0.606 1458 -4.7 0.072 - - - - - - - 25.20 23.90
24436 78.2 6.1 1211 24467 done 0.56 - - 3362 - 2.22 0.051 2326 633.3 351.3 21.08 0.550 1362 -4.6 0.073 - - - - - - - 25.27 23.82
24778 46.8 9.0 1276 24784 done 0.56 - - 3362 - - - 2326 - 351.3 - - 1356 - - - - - - - - - - -
25088 16.5 9.7 1337 25095 roll 0.56 - - 3362 - 2.33 0.066 3744 608.6 351.3 - - 1355 - - - - - - - - - 25.05 -
25189 6.2 10.2 1356 25196 done 0.56 - - 3362 - 2.22 0.046 2320 -641.4 351.3 - - 1353 - - - - - - - - - 25.42 -
25210 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25211 begin surface coast
25247 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25247 begin surface
SM 2.37 - - - - -9.46 8.40 0.031 141 -383.5 0.17 0.076 2196 -729.4 354.46 - - 1350 - - - - - - - -