NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 777 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 109.34 of 150.00 AH used of 24V (27.11% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 81.94 of 100.00 AH used of 10V (18.06% remains)
• Surface angle -72.8 deg, depth 2.15 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 360.59, SM_CC=300)
• GPS1 time: 33 s, HDOP was 2.2 m
• GPS2 time: 21 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 86 VBD -0.47 - - 129 - - - 2208 - -136.3 -66.62 - 2544 - - - - - - - - - - -
90 3.1 -4.2 12 134 roll -0.47 11.55 0.211 3030 251.2 2.30 0.073 3611 610.0 -136.3 -23.60 - 3351 -34.2 - - - - - - - 24.46 25.19 26.23
270 26.6 -14.5 45 277 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.044 2204 -639.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
583 74.9 -14.2 106 591 roll -0.47 - - 3030 - 2.22 0.051 787 -638.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.17 -
609 78.7 -14.4 110 616 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.051 2202 628.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.18 -
922 115.5 -11.0 171 929 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.062 3619 616.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.00 -
961 120.2 -12.0 178 972 done -0.47 0.12 0.127 3046 300.0 2.30 0.043 2183 -624.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.20 25.39 -
1275 148.2 -8.3 199 1282 roll -0.47 - - 3046 - 2.20 0.050 801 -628.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.16 -
1312 151.6 -8.4 203 1320 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.051 2195 619.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.16 -
1622 177.4 -8.0 224 1630 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.063 3611 602.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.95 -
1673 181.4 -8.1 229 1680 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.044 2202 -626.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.40 -
1987 207.8 -8.8 249 1992 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.050 797 -616.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.13 -
2047 213.4 -9.3 252 2052 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.050 2206 612.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.13 -
2368 245.5 -10.1 268 2369 done -0.47 - - 3021 - - - 2205 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
2669 275.6 -10.1 283 2673 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.063 3614 612.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.91 -
2705 278.7 -10.3 284 2710 done -0.47 0.12 0.125 3047 300.0 2.28 0.044 2204 -618.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.17 25.34 -
3008 304.3 -7.9 299 3009 done -0.47 - - 3047 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3307 328.0 -7.8 314 3308 done -0.47 - - 3047 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3609 351.0 -7.6 329 3611 done -0.47 - - 3047 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3907 373.8 -7.7 344 3913 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.063 3609 592.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.84 -
3946 377.1 -7.8 346 3952 done -0.47 - - 3039 - 2.30 0.045 2190 -617.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.30 -
4278 403.5 -7.8 362 4279 done -0.47 - - 3039 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4577 424.4 -6.8 372 4583 roll -0.47 - - 3029 - 2.40 0.063 3613 593.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.82 -
4607 426.5 -6.8 373 4612 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.045 2205 -617.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.29 -
4938 451.7 -8.1 384 4939 done -0.47 - - 3029 - - - 2204 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5237 477.7 -8.8 394 5238 done -0.47 - - 3029 - - - 2204 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5537 502.8 -8.2 404 5542 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.064 3603 595.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.79 -
5585 505.4 -8.2 405 5589 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.045 2188 -615.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.27 -
5888 530.8 -7.8 415 5889 done -0.47 - - 3020 - - - 2186 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6187 553.8 -7.7 425 6193 roll -0.47 - - 3010 - 2.40 0.063 3610 593.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.78 -
6247 559.0 -8.2 427 6253 done -0.47 0.08 0.104 3040 375.0 2.28 0.044 2199 -618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.06 25.26 -
6578 580.9 -6.5 438 6579 done -0.47 - - 3040 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6877 600.3 -6.4 448 6882 roll -0.47 - - 3032 - 2.38 0.065 3606 592.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.73 -
6915 602.1 -6.4 449 6919 done -0.47 - - 3032 - 2.30 0.046 2191 -615.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.23 -
7229 623.3 -6.6 460 7233 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.066 3610 603.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.72 -
7266 625.6 -6.8 461 7270 done -0.47 - - 3023 - 2.30 0.046 2198 -613.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.22 -
7579 649.2 -7.4 472 7585 roll -0.47 - - 3013 - 2.40 0.065 3611 588.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.71 -
7628 651.7 -7.5 473 7637 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.046 2197 -614.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.21 -
7939 677.4 -7.7 484 7941 done -0.47 0.10 0.150 3041 280.0 - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 26.00 - -
8239 694.6 -5.6 494 8241 done -0.47 - - 3041 - - - 2197 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8540 710.9 -5.6 504 8545 roll -0.47 - - 3033 - 2.38 0.067 3603 590.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.68 -
8609 714.8 -6.1 506 8615 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.047 2205 -613.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.20 -
8929 737.1 -7.0 517 8930 done -0.47 - - 3033 - - - 2203 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9229 758.4 -7.1 527 9235 roll -0.47 - - 3023 - 2.40 0.066 3610 586.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.68 -
9268 760.6 -7.1 528 9274 done -0.47 - - 3024 - 2.33 0.047 2195 -607.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.16 -
9589 785.5 -7.6 539 9590 done -0.47 - - 3023 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9889 806.9 -7.0 549 9895 roll -0.47 - - 3013 - 2.40 0.066 3607 589.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.66 -
9950 811.4 -7.1 551 9955 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.047 2196 -613.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.17 -
10279 833.9 -6.7 562 10281 done -0.47 - - 3013 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10579 853.3 -6.3 572 10585 roll -0.47 - - 3005 - 2.40 0.066 3605 588.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.64 -
10640 857.0 -6.2 574 10645 done -0.47 0.10 0.098 3043 380.0 2.28 0.047 2201 -615.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 24.93 25.16 -
10969 871.3 -4.1 585 10971 done -0.47 - - 3043 - - - 2200 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11270 883.4 -4.1 595 11271 done -0.47 - - 3043 - - - 2200 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11571 896.3 -4.3 605 11575 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.067 3607 598.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.59 -
11607 897.6 -4.4 606 11611 done -0.47 - - 3035 - 2.33 0.048 2194 -606.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.12 -
11920 914.0 -5.3 617 11921 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12221 930.3 -5.4 627 12223 done -0.47 - - 3035 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12520 946.1 -5.3 637 12525 roll -0.47 - - 3026 - 2.42 0.067 3610 585.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.56 -
12558 948.0 -5.4 638 12562 done -0.47 - - 3025 - 2.33 0.047 2197 -606.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.09 -
12872 966.6 -5.8 649 12873 done -0.47 - - 3025 - - - 2196 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13171 984.1 -5.9 659 13176 roll -0.47 - - 3016 - 2.42 0.067 3611 584.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 24.54 -
13248 988.0 -6.2 661 13253 done -0.47 - - 3016 - 2.33 0.048 2203 -604.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.08 -
13277 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13277 begin apogee
13286 991.2 -6.3 662 13416 done -0.22 0.30 0.106 3120 346.7 - - 2341 - - 125.15 1.157 2794 -4.4 0.424 - - - - - - 25.32 - 22.62
13417 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13417 begin climb
13420 994.8 - 666 13561 roll 0.47 0.68 0.070 3349 336.8 2.60 0.067 3730 534.2 136.3 133.55 1.121 2237 -4.2 0.416 - - - - - - 24.30 23.34 21.82
13590 988.6 5.5 672 13636 done 0.49 - - 3359 - 2.45 0.048 2326 -573.1 175.2 38.47 1.077 2079 -4.1 0.424 - - - - - - - 23.96 21.89
13960 953.6 9.0 685 13966 roll 0.49 - - 3370 - 2.33 0.057 908 -608.6 175.2 - - 2069 - - - - - - - - - 25.39 -
13998 951.2 8.9 686 14002 done 0.49 - - 3370 - 2.33 0.057 2321 606.4 175.2 - - 2068 - - - - - - - - - 25.43 -
14312 922.1 9.0 697 14316 roll 0.49 - - 3370 - 2.38 0.068 3739 595.8 175.2 - - 2067 - - - - - - - - - 25.29 -
14349 919.2 9.2 698 14353 done 0.49 - - 3380 - 2.33 0.050 2326 -606.4 175.2 - - 2067 - - - - - - - - - 25.51 -
14661 887.2 10.1 709 14667 roll 0.49 - - 3390 - 2.33 0.058 908 -608.6 175.2 - - 2067 - - - - - - - - - 25.29 -
14730 881.1 10.3 711 14737 done 0.49 0.15 0.137 3351 -260.0 2.35 0.057 2334 606.8 175.2 - - 2066 - - - - - - - - 25.15 25.30 -
15051 852.8 8.3 722 15052 done 0.49 - - 3350 - - - 2333 - 175.2 - - 2066 - - - - - - - - - - -
15351 828.1 8.2 732 15353 done 0.49 - - 3351 - - - 2333 - 175.2 - - 2066 - - - - - - - - - - -
15652 804.4 7.9 742 15657 roll 0.49 - - 3359 - 2.33 0.058 921 -606.0 175.2 - - 2065 - - - - - - - - - 25.15 -
15689 802.0 7.9 743 15693 done 0.49 - - 3358 - 2.33 0.056 2327 603.4 175.2 - - 2065 - - - - - - - - - 25.19 -
16001 776.7 7.8 754 16002 done 0.49 - - 3358 - - - 2327 - 175.2 - - 2064 - - - - - - - - - - -
16303 754.1 7.6 764 16307 roll 0.49 - - 3368 - 2.30 0.057 915 -613.9 175.2 - - 2064 - - - - - - - - - 25.10 -
16339 751.8 7.5 765 16343 done 0.49 - - 3368 - 2.35 0.056 2334 603.8 175.2 - - 2064 - - - - - - - - - 25.13 -
16652 726.0 8.1 776 16657 roll 0.49 - - 3368 - 2.38 0.069 3737 589.5 175.2 - - 2064 - - - - - - - - - 24.94 -
16699 723.2 8.3 777 16704 done 0.49 - - 3377 - 2.33 0.050 2324 -606.4 175.2 - - 2064 - - - - - - - - - 25.29 -
17003 694.3 9.1 787 17007 roll 0.49 - - 3388 - 2.30 0.057 922 -609.6 175.2 - - 2065 - - - - - - - - - 25.07 -
17039 691.6 9.1 788 17044 done 0.49 0.15 0.129 3348 -266.7 2.33 0.057 2324 601.7 175.2 - - 2064 - - - - - - - - 24.94 25.08 -
17352 666.9 7.7 799 17354 done 0.49 - - 3348 - - - 2324 - 175.2 - - 2064 - - - - - - - - - - -
17654 643.1 7.9 809 17655 done 0.49 - - 3348 - - - 2324 - 175.2 - - 2064 - - - - - - - - - - -
17952 618.8 8.1 819 17958 roll 0.49 - - 3356 - 2.33 0.057 914 -605.2 175.2 - - 2064 - - - - - - - - - 25.02 -
17983 616.2 8.1 820 17988 done 0.49 - - 3356 - 2.33 0.056 2322 604.3 175.2 - - 2064 - - - - - - - - - 25.05 -
18314 589.0 8.2 831 18318 roll 0.49 - - 3356 - 2.40 0.068 3736 589.2 175.2 - - 2063 - - - - - - - - - 24.85 -
18343 586.3 8.3 832 18349 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.049 2330 -611.3 175.2 - - 2063 - - - - - - - - - 25.24 -
18672 559.7 7.8 843 18678 roll 0.49 - - 3375 - 2.35 0.057 914 -602.6 175.2 - - 2063 - - - - - - - - - 24.98 -
18732 555.2 7.6 845 18738 done 0.49 - - 3375 - 2.35 0.056 2329 602.1 175.2 - - 2064 - - - - - - - - - 25.01 -
19064 527.8 8.4 856 19068 roll 0.49 - - 3375 - 2.38 0.068 3733 589.9 175.2 - - 2063 - - - - - - - - - 24.82 -
19110 525.0 8.6 857 19116 done 0.49 0.12 0.142 3353 -183.3 2.33 0.049 2323 -605.2 175.2 - - 2063 - - - - - - - - 25.01 25.21 -
19414 501.9 7.0 867 19418 roll 0.49 - - 3361 - 2.33 0.057 914 -604.7 175.3 - - 2063 - - - - - - - - - 24.97 -
19472 497.7 7.0 869 19478 done 0.49 - - 3361 - 2.35 0.056 2330 602.6 175.3 - - 2063 - - - - - - - - - 24.98 -
19803 472.0 7.9 880 19808 roll 0.49 - - 3361 - 2.38 0.068 3729 587.8 175.3 - - 2063 - - - - - - - - - 24.79 -
19832 469.3 8.1 881 19838 done 0.49 - - 3370 - 2.33 0.049 2323 -603.4 175.3 - - 2063 - - - - - - - - - 25.20 -
20164 441.6 8.1 892 20168 roll 0.49 - - 3381 - 2.33 0.057 914 -604.7 175.3 - - 2063 - - - - - - - - - 24.96 -
20210 439.2 8.1 893 20215 done 0.49 - - 3381 - 2.35 0.055 2331 603.0 175.3 - - 2063 - - - - - - - - - 24.97 -
20512 413.5 7.8 903 20518 roll 0.49 - - 3381 - 2.38 0.067 3729 587.4 175.3 - - 2063 - - - - - - - - - 24.77 -
20544 411.0 7.9 904 20549 done 0.49 0.15 0.136 3351 -200.0 2.25 0.049 2326 -623.6 175.3 - - 2063 - - - - - - - - 24.94 25.18 -
20863 391.2 6.2 917 20885 roll 0.50 - - 3359 - 2.35 0.056 919 -598.7 196.4 17.70 0.771 1993 -4.0 0.226 - - - - - - - 25.10 23.84
20922 387.9 6.5 920 20941 done 0.50 - - 3359 - 2.33 0.055 2326 603.9 210.2 13.88 0.749 1937 -4.0 0.235 - - - - - - - 25.18 23.70
21245 362.2 8.5 936 21246 done 0.50 - - 3359 - - - 2326 - 210.2 - - 1932 - - - - - - - - - - -
21544 335.1 9.1 951 21545 done 0.50 - - 3359 - - - 2326 - 210.2 - - 1932 - - - - - - - - - - -
21844 308.7 8.4 966 21845 done 0.50 - - 3359 - - - 2326 - 210.2 - - 1931 - - - - - - - - - - -
22144 286.4 6.6 981 22163 roll 0.50 - - 3368 - 2.33 0.056 921 -603.0 220.4 10.00 0.666 1894 -3.7 0.179 - - - - - - - 25.37 23.96
22184 283.8 6.6 983 22204 done 0.51 - - 3368 - 2.30 0.055 2328 611.7 230.5 10.75 0.671 1853 -3.8 0.182 - - - - - - - 25.39 23.87
22505 263.0 6.5 999 22523 done 0.51 - - 3368 - - - 2328 - 243.0 12.23 0.675 1803 -4.1 0.179 - - - - - - - - 23.96
22824 239.3 8.0 1015 22829 roll 0.51 - - 3373 - 2.33 0.056 920 -604.3 243.0 - - 1799 - - - - - - - - - 25.18 -
22852 237.8 8.0 1016 22856 done 0.51 - - 3374 - 2.33 0.054 2329 604.7 243.0 - - 1799 - - - - - - - - - 25.22 -
23155 211.1 8.9 1031 23159 roll 0.51 - - 3383 - 2.30 0.056 922 -611.7 243.0 - - 1799 - - - - - - - - - 25.09 -
23195 207.6 8.7 1033 23199 done 0.51 - - 3383 - 2.30 0.055 2328 611.3 243.0 - - 1798 - - - - - - - - - 25.12 -
23505 179.1 8.9 1052 23512 roll 0.51 - - 3392 - 2.28 0.056 913 -620.6 243.0 - - 1798 - - - - - - - - - 25.04 -
23534 176.3 9.4 1055 23544 done 0.51 0.12 0.124 3357 -291.7 2.35 0.054 2335 605.1 243.0 - - 1798 - - - - - - - - 24.99 25.08 -
23846 153.3 6.7 1076 23863 roll 0.52 - - 3365 - 2.33 0.056 925 -605.2 250.5 7.62 0.567 1772 -3.4 0.104 - - - - - - - 25.35 24.03
23884 150.7 6.4 1080 23904 done 0.52 - - 3365 - 2.28 0.054 2320 611.8 264.9 14.23 0.620 1713 -4.1 0.113 - - - - - - - 25.38 23.97
24206 130.9 6.3 1102 24232 roll 0.53 - - 3374 - 2.35 0.057 914 -598.3 283.2 16.55 0.616 1637 -4.6 0.110 - - - - - - - 25.38 24.01
24305 124.3 6.3 1112 24326 done 0.54 - - 3374 - 2.25 0.054 2325 627.1 300.3 15.80 0.604 1569 -4.3 0.100 - - - - - - - 25.37 23.94
24627 104.3 5.7 1166 24664 roll 0.55 - - 3376 - 2.35 0.056 918 -598.7 334.7 29.73 0.602 1427 -4.8 0.093 - - - - - - - 25.32 23.96
24727 98.3 6.1 1184 24752 done 0.56 - - 3377 - 2.22 0.051 2327 634.7 357.4 20.15 0.576 1338 -4.4 0.085 - - - - - - - 25.38 23.94
25061 78.4 7.3 1248 25068 roll 0.56 - - 3376 - 2.30 0.064 3737 613.0 357.4 - - 1330 - - - - - - - - - 25.14 -
25299 56.0 10.5 1294 25306 done 0.56 - - 3377 - 2.22 0.045 2315 -640.5 357.4 - - 1328 - - - - - - - - - 25.44 -
25612 27.2 9.5 1355 25618 roll 0.56 - - 3376 - 2.35 0.065 3739 606.0 357.4 - - 1328 - - - - - - - - - 25.02 -
25840 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25841 begin surface coast
25884 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25884 begin surface
SM 2.51 - - - - -9.46 8.43 0.029 132 -384.8 2.50 0.044 2192 -618.8 360.59 - - 1323 - - - - - - - -