SPURS Sep12 * SG189 * Dive index * Mission links * Dive 77 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 15.81 of 150.00 AH used of 24V (89.46% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.33 of 97.00 AH used of 10V (85.23% remains)
• Surface angle -57.2 deg, depth 1.67 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 446.45 (SM_CC=446.44598)
• GPS1 time: 60 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
21 - - - 66 VBD -0.86 - - 161 - - - 1836 - -146.6 -42.72 - 2364 - - - - - - - - - - -
69 2.5 -3.0 4 97 done -0.86 9.95 0.219 2715 256.7 - - 1831 - -146.6 -15.32 - 2920 -36.3 - - - - - - - 25.92 - 26.71
396 37.9 -12.9 37 405 roll -0.68 0.22 0.147 2770 250.0 2.53 0.038 3452 640.7 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - 26.20 26.44 -
495 48.5 -9.8 47 505 done -0.58 0.15 0.137 2812 280.0 2.45 0.023 1823 -664.9 -146.6 - - 2923 - - - - - - - - 26.28 26.53 -
805 70.9 -5.8 78 815 roll -0.54 - - 2801 - 2.53 0.037 3456 645.5 -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - 26.54 -
1045 86.0 -6.4 91 1053 done -0.49 0.15 0.130 2846 300.0 2.45 0.022 1819 -668.2 -146.6 - - 2924 - - - - - - - - 26.39 26.62 -
1376 104.6 -5.3 102 1383 roll -0.49 - - 2846 - 2.30 0.041 340 -643.0 -146.6 - - 2924 - - - - - - - - - 26.56 -
1555 116.2 -6.5 108 1562 done -0.49 - - 2837 - 2.30 0.023 1887 672.6 -146.6 - - 2924 - - - - - - - - - 26.68 -
1886 133.4 -4.9 119 1893 roll -0.49 - - 2825 - 2.40 0.037 3452 652.1 -146.6 - - 2924 - - - - - - - - - 26.61 -
1975 137.9 -5.0 122 1983 done -0.49 - - 2825 - 2.42 0.022 1822 -673.6 -146.6 - - 2924 - - - - - - - - - 26.69 -
2305 158.4 -6.7 131 2306 done -0.49 - - 2825 - - - 1822 - -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - - -
2605 176.8 -5.9 136 2606 done -0.49 - - 2825 - - - 1822 - -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - - -
2905 191.9 -5.0 141 2912 roll -0.49 - - 2825 - 2.30 0.041 345 -642.2 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.60 -
3044 199.2 -5.5 143 3048 done -0.49 - - 2814 - 2.30 0.024 1889 671.3 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.72 -
3376 218.9 -5.5 149 3377 done -0.49 - - 2814 - - - 1889 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
3675 236.9 -6.1 154 3676 done -0.49 - - 2813 - - - 1890 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
3975 254.9 -5.9 159 3976 done -0.49 - - 2814 - - - 1889 - -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - - -
4275 268.8 -4.6 164 4283 roll -0.49 - - 2814 - 2.42 0.042 340 -640.1 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.61 -
4384 271.9 -4.7 165 4389 done -0.49 0.12 0.135 2840 216.7 2.33 0.024 1904 671.2 -146.6 - - 2918 - - - - - - - - 26.51 26.72 -
4685 286.2 -3.8 170 4687 done -0.54 - - 2840 - - - 1899 - -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - - -
4986 296.6 -3.5 175 4987 done -0.60 - - 2840 - - - 1899 - -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - - -
5286 309.1 -4.3 180 5294 roll -0.65 0.15 0.071 2758 -546.7 2.42 0.042 352 -639.3 -146.6 - - 2914 - - - - - - - - 26.80 26.60 -
5384 313.2 -4.9 181 5389 done -0.68 0.12 0.145 2782 200.0 2.30 0.024 1886 667.0 -146.6 - - 2914 - - - - - - - - 26.47 26.72 -
5697 334.3 -5.5 187 5698 done -0.68 - - 2782 - - - 1887 - -146.6 - - 2913 - - - - - - - - - - -
5997 351.2 -5.8 192 5998 done -0.68 - - 2782 - - - 1885 - -146.6 - - 2911 - - - - - - - - - - -
6296 374.9 -8.2 197 6300 roll -0.68 - - 2783 - 2.42 0.043 347 -635.5 -146.6 - - 2910 - - - - - - - - - 26.59 -
6446 384.7 -8.7 199 6451 done -0.68 - - 2773 - 2.33 0.024 1895 664.4 -146.6 - - 2910 - - - - - - - - - 26.71 -
6758 408.2 -6.1 205 6759 done -0.68 - - 2773 - - - 1896 - -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - - -
7058 424.8 -5.6 210 7065 roll -0.68 - - 2762 - 2.42 0.041 3453 643.4 -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - 26.60 -
7137 428.8 -5.9 211 7141 done -0.68 - - 2762 - 2.45 0.024 1827 -663.7 -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - 26.69 -
7468 454.7 -7.5 217 7469 done -0.66 - - 2762 - - - 1827 - -146.6 - - 2907 - - - - - - - - - - -
7768 474.0 -6.2 222 7769 done -0.66 - - 2761 - - - 1827 - -146.6 - - 2905 - - - - - - - - - - -
8069 486.9 -4.1 227 8070 done -0.66 - - 2761 - - - 1827 - -146.6 - - 2904 - - - - - - - - - - -
8368 498.5 -4.0 232 8369 done -0.66 - - 2761 - - - 1827 - -146.6 - - 2903 - - - - - - - - - - -
8668 516.0 -5.6 235 8676 roll -0.66 - - 2761 - 2.33 0.044 353 -632.6 -146.6 - - 2902 - - - - - - - - - 26.56 -
8789 525.6 -6.4 236 8797 done -0.64 0.15 0.135 2795 226.7 2.30 0.025 1883 665.2 -146.6 - - 2903 - - - - - - - - 26.43 26.69 -
9148 547.7 -6.6 239 9149 done -0.64 - - 2795 - - - 1883 - -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - - -
9509 568.4 -5.7 242 9510 done -0.67 - - 2795 - - - 1883 - -146.6 - - 2900 - - - - - - - - - - -
9869 588.1 -5.6 245 9876 roll -0.71 - - 2796 - 2.42 0.045 352 -632.6 -146.6 - - 2900 - - - - - - - - - 26.55 -
9938 588.1 -5.6 245 9942 done -0.74 - - 2786 - 2.33 0.025 1893 661.4 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - 26.68 -
10340 615.7 -5.8 249 10342 done -0.77 0.10 0.095 2728 -580.0 - - 1893 - -146.6 - - 2899 - - - - - - - - 26.81 - -
10699 644.5 -7.6 252 10707 roll -0.77 - - 2730 - 2.45 0.045 348 -630.6 -146.6 - - 2898 - - - - - - - - - 26.53 -
10840 654.9 -8.1 253 10848 done -0.74 0.15 0.140 2760 200.0 2.33 0.025 1889 661.4 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - 26.37 26.67 -
11179 678.9 -7.1 256 11180 done -0.74 - - 2760 - - - 1889 - -146.6 - - 2896 - - - - - - - - - - -
11539 699.2 -5.8 259 11541 done -0.74 - - 2759 - - - 1889 - -146.6 - - 2895 - - - - - - - - - - -
11899 718.4 -5.3 262 11907 roll -0.74 - - 2760 - 2.45 0.046 348 -629.0 -146.6 - - 2894 - - - - - - - - - 26.51 -
12108 726.1 -5.6 263 12112 done -0.74 - - 2750 - 2.33 0.025 1889 661.4 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - 26.65 -
12489 756.9 -6.6 267 12491 done -0.74 - - 2750 - - - 1884 - -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - - -
12849 783.3 -7.2 270 12857 roll -0.74 - - 2750 - 2.45 0.047 348 -626.9 -146.6 - - 2892 - - - - - - - - - 26.48 -
12948 783.3 -7.2 270 12953 done -0.74 - - 2739 - 2.33 0.026 1883 658.8 -146.6 - - 2891 - - - - - - - - - 26.65 -
13319 820.4 -7.9 274 13320 done -0.74 - - 2739 - - - 1883 - -146.6 - - 2890 - - - - - - - - - - -
13679 843.9 -6.8 277 13684 roll -0.74 - - 2739 - 2.45 0.047 351 -625.3 -146.6 - - 2890 - - - - - - - - - 26.47 -
13791 851.5 -6.5 278 13799 done -0.74 0.12 0.146 2762 191.7 2.33 0.026 1881 656.7 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - 26.36 26.64 -
14151 869.3 -5.3 281 14152 done -0.74 - - 2762 - - - 1882 - -146.6 - - 2888 - - - - - - - - - - -
14511 887.9 -5.1 284 14519 roll -0.77 - - 2763 - 2.45 0.047 351 -624.9 -146.6 - - 2887 - - - - - - - - - 26.44 -
14632 895.7 -5.5 285 14639 done -0.79 - - 2753 - 2.30 0.026 1878 663.9 -146.6 - - 2887 - - - - - - - - - 26.62 -
14990 918.5 -6.4 288 14992 done -0.79 - - 2754 - - - 1878 - -146.6 - - 2886 - - - - - - - - - - -
15351 940.1 -6.1 291 15352 done -0.79 - - 2753 - - - 1877 - -146.6 - - 2885 - - - - - - - - - - -
15712 960.2 -5.6 294 15719 roll -0.81 - - 2753 - 2.45 0.047 349 -623.7 -146.6 - - 2884 - - - - - - - - - 26.41 -
15810 960.2 -5.6 294 15814 done -0.84 - - 2742 - 2.35 0.027 1889 655.3 -146.6 - - 2884 - - - - - - - - - 26.60 -
16182 988.7 -6.0 298 16183 done -0.84 - - 2742 - - - 1889 - -146.6 - - 2883 - - - - - - - - - - -
16300 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16300 begin apogee
16304 996.0 -6.0 299 16430 done -0.29 0.50 0.106 2908 332.0 - - 1838 - - 120.43 1.738 2318 -4.7 0.279 - - - - - - 26.14 - 23.80
16432 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16432 begin climb
16434 998.5 - 300 16568 done 0.86 1.08 0.070 3278 342.6 - - 1838 - 146.6 129.88 1.717 1723 -4.6 0.277 - - - - - - 24.98 - 23.57
16903 958.5 10.2 304 16905 done 0.72 0.17 0.149 3230 -282.4 - - 1838 - 146.6 - - 1715 - - - - - - - - 25.82 - -
17262 926.7 9.2 307 17263 done 0.61 0.12 0.151 3194 -300.0 - - 1838 - 146.6 - - 1713 - - - - - - - - 26.17 - -
17622 899.8 7.7 310 17630 roll 0.55 - - 3194 - 2.58 0.041 3453 626.0 146.6 - - 1712 - - - - - - - - - 26.34 -
17711 899.8 7.7 310 17716 done 0.49 0.17 0.133 3154 -235.3 2.53 0.028 1825 -643.5 146.6 - - 1712 - - - - - - - - 26.21 26.40 -
18093 872.1 5.8 314 18104 done 0.50 - - 3154 - - - 1825 - 157.6 8.98 1.508 1676 -4.0 0.241 - - - - - - - - 25.15
18453 853.0 5.3 317 18482 done 0.54 - - 3154 - - - 1825 - 186.7 26.40 1.640 1558 -4.5 0.242 - - - - - - - - 24.59
18814 831.5 5.8 320 18824 done 0.55 - - 3154 - - - 1825 - 195.7 8.62 1.490 1522 -4.2 0.242 - - - - - - - - 24.84
19173 808.3 6.4 323 19174 done 0.55 - - 3154 - - - 1825 - 195.7 - - 1522 - - - - - - - - - - -
19533 786.8 6.1 326 19535 done 0.55 - - 3154 - - - 1825 - 196.7 - - 1521 - - - - - - - - - - -
19894 767.2 5.5 329 19918 done 0.60 0.12 0.082 3222 566.7 - - 1825 - 218.2 21.12 1.567 1429 -4.4 0.222 - - - - - - 26.56 - 24.87
20253 737.1 7.7 332 20254 done 0.60 - - 3222 - - - 1825 - 218.2 - - 1427 - - - - - - - - - - -
20614 703.2 9.3 335 20622 roll 0.55 0.15 0.129 3188 -226.7 2.38 0.050 355 -617.6 218.2 - - 1427 - - - - - - - - 26.29 26.33 -
20684 703.2 9.3 335 20692 done 0.50 - - 3187 - 2.35 0.027 1883 650.2 218.2 - - 1425 - - - - - - - - - 26.44 -
21093 668.4 7.2 339 21094 done 0.50 - - 3187 - - - 1884 - 218.2 - - 1425 - - - - - - - - - - -
21453 645.8 6.3 342 21454 done 0.50 - - 3188 - - - 1883 - 218.2 - - 1425 - - - - - - - - - - -
21813 620.8 6.8 345 21814 done 0.50 - - 3188 - - - 1883 - 218.2 - - 1425 - - - - - - - - - - -
22173 590.4 8.2 348 22181 roll 0.50 - - 3199 - 2.45 0.049 358 -622.4 218.2 - - 1425 - - - - - - - - - 26.49 -
22232 590.4 8.2 348 22237 done 0.50 0.12 0.130 3162 -308.3 2.33 0.027 1883 654.5 218.2 - - 1425 - - - - - - - - 26.43 26.60 -
22644 553.0 7.9 352 22645 done 0.53 - - 3162 - - - 1884 - 218.2 - - 1425 - - - - - - - - - - -
23004 525.7 7.6 355 23006 done 0.57 - - 3162 - - - 1884 - 218.2 - - 1425 - - - - - - - - - - -
23364 502.9 6.6 358 23366 done 0.61 0.10 0.096 3220 580.0 - - 1884 - 218.2 - - 1425 - - - - - - - - 26.73 - -
23664 480.3 7.5 362 23668 roll 0.61 - - 3232 - 2.45 0.048 356 -623.7 218.2 - - 1427 - - - - - - - - - 26.53 -
23724 476.4 7.5 363 23729 done 0.59 0.15 0.125 3186 -306.7 2.33 0.027 1885 656.2 218.2 - - 1424 - - - - - - - - 26.42 26.64 -
24067 454.9 6.1 369 24068 done 0.59 - - 3183 - - - 1886 - 218.9 - - 1425 - - - - - - - - - - -
24367 434.9 6.8 374 24368 done 0.61 - - 3187 - - - 1886 - 218.9 - - 1425 - - - - - - - - - - -
24667 412.9 7.5 379 24668 done 0.63 - - 3186 - - - 1886 - 218.9 - - 1425 - - - - - - - - - - -
24967 391.2 7.2 384 24968 done 0.65 - - 3186 - - - 1886 - 218.9 - - 1425 - - - - - - - - - - -
25267 372.2 6.2 389 25274 roll 0.68 - - 3197 - 2.45 0.047 356 -624.5 218.9 - - 1424 - - - - - - - - - 26.51 -
25336 368.5 6.1 390 25340 done 0.71 - - 3197 - 2.33 0.026 1887 657.1 220.0 - - 1425 - - - - - - - - - 26.65 -
25677 348.9 5.4 396 25702 done 0.73 0.10 0.096 3259 620.0 - - 1887 - 243.4 22.05 1.266 1326 -4.5 0.129 - - - - - - 26.76 - 25.24
25978 325.7 8.0 401 25980 done 0.69 0.15 0.127 3214 -300.0 - - 1887 - 243.4 - - 1326 - - - - - - - - 26.21 - -
26277 301.5 8.3 406 26278 done 0.69 - - 3215 - - - 1887 - 243.4 - - 1325 - - - - - - - - - - -
26577 274.5 8.9 411 26581 roll 0.69 - - 3225 - 2.47 0.047 348 -623.1 243.4 - - 1326 - - - - - - - - - 26.39 -
26637 270.2 8.7 412 26641 done 0.69 - - 3225 - 2.35 0.025 1893 657.4 243.4 - - 1325 - - - - - - - - - 26.52 -
26978 244.6 7.1 418 26979 done 0.69 - - 3225 - - - 1893 - 243.4 - - 1325 - - - - - - - - - - -
27278 226.7 5.8 423 27289 done 0.70 - - 3225 - - - 1893 - 252.6 8.90 1.099 1290 -3.9 0.084 - - - - - - - - 25.49
27579 208.2 6.3 428 27580 done 0.70 - - 3225 - - - 1893 - 252.6 - - 1290 - - - - - - - - - - -
27878 183.2 8.5 433 27886 roll 0.70 - - 3237 - 2.47 0.046 346 -626.3 252.6 - - 1290 - - - - - - - - - 26.44 -
28047 171.1 9.3 435 28051 done 0.70 - - 3237 - 2.33 0.024 1883 659.7 252.6 - - 1290 - - - - - - - - - 26.58 -
28348 139.3 8.2 442 28350 done 0.70 - - 3237 - - - 1883 - 252.6 - - 1289 - - - - - - - - - - -
28649 114.7 9.0 452 28650 done 0.70 - - 3237 - - - 1883 - 252.6 - - 1290 - - - - - - - - - - -
28949 90.0 6.9 462 28950 done 0.72 - - 3239 - - - 1883 - 252.6 - - 1290 - - - - - - - - - - -
29249 76.5 5.2 472 29268 roll 0.79 - - 3249 - 2.38 0.045 355 -642.0 282.8 12.82 0.290 1165 -9.8 0.267 - - - - - - - 26.53 26.10
29349 68.3 8.6 480 29358 done 0.83 - - 3249 - 2.30 0.024 1883 664.3 282.8 - - 1164 - - - - - - - - - 26.61 -
29658 46.9 6.8 511 29669 roll 0.88 0.10 0.092 3323 740.0 2.45 0.039 3450 639.6 282.8 - - 1163 - - - - - - - - 26.73 26.55 -
29770 35.1 12.3 522 29779 done 0.82 0.20 0.103 3262 -305.0 2.42 0.025 1835 -667.4 282.8 - - 1163 - - - - - - - - 26.39 26.61 -
30080 8.5 8.8 553 30088 roll 0.87 - - 3272 - 2.33 0.046 351 -636.9 282.8 - - 1163 - - - - - - - - - 26.54 -
30119 4.9 8.9 557 30128 done 0.90 - - 3272 - 2.30 0.024 1876 663.0 282.8 - - 1161 - - - - - - - - - 26.65 -
30147 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30147 begin surface coast
30178 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30178 begin surface
SM 1.54 - - - - -8.82 8.02 0.035 161 -387.9 - - 1878 - 446.45 63.20 0.132 496 -10.5 0.013 - - - - - -