NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 758 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 106.64 of 150.00 AH used of 24V (28.90% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 80.07 of 100.00 AH used of 10V (19.93% remains)
• Surface angle -78.6 deg, depth 2.26 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 376.29, SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 80 VBD -0.47 - - 109 - - - 2203 - -136.3 -60.88 - 2763 - - - - - - - - - - -
83 3.4 -3.2 11 115 roll -0.47 11.68 0.215 3032 250.3 2.22 0.061 787 -637.8 -136.3 -13.10 - 3351 -44.9 - - - - - - - 24.53 25.37 26.21
197 24.0 -13.7 31 204 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.052 2200 636.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.27 -
510 71.6 -15.9 92 517 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.062 3612 619.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.09 -
544 77.0 -16.2 98 552 done -0.47 - - 3012 - 2.22 0.044 2180 -645.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
858 119.4 -13.9 159 864 roll -0.47 - - 3013 - 2.17 0.050 790 -640.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.25 -
902 125.7 -13.9 164 912 done -0.47 0.15 0.131 3045 213.3 2.30 0.050 2206 615.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.08 25.24 -
1212 156.5 -8.7 185 1221 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.062 3619 601.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.06 -
1253 160.0 -8.9 189 1261 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.043 2198 -631.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
1562 186.9 -8.5 210 1563 done -0.47 - - 3037 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1868 212.9 -8.5 228 1873 roll -0.47 - - 3037 - 2.22 0.050 808 -626.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.22 -
1915 216.5 -8.7 230 1919 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.050 2208 614.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.21 -
2217 243.1 -8.6 245 2223 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.062 3629 604.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.02 -
2258 246.7 -8.7 247 2263 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.043 2196 -628.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
2579 278.0 -10.2 263 2580 done -0.47 - - 3017 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2877 307.9 -9.8 278 2883 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.050 795 -620.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.19 -
2917 311.9 -9.8 280 2924 done -0.47 0.12 0.134 3043 216.7 2.30 0.050 2210 615.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.06 25.19 -
3240 336.3 -7.4 296 3244 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.063 3608 613.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.98 -
3289 339.8 -7.1 298 3293 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.044 2201 -625.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.42 -
3608 364.3 -7.6 314 3609 done -0.47 - - 3034 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3907 387.5 -7.9 329 3913 roll -0.47 - - 3024 - 2.38 0.063 3610 592.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.96 -
3935 389.2 -8.0 330 3939 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.044 2199 -618.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.39 -
4238 415.5 -8.5 342 4240 done -0.47 - - 3024 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4537 440.4 -8.4 352 4538 done -0.47 - - 3025 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4838 466.5 -8.6 362 4839 done -0.47 - - 3024 - - - 2197 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5137 492.7 -8.9 372 5143 roll -0.47 - - 3014 - 2.40 0.063 3626 595.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.91 -
5168 495.4 -9.0 373 5173 done -0.47 - - 3014 - 2.30 0.045 2194 -622.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.35 -
5497 526.4 -9.5 384 5503 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.063 3612 595.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.90 -
5535 529.3 -9.4 385 5540 done -0.47 0.15 0.119 3048 293.3 2.30 0.045 2195 -616.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.13 25.32 -
5850 551.8 -6.9 396 5851 done -0.47 - - 3048 - - - 2190 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6149 571.6 -6.5 406 6154 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.065 3602 593.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.87 -
6187 573.5 -6.5 407 6191 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.045 2196 -616.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.33 -
6501 595.3 -6.6 418 6502 done -0.47 - - 3041 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6800 614.1 -6.2 428 6801 done -0.47 - - 3041 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7100 631.3 -5.5 438 7105 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.065 3604 592.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.84 -
7149 633.1 -5.6 439 7158 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.046 2201 -615.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.30 -
7460 652.5 -6.0 450 7465 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.066 3607 590.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.82 -
7498 654.4 -6.0 451 7502 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.047 2194 -614.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.28 -
7812 674.8 -6.2 462 7816 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.066 3616 605.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.81 -
7849 676.7 -6.2 463 7854 done -0.47 0.12 0.122 3048 300.0 2.30 0.046 2202 -614.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.13 25.28 -
8162 695.0 -6.0 474 8163 done -0.47 - - 3048 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8463 714.3 -6.5 484 8468 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3606 591.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.79 -
8493 716.4 -6.6 485 8497 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.047 2183 -632.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.27 -
8822 740.6 -7.5 496 8823 done -0.47 - - 3040 - - - 2181 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9122 762.9 -7.2 506 9127 roll -0.47 - - 3031 - 2.42 0.066 3613 591.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.76 -
9161 765.2 -7.1 507 9167 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2200 -614.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.25 -
9482 789.7 -7.3 518 9483 done -0.47 - - 3031 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9782 809.4 -6.3 528 9783 done -0.47 - - 3031 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10083 827.3 -5.7 538 10084 done -0.47 - - 3031 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10382 842.5 -4.7 548 10388 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.067 3610 588.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.73 -
10420 844.0 -4.8 549 10424 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.048 2201 -612.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.20 -
10734 861.1 -5.4 560 10735 done -0.47 - - 3021 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11033 878.1 -5.9 570 11038 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.067 3601 589.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.71 -
11071 880.1 -6.1 571 11075 done -0.47 0.12 0.118 3049 308.3 2.30 0.047 2193 -612.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.06 25.20 -
11385 896.8 -5.3 582 11386 done -0.47 - - 3049 - - - 2191 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11684 912.9 -5.6 592 11690 roll -0.47 - - 3041 - 2.40 0.067 3602 587.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.70 -
11722 914.9 -5.8 593 11726 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.048 2194 -612.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.20 -
12036 933.4 -5.7 604 12037 done -0.47 - - 3041 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12334 949.2 -5.3 614 12340 roll -0.47 - - 3032 - 2.40 0.067 3604 588.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.67 -
12372 950.8 -5.3 615 12377 done -0.47 - - 3032 - 2.30 0.047 2197 -611.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.18 -
12686 966.7 -4.6 626 12687 done -0.47 - - 3032 - - - 2195 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12985 980.7 -4.6 636 12986 done -0.47 - - 3031 - - - 2195 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13192 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13192 begin apogee
13199 990.5 -4.9 643 13330 done -0.22 0.25 0.107 3120 356.0 - - 2336 - - 125.70 1.152 2794 -4.4 0.424 - - - - - - 25.48 - 22.60
13331 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13331 begin climb
13335 992.8 - 647 13476 roll 0.47 0.68 0.070 3349 336.8 2.60 0.067 3729 535.8 136.3 134.02 1.118 2237 -4.2 0.415 - - - - - - 24.36 23.41 21.81
13493 985.4 6.1 653 13521 done 0.48 - - 3359 - 2.45 0.047 2330 -571.0 158.5 23.05 1.038 2146 -3.9 0.422 - - - - - - - 23.86 21.85
13846 951.5 9.4 665 13850 roll 0.48 - - 3370 - 2.30 0.058 920 -613.0 158.5 - - 2137 - - - - - - - - - 25.39 -
13874 948.7 9.4 666 13881 done 0.48 - - 3370 - 2.30 0.057 2319 608.3 158.5 - - 2136 - - - - - - - - - 25.41 -
14205 915.8 10.2 677 14210 roll 0.48 - - 3370 - 2.40 0.068 3748 595.4 158.5 - - 2135 - - - - - - - - - 25.29 -
14266 908.7 11.0 679 14271 done 0.48 0.12 0.153 3350 -166.7 2.25 0.050 2328 -631.1 158.5 - - 2135 - - - - - - - - 25.31 25.52 -
14595 878.9 8.6 690 14600 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.057 910 -608.6 158.5 - - 2134 - - - - - - - - - 25.32 -
14663 873.7 8.6 692 14667 done 0.48 - - 3358 - 2.33 0.057 2325 607.3 158.5 - - 2133 - - - - - - - - - 25.32 -
14976 842.9 9.5 703 14980 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.069 3735 605.2 158.5 - - 2133 - - - - - - - - - 25.16 -
15035 836.5 10.0 705 15041 done 0.48 - - 3368 - 2.33 0.050 2317 -608.6 158.5 - - 2133 - - - - - - - - - 25.44 -
15365 806.6 8.7 716 15370 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.057 920 -607.4 158.5 - - 2133 - - - - - - - - - 25.23 -
15426 801.3 8.6 718 15430 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.057 2323 610.0 158.5 - - 2133 - - - - - - - - - 25.25 -
15755 772.9 8.2 729 15761 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.067 3733 592.4 158.5 - - 2132 - - - - - - - - - 25.08 -
15793 770.2 8.4 730 15798 done 0.48 0.15 0.141 3349 -193.3 2.33 0.049 2314 -609.0 158.5 - - 2132 - - - - - - - - 25.14 25.39 -
16107 750.3 5.9 741 16135 done 0.49 - - 3349 - - - 2309 - 186.8 25.15 1.002 2032 -4.0 0.335 - - - - - - - - 23.55
16436 729.8 6.3 752 16459 roll 0.50 - - 3356 - 2.33 0.057 915 -598.3 205.4 17.65 0.960 1956 -4.3 0.368 - - - - - - - 25.31 23.65
16487 726.4 6.4 753 16509 done 0.51 - - 3357 - 2.33 0.057 2329 606.9 221.8 16.62 0.920 1889 -4.0 0.358 - - - - - - - 25.37 23.51
16808 701.5 8.2 763 16810 done 0.51 - - 3356 - - - 2329 - 221.8 - - 1883 - - - - - - - - - - -
17107 675.7 8.8 773 17113 roll 0.51 - - 3365 - 2.33 0.057 919 -605.2 221.8 - - 1882 - - - - - - - - - 25.28 -
17137 673.0 8.8 774 17143 done 0.51 - - 3365 - 2.33 0.056 2329 605.2 221.8 - - 1882 - - - - - - - - - 25.30 -
17468 642.0 9.7 785 17469 done 0.51 - - 3365 - - - 2329 - 221.8 - - 1882 - - - - - - - - - - -
17767 613.9 9.1 795 17772 roll 0.51 - - 3370 - 2.33 0.057 914 -607.3 221.8 - - 1882 - - - - - - - - - 25.20 -
17798 611.3 9.0 796 17802 done 0.51 - - 3370 - 2.30 0.057 2319 610.9 221.8 - - 1881 - - - - - - - - - 25.22 -
18129 584.5 7.7 807 18133 roll 0.51 - - 3379 - 2.25 0.056 919 -622.2 221.8 - - 1881 - - - - - - - - - 25.20 -
18175 582.1 7.7 808 18179 done 0.51 - - 3380 - 2.33 0.057 2326 603.9 221.8 - - 1881 - - - - - - - - - 25.19 -
18477 556.5 8.0 818 18482 roll 0.51 - - 3388 - 2.33 0.055 907 -609.0 221.8 - - 1881 - - - - - - - - - 25.18 -
18545 551.6 7.9 820 18550 done 0.51 0.12 0.132 3356 -266.7 2.35 0.057 2326 603.8 221.8 - - 1881 - - - - - - - - 25.06 25.15 -
18860 530.5 6.4 831 18880 roll 0.51 - - 3363 - 2.35 0.055 917 -599.6 238.5 15.23 0.838 1821 -3.9 0.281 - - - - - - - 25.34 23.83
18908 527.0 6.6 832 18925 done 0.52 - - 3363 - 2.30 0.057 2323 611.3 249.6 11.60 0.805 1776 -3.9 0.286 - - - - - - - 25.37 23.69
19229 504.4 7.0 842 19234 roll 0.52 - - 3363 - 2.35 0.068 3730 598.7 249.6 - - 1772 - - - - - - - - - 25.17 -
19258 502.2 7.1 843 19264 done 0.52 - - 3371 - 2.28 0.049 2323 -617.1 249.6 - - 1771 - - - - - - - - - 25.46 -
19588 477.6 7.5 854 19594 roll 0.52 - - 3379 - 2.30 0.055 918 -610.9 249.6 - - 1770 - - - - - - - - - 25.22 -
19697 470.7 7.6 857 19706 done 0.52 - - 3380 - 2.33 0.055 2329 605.6 249.6 - - 1770 - - - - - - - - - 25.22 -
20008 443.9 8.2 868 20014 roll 0.52 - - 3380 - 2.38 0.068 3737 591.6 249.6 - - 1770 - - - - - - - - - 25.01 -
20026 443.9 8.2 868 20030 done 0.52 - - 3389 - 2.30 0.048 2325 -613.9 249.6 - - 1770 - - - - - - - - - 25.38 -
20328 411.2 10.4 878 20334 roll 0.52 - - 3399 - 2.30 0.056 924 -609.1 249.6 - - 1770 - - - - - - - - - 25.13 -
20419 402.2 10.1 881 20424 done 0.52 0.10 0.103 3364 -350.0 2.30 0.056 2329 610.9 249.6 - - 1770 - - - - - - - - 24.98 25.15 -
20728 377.4 7.6 896 20734 roll 0.52 - - 3369 - 2.33 0.056 921 -604.3 249.6 - - 1770 - - - - - - - - - 25.10 -
20756 376.0 7.5 897 20760 done 0.52 - - 3369 - 2.33 0.055 2330 604.7 249.6 - - 1769 - - - - - - - - - 25.13 -
21061 351.2 8.1 912 21065 roll 0.52 - - 3369 - 2.33 0.068 3736 603.4 249.6 - - 1770 - - - - - - - - - 24.92 -
21096 348.5 8.4 913 21100 done 0.52 - - 3375 - 2.30 0.048 2328 -612.2 249.6 - - 1769 - - - - - - - - - 25.32 -
21399 321.8 8.5 928 21404 roll 0.52 - - 3385 - 2.28 0.056 928 -614.0 249.6 - - 1769 - - - - - - - - - 25.08 -
21459 316.7 8.5 931 21464 done 0.52 - - 3385 - 2.28 0.055 2319 610.1 249.6 - - 1769 - - - - - - - - - 25.10 -
21779 287.4 8.9 947 21784 roll 0.52 - - 3385 - 2.38 0.066 3735 595.0 249.6 - - 1769 - - - - - - - - - 24.90 -
21887 278.6 8.4 952 21897 done 0.52 0.12 0.140 3362 -191.7 2.30 0.047 2327 -612.2 249.6 - - 1769 - - - - - - - - 25.10 25.30 -
22198 256.3 7.2 968 22204 roll 0.52 - - 3361 - 2.38 0.066 3731 589.9 249.6 - - 1769 - - - - - - - - - 24.90 -
22218 254.6 7.3 969 22224 done 0.52 - - 3368 - 2.30 0.047 2323 -612.2 249.6 - - 1769 - - - - - - - - - 25.29 -
22539 224.9 9.5 985 22544 roll 0.52 - - 3368 - 2.38 0.067 3731 591.6 249.6 - - 1769 - - - - - - - - - 24.89 -
22598 219.0 9.8 988 22604 done 0.52 - - 3377 - 2.30 0.047 2323 -612.2 249.6 - - 1769 - - - - - - - - - 25.28 -
22920 189.2 8.5 1006 22928 roll 0.52 - - 3377 - 2.35 0.066 3742 603.8 249.6 - - 1769 - - - - - - - - - 24.87 -
22999 182.1 9.2 1014 23008 done 0.52 - - 3387 - 2.30 0.047 2330 -613.9 249.6 - - 1769 - - - - - - - - - 25.29 -
23309 155.8 8.6 1035 23310 done 0.52 - - 3386 - - - 2326 - 249.6 - - 1769 - - - - - - - - - - -
23610 129.8 10.0 1055 23617 roll 0.52 - - 3396 - 2.25 0.054 914 -627.6 249.6 - - 1769 - - - - - - - - - 25.05 -
23733 119.4 8.3 1068 23740 done 0.52 0.12 0.126 3362 -283.3 2.25 0.054 2326 627.6 249.6 - - 1769 - - - - - - - - 24.97 25.06 -
24048 98.6 6.1 1129 24078 roll 0.53 - - 3370 - 2.33 0.054 918 -604.3 273.7 21.52 0.594 1676 -4.3 0.081 - - - - - - - 25.27 23.95
24160 91.7 5.6 1149 24196 done 0.54 - - 3370 - 2.25 0.054 2334 629.3 309.4 31.27 0.598 1531 -4.6 0.080 - - - - - - - 25.32 23.81
24504 70.3 5.0 1215 24551 roll 0.56 - - 3370 - 2.38 0.065 3733 587.8 359.1 41.78 0.577 1328 -4.9 0.067 - - - - - - - 25.20 23.92
24781 49.9 8.2 1268 24788 done 0.56 - - 3379 - 2.22 0.046 2320 -636.5 359.1 - - 1322 - - - - - - - - - 25.46 -
25094 31.8 6.7 1329 25108 roll 0.56 - - 3379 - 2.35 0.063 3739 603.8 366.1 6.05 0.456 1300 -3.6 0.029 - - - - - - - 25.38 24.08
25135 28.9 6.7 1336 25149 done 0.57 - - 3380 - 2.22 0.046 2312 -642.8 374.5 8.65 0.496 1267 -3.8 0.025 - - - - - - - 25.59 24.06
25420 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25421 begin surface coast
25460 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25460 begin surface
SM 2.31 - - - - -9.47 8.40 0.028 118 -388.3 0.17 0.080 2187 -735.3 376.29 - - 1260 - - - - - - - -