NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 772 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 108.61 of 150.00 AH used of 24V (27.59% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 81.45 of 100.00 AH used of 10V (18.55% remains)
• Surface angle -77.5 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 391.99, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 105 - - - 2209 - -136.3 -60.50 - 2551 - - - - - - - - - - -
84 3.3 -4.7 11 128 roll -0.47 11.75 0.216 3024 248.4 2.35 0.076 3606 594.5 -136.3 -20.77 - 3353 -38.6 - - - - - - - 24.46 25.19 26.22
172 15.8 -14.8 26 179 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.044 2203 -646.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
483 60.6 -13.8 87 490 roll -0.47 - - 3024 - 2.20 0.051 796 -639.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.18 -
540 68.4 -13.9 97 547 done -0.47 - - 3014 - 2.22 0.051 2209 636.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.18 -
855 109.4 -12.5 158 861 roll -0.47 - - 3014 - 2.22 0.050 790 -639.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.18 -
914 116.7 -11.7 169 922 done -0.47 0.15 0.127 3046 213.3 2.22 0.050 2204 636.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.03 25.18 -
1240 146.4 -9.1 194 1242 done -0.47 - - 3046 - - - 2204 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1536 170.9 -7.6 214 1537 done -0.47 - - 3046 - - - 2203 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1836 195.8 -8.6 234 1837 done -0.47 - - 3046 - - - 2203 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2137 220.9 -8.1 250 2141 roll -0.47 - - 3038 - 2.28 0.063 3610 617.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.94 -
2163 222.6 -8.2 251 2167 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.043 2187 -624.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.37 -
2466 247.4 -7.5 266 2471 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.063 3614 599.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.93 -
2494 249.0 -7.4 267 2503 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.041 2195 -630.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.40 -
2805 274.7 -8.3 283 2811 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.050 807 -625.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.13 -
2845 278.1 -8.3 285 2851 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.050 2206 613.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.12 -
3167 308.1 -10.0 301 3171 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.063 3624 616.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.90 -
3194 310.0 -10.0 302 3199 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.28 0.043 2205 -622.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.18 25.36 -
3497 336.6 -8.3 317 3501 roll -0.47 - - 3044 - 2.20 0.051 793 -641.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.10 -
3556 341.7 -8.5 320 3561 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.052 2201 617.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.09 -
3875 367.8 -7.5 336 3881 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.063 3619 603.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.88 -
3935 372.4 -7.7 339 3941 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.044 2186 -623.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.33 -
4256 396.4 -7.7 355 4258 done -0.47 - - 3027 - - - 2184 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4556 419.4 -7.8 366 4561 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.063 3604 596.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.84 -
4603 421.7 -7.7 367 4607 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.044 2199 -624.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
4907 448.4 -8.5 377 4911 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.052 800 -621.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.06 -
4943 451.0 -8.5 378 4948 done -0.47 0.12 0.133 3042 208.3 2.30 0.052 2206 611.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 24.93 25.06 -
5257 472.6 -6.7 389 5262 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.064 3602 599.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.82 -
5318 476.6 -6.6 391 5322 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.045 2196 -624.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.30 -
5647 497.8 -6.4 402 5648 done -0.47 - - 3034 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5947 518.3 -7.0 412 5948 done -0.47 - - 3034 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6248 541.1 -7.9 422 6249 done -0.47 - - 3034 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6546 565.2 -8.0 432 6552 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.064 3608 594.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.78 -
6594 567.5 -7.9 433 6598 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.046 2203 -616.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.26 -
6896 592.8 -7.5 443 6897 done -0.47 - - 3024 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7198 613.9 -6.8 453 7202 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.066 3612 592.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.75 -
7245 616.0 -6.7 454 7249 done -0.47 - - 3014 - 2.30 0.046 2189 -618.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.25 -
7546 639.0 -7.2 464 7547 done -0.47 - - 3014 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7848 659.8 -6.9 474 7849 done -0.47 - - 3014 - - - 2187 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8148 681.2 -7.2 484 8152 roll -0.47 - - 3005 - 2.38 0.066 3602 594.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.73 -
8184 683.6 -7.3 485 8189 done -0.47 0.15 0.116 3049 293.3 2.28 0.046 2196 -616.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.03 25.23 -
8499 703.1 -6.0 496 8500 done -0.47 - - 3049 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8798 721.8 -6.3 506 8799 done -0.47 - - 3049 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9097 740.7 -6.2 516 9103 roll -0.47 - - 3041 - 2.40 0.066 3613 592.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.70 -
9137 742.6 -6.2 517 9142 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.045 2188 -619.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.25 -
9457 763.2 -6.2 528 9459 done -0.47 - - 3041 - - - 2186 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9758 780.8 -5.7 538 9763 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.066 3609 592.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.67 -
9795 782.7 -5.8 539 9800 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2191 -616.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.19 -
10110 802.6 -6.2 550 10114 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.067 3609 603.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.66 -
10148 803.8 -6.3 551 10157 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.047 2189 -617.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.18 -
10458 827.1 -7.0 562 10463 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.067 3605 590.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.65 -
10489 829.3 -7.2 563 10493 done -0.47 - - 3012 - 2.28 0.047 2195 -618.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.18 -
10818 854.2 -7.8 574 10824 roll -0.47 0.12 0.135 3048 300.0 2.25 0.054 807 -616.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.94 24.88 -
10856 856.3 -7.7 575 10860 done -0.47 - - 3043 - 2.30 0.054 2199 605.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.89 -
11170 876.6 -6.2 586 11174 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.068 3609 605.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.63 -
11218 880.0 -6.4 588 11224 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.047 2201 -617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.16 -
11548 901.0 -6.3 599 11549 done -0.47 - - 3034 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11849 919.2 -6.0 609 11854 roll -0.47 - - 3025 - 2.40 0.067 3610 587.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.62 -
11886 920.7 -5.8 610 11891 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.048 2198 -613.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.13 -
12199 940.0 -5.8 621 12200 done -0.47 - - 3024 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12500 957.5 -5.9 631 12504 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.068 3608 600.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.57 -
12537 959.4 -5.9 632 12542 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.048 2201 -611.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.10 -
12850 979.9 -6.4 643 12855 roll -0.47 - - 3006 - 2.40 0.068 3613 588.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.58 -
12881 981.9 -6.5 644 12886 done -0.47 0.10 0.096 3044 380.0 2.30 0.049 2195 -616.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 24.88 25.10 -
13057 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13057 begin apogee
13065 991.2 -5.1 650 13196 done -0.22 0.22 0.108 3126 372.7 - - 2335 - - 125.80 1.155 2794 -4.4 0.424 - - - - - - 25.55 - 22.59
13197 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13197 begin climb
13201 995.2 - 654 13341 roll 0.47 0.65 0.070 3347 340.0 2.60 0.067 3732 537.3 136.3 133.30 1.121 2238 -4.2 0.417 - - - - - - 24.32 23.36 21.82
13382 987.4 6.3 661 13411 done 0.48 - - 3358 - 2.35 0.049 2328 -597.4 153.6 17.60 1.024 2166 -4.1 0.444 - - - - - - - 24.13 22.17
13711 959.1 8.5 672 13712 done 0.48 - - 3357 - - - 2328 - 153.6 - - 2160 - - - - - - - - - - -
14010 933.0 8.8 682 14016 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.057 927 -614.5 153.6 - - 2159 - - - - - - - - - 25.37 -
14040 930.4 8.8 683 14045 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.057 2324 607.4 153.6 - - 2158 - - - - - - - - - 25.39 -
14371 899.6 9.4 694 14375 roll 0.48 - - 3369 - 2.33 0.069 3736 606.0 153.6 - - 2157 - - - - - - - - - 25.20 -
14448 893.2 10.0 696 14452 done 0.48 - - 3379 - 2.30 0.049 2330 -611.3 153.6 - - 2157 - - - - - - - - - 25.46 -
14750 858.7 10.8 706 14751 done 0.48 - - 3379 - - - 2324 - 153.6 - - 2157 - - - - - - - - - - -
15050 826.3 10.7 716 15051 done 0.48 - - 3379 - - - 2324 - 153.6 - - 2157 - - - - - - - - - - -
15352 795.1 10.2 726 15356 roll 0.48 - - 3389 - 2.28 0.057 908 -621.1 153.6 - - 2156 - - - - - - - - - 25.16 -
15380 792.1 10.2 727 15386 done 0.48 0.15 0.138 3350 -260.0 2.35 0.057 2328 604.3 153.6 - - 2155 - - - - - - - - 25.01 25.17 -
15710 765.0 8.0 738 15715 roll 0.48 - - 3349 - 2.38 0.069 3734 590.8 153.6 - - 2155 - - - - - - - - - 24.98 -
15771 759.5 8.5 740 15775 done 0.48 - - 3357 - 2.30 0.050 2321 -614.3 153.6 - - 2155 - - - - - - - - - 25.33 -
16100 732.0 8.3 751 16106 roll 0.48 - - 3368 - 2.33 0.057 900 -609.9 153.6 - - 2155 - - - - - - - - - 25.09 -
16148 729.5 8.3 752 16152 done 0.48 - - 3368 - 2.38 0.057 2335 602.9 153.6 - - 2155 - - - - - - - - - 25.10 -
16451 700.6 9.2 762 16456 roll 0.48 - - 3368 - 2.35 0.069 3729 593.2 153.6 - - 2155 - - - - - - - - - 24.92 -
16488 697.6 9.4 763 16492 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.050 2321 -612.2 153.6 - - 2155 - - - - - - - - - 25.29 -
16800 666.1 9.8 774 16802 done 0.48 - - 3379 - - - 2320 - 153.6 - - 2155 - - - - - - - - - - -
17100 637.2 9.6 784 17106 roll 0.48 - - 3378 - 2.40 0.068 3732 588.3 153.6 - - 2155 - - - - - - - - - 24.88 -
17130 634.0 9.7 785 17136 done 0.48 0.15 0.140 3349 -193.3 2.30 0.049 2325 -611.7 153.6 - - 2154 - - - - - - - - 25.01 25.26 -
17460 608.6 7.3 796 17466 roll 0.48 - - 3357 - 2.33 0.057 918 -603.9 153.6 - - 2154 - - - - - - - - - 25.02 -
17498 606.5 7.2 797 17502 done 0.48 - - 3357 - 2.35 0.057 2335 603.0 153.6 - - 2154 - - - - - - - - - 25.03 -
17811 583.8 7.1 808 17816 roll 0.48 - - 3357 - 2.38 0.069 3733 587.4 153.6 - - 2154 - - - - - - - - - 24.83 -
17840 581.6 7.1 809 17846 done 0.48 - - 3366 - 2.33 0.049 2314 -609.0 153.6 - - 2154 - - - - - - - - - 25.24 -
18170 557.0 7.5 820 18171 done 0.48 - - 3366 - - - 2312 - 153.6 - - 2154 - - - - - - - - - - -
18472 534.2 7.7 830 18473 done 0.48 - - 3366 - - - 2312 - 153.6 - - 2154 - - - - - - - - - - -
18770 510.7 7.7 840 18771 done 0.48 - - 3367 - - - 2312 - 153.6 - - 2154 - - - - - - - - - - -
19071 487.0 7.8 850 19072 done 0.48 - - 3366 - - - 2312 - 153.6 - - 2154 - - - - - - - - - - -
19371 464.2 7.5 860 19372 done 0.48 - - 3366 - - - 2312 - 153.6 - - 2154 - - - - - - - - - - -
19671 441.9 7.3 870 19676 roll 0.48 - - 3366 - 2.42 0.068 3734 587.6 153.6 - - 2154 - - - - - - - - - 24.76 -
19700 439.3 7.6 871 19706 done 0.48 - - 3376 - 2.33 0.049 2317 -608.2 153.6 - - 2154 - - - - - - - - - 25.19 -
20031 412.6 8.2 882 20032 done 0.48 - - 3376 - - - 2314 - 153.6 - - 2154 - - - - - - - - - - -
20332 388.1 7.8 894 20336 roll 0.48 - - 3387 - 2.25 0.057 918 -620.4 153.6 - - 2154 - - - - - - - - - 24.94 -
20358 386.6 7.8 895 20363 done 0.48 0.15 0.130 3347 -266.7 2.35 0.056 2334 602.6 153.6 - - 2154 - - - - - - - - 24.79 24.94 -
20662 367.9 5.8 910 20699 roll 0.49 - - 3347 - 2.42 0.068 3743 582.2 184.9 27.27 0.775 2039 -4.2 0.225 - - - - - - - 25.00 23.72
20728 363.9 6.5 913 20747 done 0.50 - - 3354 - 2.33 0.048 2322 -609.9 198.7 13.57 0.728 1983 -4.1 0.232 - - - - - - - 25.30 23.63
21050 340.1 7.4 929 21056 roll 0.50 - - 3364 - 2.30 0.056 916 -611.3 198.7 - - 1977 - - - - - - - - - 25.24 -
21099 337.1 7.2 931 21108 done 0.50 - - 3364 - 2.33 0.055 2327 605.6 198.7 - - 1977 - - - - - - - - - 25.24 -
21410 312.6 7.8 947 21416 roll 0.50 - - 3364 - 2.35 0.067 3731 597.4 198.7 - - 1976 - - - - - - - - - 25.00 -
21450 309.1 8.3 949 21456 done 0.50 - - 3374 - 2.30 0.048 2323 -612.2 198.7 - - 1976 - - - - - - - - - 25.35 -
21771 282.4 8.1 965 21776 roll 0.50 - - 3384 - 2.28 0.056 922 -614.5 198.7 - - 1976 - - - - - - - - - 25.08 -
21838 277.8 7.9 968 21842 done 0.50 - - 3384 - 2.33 0.054 2334 606.0 198.7 - - 1975 - - - - - - - - - 25.11 -
22140 252.8 8.2 983 22146 roll 0.50 - - 3384 - 2.35 0.067 3731 594.5 198.7 - - 1976 - - - - - - - - - 24.89 -
22169 251.0 8.4 984 22179 done 0.50 0.15 0.133 3353 -206.7 2.30 0.048 2320 -613.5 198.7 - - 1975 - - - - - - - - 25.04 25.27 -
22480 228.7 6.7 1000 22494 roll 0.50 - - 3361 - 2.33 0.056 911 -604.7 207.8 8.40 0.614 1946 -3.5 0.145 - - - - - - - 25.35 23.97
22532 225.2 6.6 1002 22552 done 0.50 - - 3361 - 2.30 0.054 2327 615.7 217.1 9.95 0.628 1908 -3.8 0.154 - - - - - - - 25.37 23.92
22853 200.7 8.1 1018 22858 roll 0.50 - - 3361 - 2.30 0.067 3734 611.7 217.1 - - 1905 - - - - - - - - - 25.04 -
22902 196.2 9.0 1022 22911 done 0.50 - - 3371 - 2.28 0.047 2322 -619.3 217.1 - - 1904 - - - - - - - - - 25.37 -
23213 170.4 8.2 1043 23221 roll 0.50 - - 3381 - 2.28 0.055 918 -615.8 217.1 - - 1904 - - - - - - - - - 25.08 -
23272 165.5 7.9 1049 23282 done 0.50 - - 3381 - 2.33 0.054 2334 607.7 217.1 - - 1904 - - - - - - - - - 25.10 -
23583 139.1 8.3 1070 23591 roll 0.50 - - 3381 - 2.35 0.066 3734 595.7 217.1 - - 1904 - - - - - - - - - 24.87 -
23623 135.4 9.4 1074 23631 done 0.50 0.08 0.114 3363 -225.0 2.28 0.047 2321 -619.7 217.1 - - 1904 - - - - - - - - 25.06 25.28 -
23933 115.4 5.7 1105 23970 roll 0.52 - - 3370 - 2.33 0.054 917 -602.6 251.6 30.58 0.620 1767 -4.5 0.094 - - - - - - - 25.29 23.89
23999 111.8 5.8 1116 24036 done 0.53 - - 3370 - 2.25 0.054 2333 629.3 283.3 28.08 0.597 1636 -4.7 0.098 - - - - - - - 25.34 23.82
24344 90.9 6.0 1182 24374 roll 0.54 - - 3374 - 2.33 0.054 917 -607.7 308.2 21.30 0.589 1535 -4.7 0.082 - - - - - - - 25.37 23.97
24398 87.7 5.9 1191 24430 done 0.55 - - 3374 - 2.22 0.054 2325 634.2 337.3 25.60 0.576 1417 -4.6 0.079 - - - - - - - 25.39 23.91
24737 70.3 5.0 1256 24785 roll 0.57 - - 3374 - 2.33 0.052 917 -604.3 388.7 42.15 0.578 1208 -5.0 0.068 - - - - - - - 25.26 23.93
24887 58.3 11.0 1283 24894 done 0.57 - - 3374 - 2.22 0.052 2325 634.2 388.7 - - 1203 - - - - - - - - - 25.32 -
25200 27.2 10.4 1344 25207 roll 0.57 - - 3374 - 2.30 0.067 3733 612.2 388.7 - - 1200 - - - - - - - - - 25.13 -
25399 6.3 11.0 1382 25406 done 0.57 - - 3374 - 2.22 0.045 2313 -639.6 388.7 - - 1199 - - - - - - - - - 25.48 -
25422 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25422 begin surface coast
25463 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25463 begin surface
SM 2.03 - - - - -9.46 8.43 0.030 114 -386.7 0.17 0.080 2187 -741.2 391.99 - - 1196 - - - - - - - -