NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 773 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 108.75 of 150.00 AH used of 24V (27.50% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 81.55 of 100.00 AH used of 10V (18.45% remains)
• Surface angle -76.5 deg, depth 2.09 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 326.49, SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.47 - - 110 - - - 2189 - -136.3 -71.70 - 2737 - - - - - - - - - - -
95 3.1 -2.3 13 127 roll -0.47 11.68 0.214 3035 250.4 2.28 0.063 793 -612.3 -136.3 -14.62 - 3352 -42.1 - - - - - - - 24.53 25.35 26.21
202 20.8 -13.3 32 209 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.052 2200 633.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.25 -
514 65.9 -13.9 93 520 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.062 3615 620.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.06 -
563 72.6 -12.3 102 570 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.042 2205 -649.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
877 113.4 -13.2 163 885 roll -0.47 - - 3016 - 2.20 0.050 800 -638.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.19 -
1014 130.1 -11.6 181 1022 done -0.47 0.10 0.106 3043 270.0 2.28 0.050 2205 616.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.00 25.20 -
1324 156.9 -7.8 202 1332 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.063 3612 603.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.98 -
1363 160.2 -8.3 206 1372 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.043 2189 -624.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
1673 188.5 -9.5 227 1682 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.049 804 -623.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.18 -
1704 191.4 -9.9 230 1712 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.050 2201 620.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.16 -
2023 222.5 -9.9 248 2029 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.062 3608 603.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.96 -
2092 228.6 -10.1 251 2102 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.043 2199 -626.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
2404 261.7 -10.1 267 2409 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.050 812 -624.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.14 -
2463 267.9 -10.3 270 2469 done -0.47 0.12 0.134 3042 216.7 2.28 0.050 2209 612.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.01 25.14 -
2784 294.1 -8.0 286 2789 roll -0.47 - - 3033 - 2.33 0.063 3608 600.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.92 -
2823 297.3 -8.0 288 2829 done -0.47 - - 3033 - 2.22 0.044 2208 -630.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
3143 322.7 -7.9 304 3144 done -0.47 - - 3033 - - - 2206 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3444 345.2 -7.1 319 3445 done -0.47 - - 3033 - - - 2206 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3743 365.6 -6.7 334 3749 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.063 3615 599.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.89 -
3771 366.8 -6.7 335 3776 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.043 2195 -622.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.37 -
4074 390.0 -7.2 350 4079 roll -0.47 - - 3023 - 2.22 0.051 808 -624.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.10 -
4113 393.1 -7.5 352 4119 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.051 2198 617.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.08 -
4424 416.8 -7.8 364 4429 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.064 3611 601.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.85 -
4453 419.5 -8.0 365 4459 done -0.47 0.15 0.119 3049 300.0 2.28 0.044 2201 -618.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.10 25.31 -
4785 440.8 -6.5 376 4786 done -0.47 - - 3048 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5083 460.7 -6.5 386 5084 done -0.47 - - 3049 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5384 479.4 -6.2 396 5389 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.065 3608 593.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.81 -
5422 481.1 -6.1 397 5428 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.045 2189 -617.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.28 -
5744 502.4 -6.5 408 5745 done -0.47 - - 3041 - - - 2186 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6043 521.8 -6.5 418 6049 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.064 3615 595.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.80 -
6074 523.7 -6.4 419 6079 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.044 2204 -627.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.32 -
6403 548.6 -7.8 430 6404 done -0.47 - - 3031 - - - 2202 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6703 572.6 -8.1 440 6709 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.065 3612 592.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.77 -
6734 575.2 -8.2 441 6739 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.046 2199 -619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.26 -
7063 603.9 -8.7 452 7064 done -0.47 - - 3021 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7363 629.7 -8.3 462 7364 done -0.47 - - 3021 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7663 653.7 -7.9 472 7669 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.066 3604 591.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.74 -
7712 656.1 -7.9 473 7722 done -0.47 0.12 0.120 3048 300.0 2.28 0.046 2197 -617.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.08 25.24 -
8025 676.8 -5.9 484 8026 done -0.47 - - 3048 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8323 694.3 -5.7 494 8329 roll -0.47 - - 3041 - 2.40 0.067 3613 590.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.71 -
8354 696.1 -5.8 495 8359 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2205 -617.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.21 -
8683 715.5 -5.8 506 8684 done -0.47 - - 3041 - - - 2203 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8984 733.4 -6.2 516 8989 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.066 3608 590.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.70 -
9022 735.4 -6.3 517 9028 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2196 -613.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.20 -
9344 757.3 -6.5 528 9345 done -0.47 - - 3031 - - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9643 776.0 -6.2 538 9644 done -0.47 - - 3031 - - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9945 793.8 -6.0 548 9949 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.067 3611 603.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.67 -
9993 797.0 -6.0 550 9999 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2205 -616.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.18 -
10323 818.6 -6.4 561 10325 done -0.47 - - 3021 - - - 2202 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10625 838.6 -6.7 571 10629 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.067 3609 586.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.63 -
10661 840.6 -6.8 572 10666 done -0.47 0.12 0.118 3048 300.0 2.33 0.047 2188 -609.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.02 25.15 -
10975 858.9 -5.5 583 10976 done -0.47 - - 3048 - - - 2186 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11276 875.9 -5.7 593 11280 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3609 597.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.63 -
11313 877.7 -5.8 594 11317 done -0.47 - - 3041 - 2.33 0.047 2192 -608.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.14 -
11626 895.8 -5.4 605 11627 done -0.47 - - 3041 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11927 910.8 -4.8 615 11931 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.067 3605 589.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.60 -
11986 913.8 -4.9 617 11991 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2193 -613.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.15 -
12316 930.9 -5.2 628 12321 roll -0.47 - - 3032 - 2.28 0.054 803 -609.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.86 -
12348 932.8 -5.4 629 12352 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.055 2199 620.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.85 -
12666 952.5 -6.4 640 12671 roll -0.47 - - 3013 - 2.40 0.067 3610 587.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.58 -
12756 958.9 -6.9 643 12761 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.047 2200 -613.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.12 -
13086 982.4 -7.1 654 13091 roll -0.47 - - 3004 - 2.40 0.068 3604 585.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.56 -
13123 984.8 -7.4 655 13128 done -0.47 0.15 0.114 3048 293.3 2.30 0.047 2197 -611.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 24.91 25.10 -
13224 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13224 begin apogee
13231 991.6 -6.0 659 13360 done -0.22 0.20 0.109 3122 370.0 - - 2337 - - 125.43 1.154 2795 -4.4 0.424 - - - - - - 25.60 - 22.62
13361 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13361 begin climb
13365 996.6 - 663 13506 roll 0.47 0.65 0.071 3348 347.7 2.60 0.067 3727 534.6 136.3 134.15 1.121 2237 -4.2 0.416 - - - - - - 24.31 23.35 21.82
13547 990.5 4.8 669 13605 done 0.49 - - 3358 - 2.40 0.047 2338 -578.8 191.3 53.12 1.090 2014 -4.2 0.429 - - - - - - - 24.12 21.94
13917 955.4 9.6 682 13922 roll 0.49 - - 3369 - 2.33 0.058 925 -606.4 191.3 - - 2003 - - - - - - - - - 25.40 -
13965 952.5 9.6 683 13969 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.057 2319 606.1 191.3 - - 2003 - - - - - - - - - 25.42 -
14268 918.4 11.0 693 14272 roll 0.49 - - 3369 - 2.33 0.069 3735 607.7 191.3 - - 2002 - - - - - - - - - 25.31 -
14314 915.0 11.0 694 14319 done 0.49 - - 3379 - 2.33 0.049 2316 -609.0 191.3 - - 2001 - - - - - - - - - 25.53 -
14616 879.1 10.8 704 14618 done 0.49 - - 3379 - - - 2311 - 191.3 - - 2001 - - - - - - - - - - -
14916 848.0 10.0 714 14922 roll 0.49 - - 3379 - 2.42 0.067 3740 590.5 191.3 - - 2000 - - - - - - - - - 25.17 -
14947 844.6 10.3 715 14953 done 0.49 0.08 0.128 3362 -212.5 2.30 0.050 2331 -612.6 191.3 - - 2000 - - - - - - - - 25.22 25.45 -
15276 814.9 9.0 726 15282 roll 0.49 - - 3370 - 2.35 0.057 897 -610.2 191.3 - - 1999 - - - - - - - - - 25.23 -
15314 812.2 8.9 727 15318 done 0.49 - - 3370 - 2.35 0.057 2326 608.1 191.3 - - 1999 - - - - - - - - - 25.24 -
15628 782.6 9.3 738 15632 roll 0.49 - - 3370 - 2.38 0.068 3735 592.0 191.3 - - 1999 - - - - - - - - - 25.07 -
15666 779.5 9.5 739 15672 done 0.49 - - 3381 - 2.33 0.049 2325 -605.2 191.3 - - 1999 - - - - - - - - - 25.39 -
15986 744.7 10.5 750 15992 roll 0.49 - - 3391 - 2.33 0.057 917 -604.3 191.3 - - 1999 - - - - - - - - - 25.16 -
16026 741.6 10.4 751 16032 done 0.49 0.15 0.131 3350 -273.3 2.33 0.057 2326 604.7 191.3 - - 1999 - - - - - - - - 25.03 25.17 -
16346 713.5 8.4 762 16352 roll 0.49 - - 3350 - 2.38 0.068 3730 589.9 191.3 - - 1998 - - - - - - - - - 25.00 -
16394 710.7 8.6 763 16399 done 0.49 - - 3357 - 2.33 0.049 2317 -606.4 191.3 - - 1998 - - - - - - - - - 25.33 -
16698 683.3 8.4 773 16703 roll 0.49 - - 3367 - 2.30 0.058 916 -609.1 191.3 - - 1998 - - - - - - - - - 25.11 -
16726 680.9 8.2 774 16732 done 0.49 - - 3367 - 2.33 0.056 2324 604.3 191.3 - - 1998 - - - - - - - - - 25.13 -
17057 653.6 8.1 785 17062 roll 0.49 - - 3367 - 2.38 0.068 3733 592.0 191.3 - - 1998 - - - - - - - - - 24.95 -
17094 651.0 8.3 786 17099 done 0.49 - - 3377 - 2.33 0.049 2318 -607.3 191.3 - - 1998 - - - - - - - - - 25.30 -
17408 622.8 8.9 797 17412 roll 0.49 - - 3387 - 2.25 0.058 919 -621.8 191.3 - - 1998 - - - - - - - - - 25.07 -
17445 620.0 9.0 798 17450 done 0.49 0.12 0.135 3355 -266.7 2.33 0.056 2326 603.9 191.3 - - 1997 - - - - - - - - 24.98 25.09 -
17758 595.8 7.5 809 17763 roll 0.49 - - 3355 - 2.38 0.068 3732 590.8 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - 24.90 -
17789 593.4 7.7 810 17794 done 0.49 - - 3362 - 2.30 0.050 2326 -611.3 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - 25.28 -
18118 566.4 8.2 821 18123 roll 0.49 - - 3373 - 2.30 0.057 921 -610.9 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - 25.05 -
18166 563.9 8.2 822 18170 done 0.49 - - 3372 - 2.33 0.056 2326 603.0 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - 25.06 -
18469 537.5 8.2 832 18473 roll 0.49 - - 3372 - 2.38 0.068 3732 590.8 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - 24.87 -
18506 534.9 8.3 833 18510 done 0.49 - - 3382 - 2.33 0.049 2319 -606.4 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - 25.25 -
18818 506.0 9.0 844 18824 roll 0.49 - - 3393 - 2.33 0.057 914 -603.0 191.3 - - 1998 - - - - - - - - - 25.02 -
18857 503.4 9.0 845 18863 done 0.49 0.15 0.130 3352 -273.3 2.35 0.056 2331 603.0 191.3 - - 1997 - - - - - - - - 24.88 25.03 -
19178 479.4 7.1 856 19179 done 0.49 - - 3352 - - - 2331 - 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - - -
19478 457.5 7.3 866 19484 roll 0.49 - - 3360 - 2.35 0.056 918 -601.3 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - 25.00 -
19508 454.9 7.5 867 19513 done 0.49 - - 3360 - 2.35 0.056 2335 603.0 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - 25.01 -
19839 428.0 8.4 878 19840 done 0.49 - - 3360 - - - 2335 - 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - - -
20138 404.0 7.7 888 20139 done 0.49 - - 3361 - - - 2334 - 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - - -
20438 380.7 7.6 902 20439 done 0.49 - - 3361 - - - 2334 - 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - - -
20739 358.7 7.1 917 20741 done 0.49 - - 3361 - - - 2334 - 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - - -
21038 338.1 6.6 932 21047 done 0.50 - - 3360 - - - 2334 - 200.6 7.05 0.643 1976 -3.0 0.176 - - - - - - - - 23.91
21339 318.3 6.8 947 21348 done 0.50 - - 3360 - - - 2335 - 206.4 7.20 0.640 1952 -3.3 0.187 - - - - - - - - 23.93
21638 296.9 7.5 962 21639 done 0.50 - - 3360 - - - 2334 - 206.4 - - 1950 - - - - - - - - - - -
21938 273.7 7.7 977 21944 roll 0.50 - - 3369 - 2.35 0.055 913 -604.7 206.4 - - 1950 - - - - - - - - - 25.03 -
21968 272.2 7.7 978 21977 done 0.50 - - 3369 - 2.33 0.055 2327 606.9 206.4 - - 1950 - - - - - - - - - 25.06 -
22278 246.0 8.2 994 22284 roll 0.50 - - 3369 - 2.38 0.067 3733 590.8 206.4 - - 1950 - - - - - - - - - 24.83 -
22306 244.2 8.4 995 22310 done 0.50 - - 3378 - 2.33 0.047 2323 -605.2 206.4 - - 1950 - - - - - - - - - 25.24 -
22609 219.0 7.7 1010 22614 roll 0.50 - - 3389 - 2.30 0.056 921 -609.6 206.4 - - 1950 - - - - - - - - - 24.98 -
22656 216.1 7.4 1012 22661 done 0.50 0.12 0.129 3356 -275.0 2.33 0.054 2327 603.4 206.4 - - 1950 - - - - - - - - 24.91 25.01 -
22963 196.8 6.4 1028 22984 roll 0.51 - - 3356 - 2.42 0.067 3745 586.0 222.3 15.95 0.649 1887 -3.9 0.135 - - - - - - - 25.15 23.97
23024 192.7 7.2 1034 23032 done 0.51 - - 3362 - 2.33 0.047 2316 -613.3 222.3 - - 1884 - - - - - - - - - 25.43 -
23333 171.3 6.8 1055 23344 roll 0.51 - - 3372 - 2.33 0.056 914 -601.7 227.8 6.07 0.535 1865 -3.1 0.113 - - - - - - - 25.38 23.96
23404 166.5 6.9 1062 23414 done 0.51 - - 3372 - 2.30 0.055 2325 613.5 231.1 4.85 0.490 1851 -2.9 0.110 - - - - - - - 25.34 23.94
23715 144.3 6.8 1083 23732 roll 0.51 - - 3373 - 2.40 0.066 3742 590.4 237.1 6.93 0.546 1826 -3.6 0.107 - - - - - - - 25.34 24.01
23753 141.0 8.0 1087 23762 done 0.51 - - 3382 - 2.30 0.047 2324 -616.5 237.1 - - 1825 - - - - - - - - - 25.54 -
24066 117.6 6.8 1112 24080 roll 0.51 - - 3391 - 2.25 0.054 918 -624.9 241.7 5.47 0.495 1808 -3.1 0.083 - - - - - - - 25.41 24.04
24123 113.5 6.6 1122 24142 done 0.52 - - 3391 - 2.25 0.054 2337 630.7 251.6 10.23 0.569 1767 -4.0 0.090 - - - - - - - 25.37 24.01
24452 91.0 6.8 1185 24465 roll 0.52 - - 3392 - 2.38 0.066 3742 590.3 258.2 7.00 0.518 1741 -3.7 0.073 - - - - - - - 25.37 24.04
24493 87.6 8.2 1192 24501 done 0.52 0.15 0.124 3356 -240.0 2.25 0.047 2319 -632.4 258.2 - - 1740 - - - - - - - - 25.37 25.55 -
24811 73.3 4.4 1253 24876 roll 0.55 - - 3356 - 2.30 0.053 919 -608.7 323.1 54.95 0.589 1475 -4.8 0.068 - - - - - - - 25.20 23.84
25106 49.4 9.4 1309 25114 done 0.55 - - 3356 - 2.22 0.052 2328 634.7 323.1 - - 1470 - - - - - - - - - 25.30 -
25420 21.2 7.8 1370 25427 roll 0.55 - - 3356 - 2.30 0.066 3735 611.7 323.1 - - 1468 - - - - - - - - - 25.09 -
25629 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25629 begin surface coast
25670 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25670 begin surface
SM 2.07 - - - - -9.46 8.40 0.031 108 -386.7 2.50 0.045 2188 -618.8 326.49 - - 1463 - - - - - - - -