OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 77 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 14.22 of 147.00 AH used of 24V (90.33% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 10.15 of 122.20 AH used of 10V (91.69% remains)
• Surface angle -61.8 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -42.5 deg, speed -5.500 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 48
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 54 VBD -1.86 - - 100 - - - 2309 - -13.1 -36.65 - 2595 - - - - - - - - - - -
57 3.1 -3.4 4 81 roll -1.87 6.00 0.251 1594 249.0 2.30 0.071 891 -616.5 -20.4 -11.43 - 3017 -36.9 - - - - - - - - - -
333 69.4 -23.1 28 339 done -1.97 - - 1586 - 2.25 0.044 2309 630.2 -20.4 - - 3018 - - - - - - - - - - -
650 141.8 -22.6 46 654 roll -2.08 0.15 0.083 1536 -333.3 2.25 0.050 893 -629.3 -20.4 - - 3020 - - - - - - - - - - -
907 194.8 -19.1 54 911 done -2.08 - - 1527 - 2.22 0.044 2304 635.6 -20.4 - - 3020 - - - - - - - - - - -
1225 254.7 -18.6 65 1229 roll -2.08 - - 1532 - 2.22 0.050 892 -636.0 -20.4 - - 3020 - - - - - - - - - - -
1482 302.0 -17.7 72 1486 done -2.08 0.10 0.230 1542 100.0 2.22 0.048 2308 637.8 -20.4 - - 3019 - - - - - - - - - - -
1798 356.3 -17.3 78 1802 roll -2.15 - - 1552 - 2.25 0.051 883 -633.3 -20.4 - - 3020 - - - - - - - - - - -
2055 401.4 -17.1 81 2062 done -2.24 0.12 0.085 1494 -483.3 2.25 0.049 2316 636.9 -20.4 - - 3019 - - - - - - - - - - -
2365 458.5 -18.7 87 2369 roll -2.24 - - 1494 - 2.25 0.058 889 -634.2 -20.4 - - 3019 - - - - - - - - - - -
2623 505.1 -16.8 90 2630 done -2.20 0.15 0.225 1518 160.0 2.22 0.045 2310 640.1 -20.4 - - 3018 - - - - - - - - - - -
2932 555.4 -16.2 96 2936 roll -2.20 - - 1519 - 2.25 0.055 884 -633.8 -20.4 - - 3018 - - - - - - - - - - -
3189 598.4 -16.6 99 3196 done -2.20 - - 1510 - 2.25 0.053 2296 627.6 -20.4 - - 3017 - - - - - - - - - - -
3498 645.3 -15.1 105 3502 roll -2.20 - - 1518 - 2.22 0.058 890 -633.3 -20.4 - - 3017 - - - - - - - - - - -
3615 662.6 -14.3 106 3619 done -2.20 - - 1510 - 2.22 0.046 2310 639.6 -20.4 - - 3016 - - - - - - - - - - -
3937 708.3 -14.1 112 3938 done -2.20 - - 1510 - - - 2310 - -20.4 - - 3016 - - - - - - - - - - -
4240 749.8 -13.6 117 4243 roll -2.20 - - 1499 - 2.20 0.060 3712 637.3 -20.4 - - 3016 - - - - - - - - - - -
4318 761.9 -14.9 118 4323 done -2.08 0.17 0.228 1546 276.5 2.17 0.042 2298 -651.6 -20.4 - - 3015 - - - - - - - - - - -
4672 806.7 -12.6 124 4676 roll -2.17 - - 1537 - 2.25 0.057 3716 630.2 -20.4 - - 3015 - - - - - - - - - - -
4834 828.5 -13.7 126 4838 done -2.17 - - 1545 - 2.17 0.042 2304 -650.7 -20.4 - - 3014 - - - - - - - - - - -
5173 867.9 -11.5 132 5175 done -2.28 0.15 0.090 1490 -366.7 - - 2304 - -20.4 - - 3014 - - - - - - - - - - -
5475 904.4 -11.9 137 5477 done -2.28 - - 1491 - - - 2304 - -20.4 - - 3014 - - - - - - - - - - -
5779 939.7 -11.6 142 5783 roll -2.28 - - 1493 - 2.25 0.058 891 -628.0 -20.4 - - 3014 - - - - - - - - - - -
5997 965.3 -11.9 145 6002 done -2.23 0.12 0.235 1510 141.7 2.22 0.054 2301 635.1 -20.4 - - 3014 - - - - - - - - - - -
6277 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6277 begin apogee
6282 996.7 11.1 150 6304 done -0.22 1.62 0.223 1948 270.4 - - 2301 - - 17.60 1.292 2931 -4.7 0.360 - - - - - - - - -
6305 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6305 begin climb
6307 996.7 - 150 6332 roll 1.87 1.30 0.096 2397 345.4 2.38 0.064 3709 591.6 20.4 17.65 1.254 2847 -4.8 0.374 - - - - - - - - -
6518 987.3 3.7 153 6530 done 1.70 0.17 0.264 2371 -152.9 2.25 0.051 2304 -624.4 26.7 6.35 1.042 2822 -3.9 0.369 - - - - - - - - -
6874 971.2 4.7 159 6880 done 1.75 - - 2372 - - - 2304 - 29.7 4.12 0.825 2810 -2.9 0.339 - - - - - - - - -
7177 955.9 5.1 164 7179 done 1.79 - - 2371 - - - 2304 - 31.0 - - 2810 - - - - - - - - - - -
7480 940.7 5.0 169 7490 roll 1.84 0.12 0.113 2409 316.7 2.30 0.064 3713 612.6 32.8 4.25 0.842 2797 -3.1 0.338 - - - - - - - - -
7495 939.8 4.9 169 7499 done 1.84 - - 2419 - 2.25 0.050 2294 -630.7 34.7 - - 2796 - - - - - - - - - - -
7844 918.5 6.2 175 7849 roll 1.77 0.15 0.247 2397 -146.7 2.28 0.058 882 -619.3 34.7 - - 2796 - - - - - - - - - - -
7938 912.5 6.5 176 7942 done 1.77 - - 2397 - 2.28 0.052 2307 625.0 34.7 - - 2796 - - - - - - - - - - -
8276 891.7 6.2 182 8280 roll 1.77 - - 2406 - 2.28 0.055 889 -621.9 34.7 - - 2796 - - - - - - - - - - -
8314 889.1 6.9 182 8318 done 1.77 - - 2398 - 2.25 0.051 2310 631.6 34.7 - - 2796 - - - - - - - - - - -
8641 870.1 5.8 188 8642 done 1.77 - - 2398 - - - 2310 - 34.7 - - 2796 - - - - - - - - - - -
8944 854.5 5.1 193 8954 roll 1.77 - - 2397 - 2.28 0.058 3711 614.5 36.0 4.25 0.821 2783 -3.1 0.315 - - - - - - - - -
8982 852.3 5.8 193 8987 done 1.60 0.25 0.265 2353 -176.0 2.20 0.042 2300 -641.4 36.0 - - 2783 - - - - - - - - - - -
9309 835.1 5.3 199 9313 roll 1.71 - - 2343 - 2.28 0.061 3722 623.7 36.9 - - 2783 - - - - - - - - - - -
9479 826.1 4.8 201 9488 done 1.71 - - 2351 - 2.22 0.041 2296 -642.3 39.5 4.38 0.824 2770 -3.0 0.294 - - - - - - - - -
9811 807.7 5.6 207 9816 roll 1.82 0.15 0.099 2397 306.7 2.28 0.058 3712 621.1 39.5 - - 2769 - - - - - - - - - - -
9984 796.8 5.7 209 9989 done 1.67 0.20 0.260 2364 -165.0 2.20 0.041 2300 -641.8 39.5 - - 2769 - - - - - - - - - - -
10305 780.4 5.1 215 10309 roll 1.76 - - 2355 - 2.28 0.056 3726 625.4 41.0 - - 2768 - - - - - - - - - - -
10333 778.9 5.4 215 10337 done 1.76 - - 2364 - 2.22 0.041 2297 -643.7 41.2 - - 2769 - - - - - - - - - - -
10665 763.4 4.6 221 10676 roll 1.85 0.12 0.100 2398 283.3 2.28 0.055 3717 622.8 44.3 5.43 0.898 2750 -3.5 0.294 - - - - - - - - -
10755 758.1 6.4 222 10759 done 1.70 0.17 0.263 2371 -158.8 2.22 0.043 2293 -641.4 44.3 - - 2750 - - - - - - - - - - -
11092 738.5 5.8 228 11096 roll 1.77 - - 2380 - 2.25 0.057 883 -626.7 44.3 - - 2750 - - - - - - - - - - -
11250 729.6 5.4 230 11255 done 1.85 0.10 0.117 2403 230.0 2.25 0.047 2312 635.1 44.6 - - 2749 - - - - - - - - - - -
11593 708.7 6.1 236 11597 roll 1.85 - - 2397 - 2.22 0.061 3714 631.5 44.6 - - 2749 - - - - - - - - - - -
11851 693.2 5.6 239 11858 done 1.71 0.17 0.261 2370 -158.8 2.20 0.042 2301 -642.3 44.6 - - 2749 - - - - - - - - - - -
12161 678.0 4.8 245 12167 done 1.78 - - 2371 - - - 2301 - 46.9 3.88 0.710 2739 -2.6 0.243 - - - - - - - - -
12464 661.2 5.7 250 12469 roll 1.86 0.12 0.100 2410 325.0 2.25 0.055 3710 626.2 46.9 - - 2739 - - - - - - - - - - -
12508 658.5 6.1 250 12513 done 1.70 0.22 0.262 2371 -177.3 2.20 0.042 2298 -641.8 46.9 - - 2739 - - - - - - - - - - -
12823 642.3 5.0 256 12827 roll 1.78 - - 2367 - 2.25 0.061 3710 627.6 48.8 - - 2739 - - - - - - - - - - -
13059 629.2 5.4 259 13063 done 1.72 - - 2376 - 2.20 0.042 2298 -641.8 49.1 - - 2739 - - - - - - - - - - -
13393 613.1 4.9 265 13402 roll 1.78 - - 2386 - 2.25 0.055 885 -628.0 51.3 5.30 0.825 2720 -3.6 0.264 - - - - - - - - -
13571 602.5 6.5 267 13575 done 1.85 - - 2382 - 2.25 0.051 2314 635.1 51.3 - - 2720 - - - - - - - - - - -
13887 583.2 6.1 273 13888 done 1.91 0.12 0.101 2423 341.7 - - 2314 - 51.3 - - 2720 - - - - - - - - - - -
14190 565.3 5.9 278 14194 roll 1.86 - - 2423 - 2.22 0.055 3722 634.2 51.3 - - 2720 - - - - - - - - - - -
14431 551.2 5.5 281 14435 done 1.67 0.30 0.262 2366 -190.0 2.20 0.041 2302 -645.5 51.3 - - 2719 - - - - - - - - - - -
14763 537.5 4.1 287 14770 done 1.77 - - 2365 - - - 2302 - 56.4 5.28 0.795 2701 -3.4 0.228 - - - - - - - - -
15066 521.4 5.4 292 15068 done 1.87 0.15 0.094 2416 340.0 - - 2302 - 56.7 - - 2701 - - - - - - - - - - -
15368 502.9 6.2 297 15372 roll 1.87 - - 2427 - 2.25 0.056 883 -630.7 56.7 - - 2700 - - - - - - - - - - -
15525 492.8 6.5 299 15529 done 1.87 - - 2423 - 2.22 0.045 2304 640.1 56.7 - - 2700 - - - - - - - - - - -
15868 472.5 5.8 305 15872 roll 1.87 - - 2423 - 2.22 0.058 3711 633.8 56.7 - - 2701 - - - - - - - - - - -
16126 456.3 5.7 308 16131 done 1.69 0.28 0.254 2371 -185.7 2.20 0.042 2295 -643.6 56.7 - - 2700 - - - - - - - - - - -
16437 440.5 5.1 313 16440 roll 1.79 - - 2362 - 2.25 0.054 3712 629.8 58.1 - - 2701 - - - - - - - - - - -
16694 426.6 4.0 316 16707 done 1.79 - - 2370 - 2.20 0.041 2295 -644.1 63.3 6.88 0.815 2673 -4.1 0.211 - - - - - - - - -
17010 407.9 6.3 322 17014 roll 1.90 0.15 0.092 2423 353.3 2.28 0.054 3716 623.2 63.3 - - 2672 - - - - - - - - - - -
17233 392.5 6.0 325 17238 done 1.73 0.22 0.250 2383 -181.8 2.20 0.042 2301 -643.2 63.3 - - 2672 - - - - - - - - - - -
17571 374.6 5.2 331 17575 roll 1.80 - - 2372 - 2.25 0.054 3717 629.3 64.2 - - 2672 - - - - - - - - - - -
17828 360.6 4.7 334 17839 done 1.81 - - 2381 - 2.22 0.041 2307 -635.1 66.9 4.50 0.662 2657 -3.3 0.180 - - - - - - - - -
18207 340.8 5.4 341 18211 roll 1.90 0.12 0.091 2422 341.7 2.25 0.053 3719 627.6 67.2 - - 2657 - - - - - - - - - - -
18228 339.3 6.3 341 18233 done 1.82 0.15 0.253 2401 -140.0 2.20 0.041 2295 -647.3 67.2 - - 2657 - - - - - - - - - - -
18572 321.4 5.1 347 18573 done 1.86 - - 2401 - - - 2295 - 68.5 - - 2657 - - - - - - - - - - -
18874 306.8 4.7 352 18883 roll 1.87 - - 2392 - 2.28 0.053 3715 622.8 71.1 4.95 0.671 2640 -3.4 0.155 - - - - - - - - -
19137 291.7 5.6 358 19141 done 1.80 - - 2400 - 2.20 0.041 2298 -644.1 71.1 - - 2639 - - - - - - - - - - -
19472 274.9 5.2 369 19474 done 1.85 - - 2400 - - - 2298 - 72.1 - - 2639 - - - - - - - - - - -
19778 258.9 5.1 379 19782 roll 1.90 - - 2410 - 2.22 0.054 890 -634.2 73.4 - - 2639 - - - - - - - - - - -
20037 246.7 3.7 386 20049 done 1.95 - - 2410 - 2.22 0.044 2312 640.5 79.9 7.88 0.749 2605 -4.3 0.141 - - - - - - - - -
20355 228.1 5.8 397 20359 roll 2.00 0.10 0.097 2455 450.0 2.28 0.052 887 -625.0 79.9 - - 2604 - - - - - - - - - - -
20528 219.3 4.2 402 20539 done 1.96 0.10 0.245 2430 -250.0 2.22 0.044 2305 638.7 84.5 5.22 0.646 2586 -3.4 0.116 - - - - - - - - -
20857 200.8 6.0 413 20861 roll 1.96 - - 2439 - 2.25 0.052 890 -628.9 84.5 - - 2585 - - - - - - - - - - -
20929 196.4 6.0 415 20932 done 1.96 - - 2436 - 2.22 0.044 2309 639.2 84.5 - - 2585 - - - - - - - - - - -
21258 174.6 6.7 426 21262 roll 1.96 - - 2436 - 2.20 0.053 3710 636.8 84.5 - - 2585 - - - - - - - - - - -
21462 162.2 5.9 432 21466 done 1.81 0.22 0.247 2395 -186.4 2.17 0.040 2297 -651.2 84.5 - - 2584 - - - - - - - - - - -
21802 153.7 1.5 443 21821 roll 1.93 0.10 0.094 2442 470.0 2.30 0.052 881 -615.7 98.6 11.85 0.738 2528 -4.7 0.097 - - - - - - - - -
21918 149.1 5.1 447 21922 done 1.93 - - 2436 - 2.22 0.042 2304 641.0 99.9 - - 2526 - - - - - - - - - - -
22240 136.0 3.1 463 22254 roll 1.94 - - 2436 - 2.28 0.053 3710 616.7 108.4 8.65 0.690 2488 -4.4 0.086 - - - - - - - - -
22509 125.1 3.0 475 22524 done 1.85 0.17 0.235 2407 -170.6 2.20 0.039 2293 -644.1 117.2 8.25 0.675 2452 -4.4 0.080 - - - - - - - - -
22842 114.9 2.2 491 22858 roll 2.01 0.10 0.090 2436 290.0 2.28 0.051 3711 621.9 128.9 10.32 0.694 2404 -4.7 0.076 - - - - - - - - -
23110 100.7 5.6 502 23114 done 1.96 - - 2445 - 2.20 0.038 2302 -640.5 128.9 - - 2401 - - - - - - - - - - -
23438 83.3 6.1 518 23442 roll 2.02 - - 2437 - 2.25 0.051 3714 627.6 128.9 - - 2401 - - - - - - - - - - -
23695 66.0 6.4 538 23702 done 1.97 - - 2445 - 2.20 0.038 2295 -645.0 128.9 - - 2400 - - - - - - - - - - -
24023 47.4 4.4 569 24034 roll 2.05 - - 2437 - 2.30 0.051 3716 617.8 132.9 4.18 0.509 2388 -2.9 0.026 - - - - - - - - -
24287 42.5 0.7 592 24308 done 2.08 - - 2446 - 2.20 0.038 2291 -647.7 150.0 15.12 0.673 2317 -4.7 0.029 - - - - - - - - -
24634 23.7 6.7 625 24639 roll 2.19 0.10 0.091 2479 330.0 2.25 0.051 3713 632.0 150.0 - - 2313 - - - - - - - - - - -
24873 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24873 begin surface coast
24890 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24890 begin surface
SM 2.08 - - - - -8.74 - - 100 - - - 2306 - 300.00 113.10 0.654 1707 -5.4 0.002 - - - - - -