NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 76 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 20.53 of 350.00 AH used of 24V (94.13% remains)
• Previous NAKs 7, Timeouts 0
• Surface angle -74.7 deg, depth 1.08 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 406.95, SM_CC=375)
• GPS1 time: 58 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 91 VBD -0.45 - - 73 - - - 1895 - -107.1 -57.75 - 2951 - - - - - - - - 14.52 - 14.54
98 3.3 -5.1 6 128 roll -0.45 13.55 0.364 3237 233.5 2.72 2.211 484 -518.8 -107.1 -7.18 - 3383 -60.2 - - - - - - - 14.16 13.51 14.39
348 66.2 -18.8 52 356 done -0.45 - - 3237 - 2.50 0.092 1896 564.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.45 14.37 14.47
547 99.7 -16.4 72 554 done -0.45 - - 3236 - - - 1896 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.61 14.64 14.63
737 128.5 -15.4 91 744 roll -0.45 - - 3237 - 2.55 0.111 485 -553.3 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.64 14.46 14.66
775 134.9 -16.1 97 784 done -0.45 - - 3237 - 2.53 0.092 1915 565.2 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.54 14.44 14.55
975 162.0 -13.6 117 984 done -0.45 - - 3236 - - - 1915 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
1165 186.7 -12.3 136 1173 roll -0.45 - - 3236 - 2.58 0.109 474 -558.5 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.68 14.45 14.69
1217 193.5 -13.3 145 1227 done -0.45 - - 3237 - 2.50 0.091 1907 573.2 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.59
1408 216.3 -12.0 164 1416 done -0.45 - - 3239 - - - 1906 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.72 14.71 14.71
1598 237.0 -10.5 183 1606 done -0.45 - - 3237 - - - 1906 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
1812 260.4 -11.1 198 1820 roll -0.45 - - 3237 - 2.53 0.109 3319 558.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.71 14.53 14.73
1896 270.2 -10.7 213 1905 done -0.45 - - 3236 - 2.50 0.095 1902 -566.8 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.63
2225 303.0 -10.0 226 2233 roll -0.45 - - 3236 - 2.53 0.111 475 -564.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.73 14.51 14.75
2378 320.6 -11.4 254 2386 done -0.45 - - 3236 - 2.50 0.093 1909 573.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.62
2701 352.3 -9.8 266 2709 roll -0.45 - - 3237 - 2.47 0.108 3308 566.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.77 14.54 14.76
2760 358.4 -9.7 276 2767 done -0.45 - - 3236 - 2.50 0.097 1900 -563.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.65
3082 388.9 -9.6 288 3090 roll -0.45 - - 3237 - 2.53 0.112 475 -563.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.76
3200 401.3 -10.5 309 3208 done -0.45 - - 3236 - 2.50 0.094 1901 570.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.65
3529 433.0 -9.7 322 3536 roll -0.45 - - 3236 - 2.53 0.109 3316 559.3 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.76
3612 441.4 -9.2 337 3620 done -0.45 - - 3242 - 2.53 0.099 1886 -565.2 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.65
3941 471.4 -9.4 350 3949 roll -0.45 - - 3237 - 2.50 0.115 481 -562.0 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.76
4030 481.1 -10.7 366 4039 done -0.45 - - 3237 - 2.47 0.094 1896 572.9 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.60 14.54 14.63
4354 512.0 -9.7 378 4358 done -0.45 - - 3236 - - - 1896 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.73 14.77 14.76
4650 542.0 -10.1 388 4653 done -0.45 - - 3236 - - - 1893 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
4950 572.1 -10.1 398 4958 roll -0.45 - - 3237 - 2.53 0.109 3320 564.0 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
5008 577.9 -9.5 408 5016 done -0.45 - - 3237 - 2.53 0.099 1903 -560.1 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
5331 606.6 -8.7 420 5335 done -0.45 - - 3236 - - - 1903 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
5628 630.7 -7.8 430 5636 roll -0.45 - - 3237 - 2.53 0.116 485 -560.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
5711 638.0 -8.8 445 5719 done -0.45 - - 3236 - 2.50 0.096 1912 570.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.66
6039 664.7 -8.3 458 6042 done -0.45 - - 3236 - - - 1915 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
6335 690.1 -8.7 468 6343 roll -0.45 - - 3237 - 2.50 0.111 3317 560.8 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.75
6388 694.8 -8.4 477 6397 done -0.45 - - 3236 - 2.53 0.102 1907 -557.3 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.65
6718 721.8 -8.1 490 6726 roll -0.45 - - 3237 - 2.55 0.116 474 -562.0 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.77
6770 726.9 -8.9 499 6778 done -0.45 - - 3236 - 2.50 0.097 1895 568.4 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
7099 752.3 -7.7 512 7106 roll -0.45 - - 3237 - 2.53 0.112 3319 562.8 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.76
7192 759.6 -7.7 529 7201 done -0.45 - - 3233 - 2.55 0.101 1880 -564.3 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
7502 783.5 -7.9 540 7505 done -0.45 - - 3237 - - - 1884 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.77 14.76
7798 807.8 -8.2 550 7801 done -0.45 - - 3236 - - - 1884 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
8098 831.0 -7.8 560 8101 done -0.45 - - 3236 - - - 1883 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
8398 854.5 -7.7 570 8401 done -0.45 - - 3236 - - - 1884 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
8698 877.6 -7.7 580 8701 done -0.45 - - 3237 - - - 1884 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
8998 901.4 -8.0 590 9001 done -0.45 - - 3236 - - - 1884 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.75 14.79 14.76
9297 925.1 -8.0 600 9300 done -0.45 - - 3238 - - - 1884 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.78
9599 948.7 -7.7 610 9602 done -0.45 - - 3237 - - - 1884 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.77 14.77 14.76
9898 970.8 -7.2 620 9905 roll -0.45 - - 3236 - 2.50 0.116 495 -555.6 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.76
9946 975.4 -8.4 628 9954 done -0.45 - - 3237 - 2.47 0.096 1900 568.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.63
10150 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10150 begin apogee
10162 990.3 -7.4 638 10253 done -0.16 0.32 0.182 3338 315.6 - - 2357 - - 85.00 1.900 2941 -5.0 0.489 - - - - - - 14.49 13.92 13.26
10256 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10256 begin climb
10261 994.1 - 641 10365 done 0.45 0.60 0.120 3536 330.0 - - 2357 - 107.1 89.28 1.860 2500 -4.9 0.494 - - - - - - 13.93 13.73 13.10
10665 965.6 8.2 655 10676 done 0.45 - - 3536 - - - 2357 - 107.1 - - 2503 - - - - - - - - 14.44 14.47 14.45
10969 940.9 8.1 665 10980 roll 0.45 - - 3537 - 2.58 0.116 3771 548.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.57 14.36 14.61
11005 937.3 9.0 670 11018 done 0.45 - - 3546 - 2.58 0.103 2346 -552.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.47 14.37 14.48
11316 910.5 8.6 681 11326 done 0.45 - - 3543 - - - 2347 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
11616 884.6 8.6 691 11626 done 0.45 - - 3543 - - - 2346 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
11916 859.4 8.0 701 11926 done 0.45 - - 3543 - - - 2346 - 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
12216 835.1 8.2 711 12226 done 0.45 - - 3543 - - - 2346 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
12516 810.4 7.9 721 12526 done 0.45 - - 3549 - - - 2344 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
12816 784.8 8.7 731 12827 roll 0.45 - - 3543 - 2.50 0.115 940 -561.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.76
12837 782.5 8.9 733 12848 done 0.45 - - 3549 - 2.50 0.099 2357 566.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
13170 754.0 8.4 747 13181 roll 0.45 - - 3544 - 2.53 0.116 3755 552.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.77
13260 745.9 9.3 762 13272 done 0.45 - - 3543 - 2.53 0.103 2345 -557.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
13589 718.6 7.9 775 13600 roll 0.45 - - 3551 - 2.50 0.111 937 -563.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.78
13621 716.1 8.0 779 13632 done 0.45 - - 3551 - 2.50 0.098 2360 569.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.69
13943 690.4 7.6 791 13954 done 0.45 - - 3550 - - - 2356 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
14248 668.6 7.1 801 14259 done 0.46 - - 3551 - - - 2356 - 112.3 3.58 0.979 2485 -3.6 0.464 - - - - - - 14.76 14.57 13.85
14548 647.4 7.1 811 14563 done 0.46 - - 3550 - - - 2356 - 118.3 8.35 1.378 2458 -3.2 0.284 - - - - - - 14.76 14.54 13.92
14849 624.2 7.9 821 14860 roll 0.46 - - 3550 - 2.53 0.114 3757 553.8 118.3 - - 2454 - - - - - - - - 14.72 14.52 14.73
14881 621.0 8.7 825 14892 done 0.46 - - 3558 - 2.53 0.102 2343 -558.9 118.3 - - 2454 - - - - - - - - 14.59 14.51 14.62
15203 593.4 8.6 837 15214 done 0.46 - - 3558 - - - 2344 - 118.3 - - 2454 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.77
15508 567.8 8.5 847 15519 done 0.46 - - 3558 - - - 2343 - 118.3 - - 2453 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
15808 541.3 8.4 857 15818 done 0.46 - - 3558 - - - 2344 - 118.3 - - 2454 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
16108 514.9 8.9 867 16119 roll 0.46 - - 3559 - 2.58 0.113 3761 549.2 118.3 - - 2453 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.78
16145 511.0 9.4 872 16156 done 0.46 - - 3569 - 2.53 0.101 2343 -560.5 118.3 - - 2453 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
16455 483.1 9.2 883 16465 done 0.46 - - 3570 - - - 2343 - 118.3 - - 2454 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
16755 455.8 9.1 893 16765 done 0.46 - - 3570 - - - 2343 - 118.3 - - 2453 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
17055 429.9 8.6 903 17066 roll 0.46 - - 3569 - 2.58 0.113 3765 551.2 118.3 - - 2454 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.81
17162 419.5 10.4 921 17173 done 0.46 - - 3570 - 2.55 0.102 2346 -556.5 118.3 - - 2453 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.66
17504 390.3 7.9 937 17514 done 0.46 - - 3570 - - - 2344 - 118.3 - - 2454 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
17808 367.9 7.6 947 17819 done 0.46 - - 3571 - - - 2346 - 118.3 - - 2454 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
18109 345.6 7.3 957 18119 done 0.46 - - 3570 - - - 2346 - 119.7 - - 2454 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.76
18409 324.0 7.1 967 18422 done 0.47 - - 3573 - - - 2346 - 125.1 6.70 1.068 2430 -3.6 0.203 - - - - - - 14.77 14.57 14.04
18708 300.9 7.9 977 18719 roll 0.47 - - 3570 - 2.58 0.113 3770 551.9 125.1 - - 2428 - - - - - - - - 14.74 14.54 14.76
18799 292.4 9.8 992 18810 done 0.47 0.12 0.233 3545 -208.3 2.53 0.100 2344 -563.6 125.1 - - 2428 - - - - - - - - 14.49 14.54 14.62
19126 266.8 7.7 1005 19137 done 0.47 - - 3542 - - - 2347 - 125.1 - - 2428 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
19428 245.0 6.7 1019 19447 done 0.48 - - 3541 - - - 2347 - 138.5 11.93 1.034 2374 -4.5 0.201 - - - - - - 14.76 14.53 14.07
19629 231.6 6.6 1039 19649 done 0.50 - - 3543 - - - 2347 - 153.6 13.23 1.016 2312 -4.7 0.200 - - - - - - 14.70 14.48 14.03
19831 217.3 7.2 1059 19843 done 0.50 - - 3543 - - - 2347 - 157.6 3.35 0.716 2299 -3.9 0.221 - - - - - - 14.66 14.49 13.91
20025 204.1 6.6 1078 20052 roll 0.52 - - 3543 - 2.60 0.112 940 -541.2 174.5 15.52 0.990 2225 -4.8 0.184 - - - - - - 14.68 14.37 14.00
20087 200.4 6.4 1087 20115 done 0.54 - - 3543 - 2.50 0.096 2349 563.6 194.2 16.27 0.970 2146 -4.9 0.188 - - - - - - 14.49 14.40 13.93
20307 184.9 6.9 1110 20328 roll 0.55 - - 3543 - 2.60 0.110 944 -540.4 203.3 8.18 0.935 2111 -4.3 0.158 - - - - - - 14.59 14.33 13.95
20378 180.2 7.1 1121 20396 done 0.55 - - 3543 - 2.53 0.098 2353 556.9 207.6 3.97 0.789 2095 -4.0 0.172 - - - - - - 14.45 14.37 13.84
20588 164.9 7.1 1142 20606 roll 0.56 - - 3543 - 2.65 0.112 3773 535.8 213.7 7.55 0.926 2067 -3.7 0.124 - - - - - - 14.60 14.35 13.97
20679 157.8 7.8 1157 20691 done 0.56 - - 3543 - 2.55 0.098 2350 -558.0 213.7 - - 2065 - - - - - - - - 14.47 14.39 14.49
20873 145.1 6.6 1176 20901 roll 0.57 0.08 0.155 3621 975.0 2.60 0.110 939 -542.7 230.8 13.75 0.918 1996 -5.0 0.149 - - - - - - 14.45 14.33 13.99
20985 133.7 10.9 1195 20998 done 0.57 0.15 0.214 3579 -280.0 2.53 0.095 2358 560.9 230.8 - - 1996 - - - - - - - - 14.32 14.36 14.45
21179 117.6 7.9 1214 21190 done 0.57 - - 3575 - - - 2359 - 230.8 - - 1996 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
21372 102.4 7.9 1233 21383 roll 0.57 - - 3582 - 2.55 0.109 940 -556.5 230.8 - - 1996 - - - - - - - - 14.65 14.42 14.66
21408 99.6 7.2 1238 21421 done 0.58 - - 3583 - 2.50 0.094 2354 565.6 233.6 - - 1994 - - - - - - - - 14.54 14.46 14.55
21602 85.6 6.7 1257 21630 roll 0.59 - - 3582 - 2.60 0.110 3755 538.8 247.1 13.18 0.854 1929 -4.9 0.093 - - - - - - 14.66 14.40 14.06
21647 82.6 7.2 1263 21663 done 0.60 - - 3582 - 2.53 0.097 2344 -557.7 251.1 3.17 0.611 1920 -2.8 0.072 - - - - - - 14.50 14.40 13.93
21847 70.1 6.2 1283 21878 roll 0.62 - - 3582 - 2.55 0.108 936 -552.2 275.3 19.98 0.823 1816 -5.2 0.083 - - - - - - 14.64 14.33 14.02
21968 61.8 6.3 1304 22000 done 0.64 - - 3582 - 2.53 0.096 2350 558.9 299.0 18.62 0.807 1719 -5.2 0.075 - - - - - - 14.45 14.38 13.96
22182 46.9 7.0 1327 22199 roll 0.65 - - 3582 - 2.62 0.109 940 -538.2 306.0 6.68 0.789 1691 -4.2 0.047 - - - - - - 14.58 14.33 14.01
22261 41.8 7.1 1339 22277 done 0.66 - - 3582 - 2.50 0.094 2350 564.0 311.0 4.25 0.710 1671 -4.7 0.052 - - - - - - 14.46 14.38 13.90
22460 29.2 5.8 1359 22497 roll 0.69 - - 3582 - 2.58 0.107 3772 551.2 344.7 24.50 0.752 1529 -5.8 0.042 - - - - - - 14.60 14.29 14.02
22578 20.0 8.2 1379 22589 done 0.69 - - 3583 - 2.58 0.096 2344 -553.5 344.7 - - 1527 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.45
22781 9.5 4.5 1399 22819 roll 0.75 0.12 0.122 3677 783.3 2.60 0.106 934 -542.3 406.9 26.38 0.120 1282 -9.3 0.138 - - - - - - 14.46 14.38 14.36
22847 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22847 begin surface coast
22878 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22878 begin surface
SM 1.01 - - - - -10.24 10.00 0.050 96 9.6 1.77 0.086 1917 -4993.8 406.95 - - 1281 - - - - - - - -