NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 754 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 106.06 of 150.00 AH used of 24V (29.29% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 79.68 of 100.00 AH used of 10V (20.32% remains)
• Surface angle -78.1 deg, depth 2.24 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 441.79, SM_CC=300)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 74 VBD -0.47 - - 105 - - - 2198 - -136.3 -54.90 - 2722 - - - - - - - - - - -
78 3.2 -1.6 10 110 roll -0.47 11.70 0.216 3030 250.0 2.30 0.063 789 -612.6 -136.3 -14.07 - 3352 -44.8 - - - - - - - 24.51 25.37 26.21
201 25.7 -15.6 32 208 done -0.47 - - 3022 - 2.22 0.052 2201 636.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.25 -
514 75.3 -15.6 93 521 roll -0.47 - - 3022 - 2.20 0.050 800 -636.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.24 -
579 85.6 -14.5 105 587 done -0.47 0.12 0.143 3045 191.7 2.22 0.051 2212 636.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.07 25.22 -
893 119.0 -10.0 166 900 roll -0.47 - - 3045 - 2.22 0.050 797 -637.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.22 -
938 124.1 -11.1 171 947 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.050 2200 615.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.22 -
1249 152.9 -9.4 192 1257 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.063 3608 604.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.02 -
1338 161.6 -9.7 201 1348 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.042 2184 -624.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.44 -
1649 190.8 -8.7 222 1657 roll -0.47 - - 3027 - 2.20 0.049 804 -627.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.22 -
1709 196.5 -9.3 228 1717 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.050 2201 620.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.21 -
2028 228.5 -10.2 245 2034 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.062 3612 600.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.00 -
2088 234.7 -10.2 248 2095 done -0.47 0.12 0.130 3044 308.3 2.28 0.043 2194 -621.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.23 25.42 -
2409 260.3 -7.3 264 2414 roll -0.47 - - 3044 - 2.20 0.050 804 -631.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.20 -
2456 263.3 -7.3 266 2460 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.050 2203 613.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.19 -
2759 284.7 -6.7 281 2764 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.063 3606 602.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.98 -
2800 287.4 -6.7 283 2804 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.043 2194 -627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.42 -
3118 313.6 -8.9 299 3124 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.050 797 -620.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.17 -
3148 315.4 -9.0 300 3158 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.050 2210 614.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.17 -
3459 346.8 -9.8 316 3460 done -0.47 - - 3017 - - - 2210 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3760 375.9 -9.4 331 3761 done -0.47 - - 3017 - - - 2210 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4079 405.8 -9.3 346 4080 done -0.47 - - 3017 - - - 2210 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4379 431.9 -8.4 356 4381 done -0.47 - - 3017 - - - 2210 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4679 457.7 -8.7 366 4680 done -0.47 - - 3017 - - - 2209 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4978 485.7 -9.5 376 4979 done -0.47 - - 3017 - - - 2210 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5280 513.1 -9.1 386 5281 done -0.47 - - 3017 - - - 2209 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5578 537.1 -7.6 396 5584 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.064 3606 594.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.89 -
5616 539.5 -7.5 397 5621 done -0.47 0.12 0.127 3044 308.3 2.28 0.045 2202 -615.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.16 25.34 -
5931 557.9 -5.8 408 5932 done -0.47 - - 3044 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
6230 576.3 -6.1 418 6231 done -0.47 - - 3044 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6530 595.0 -6.5 428 6535 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.066 3604 590.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.83 -
6560 597.0 -6.5 429 6565 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.046 2190 -620.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.32 -
6891 619.7 -6.9 440 6892 done -0.47 - - 3036 - - - 2188 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7190 639.6 -6.4 450 7195 roll -0.47 - - 3027 - 2.40 0.066 3609 592.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.82 -
7228 641.6 -6.4 451 7232 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.046 2191 -616.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.30 -
7542 662.9 -6.8 462 7546 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.066 3609 603.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.81 -
7568 664.2 -6.8 463 7572 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.046 2191 -616.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.29 -
7881 688.0 -7.6 474 7882 done -0.47 - - 3017 - - - 2188 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
8181 709.8 -7.1 484 8182 done -0.47 - - 3017 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8481 731.2 -7.0 494 8482 done -0.47 - - 3017 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8780 752.2 -7.2 504 8786 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.066 3601 593.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.78 -
8810 754.5 -7.4 505 8817 done -0.47 0.12 0.124 3045 316.7 2.28 0.046 2198 -615.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.10 25.27 -
9142 772.9 -5.2 516 9146 roll -0.47 - - 3045 - 2.25 0.054 804 -619.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.00 -
9171 774.7 -5.3 517 9176 done -0.47 - - 3043 - 2.28 0.054 2196 610.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.01 -
9502 792.8 -5.7 528 9506 roll -0.47 - - 3033 - 2.33 0.067 3609 606.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.75 -
9569 796.4 -5.8 530 9573 done -0.47 - - 3033 - 2.30 0.047 2194 -615.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.25 -
9881 816.3 -6.1 541 9882 done -0.47 - - 3033 - - - 2191 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10181 832.8 -5.4 551 10182 done -0.47 - - 3033 - - - 2191 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10481 847.9 -4.8 561 10482 done -0.47 - - 3033 - - - 2191 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10781 861.4 -4.4 571 10787 roll -0.47 - - 3024 - 2.40 0.067 3610 591.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.73 -
10829 862.8 -4.4 572 10833 done -0.47 - - 3024 - 2.30 0.047 2198 -613.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.22 -
11133 878.0 -4.7 582 11137 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.055 796 -614.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.95 -
11161 879.4 -4.7 583 11166 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.055 2199 610.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.94 -
11491 896.9 -5.6 594 11496 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.067 3606 591.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.70 -
11570 900.5 -5.9 596 11579 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.047 2191 -615.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.21 -
11881 921.7 -6.7 607 11887 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.054 805 -616.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.95 -
11911 923.9 -6.8 608 11917 done -0.47 0.08 0.110 3039 325.0 2.28 0.055 2194 609.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 24.77 24.94 -
12242 944.1 -6.2 619 12246 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.069 3613 603.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.66 -
12301 948.0 -6.4 621 12307 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.048 2201 -613.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.18 -
12632 969.7 -6.3 632 12637 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.056 801 -614.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.90 -
12669 971.4 -6.2 633 12673 done -0.47 - - 3030 - 2.33 0.055 2203 601.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.91 -
12982 989.6 -5.4 644 12987 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3603 588.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.66 -
13009 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13009 begin apogee
13018 991.2 -5.4 645 13148 done -0.22 0.30 0.103 3125 346.7 - - 2317 - - 126.28 1.155 2794 -4.4 0.423 - - - - - - 25.39 - 22.57
13149 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13149 begin climb
13152 994.5 - 649 13290 done 0.47 0.65 0.070 3347 341.5 - - 2317 - 136.3 134.07 1.118 2238 -4.1 0.415 - - - - - - 24.32 - 21.75
13601 961.8 8.6 665 13607 roll 0.47 - - 3347 - 2.42 0.069 3742 588.8 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.29 -
13662 955.8 9.1 667 13667 done 0.47 - - 3357 - 2.30 0.050 2328 -614.8 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.51 -
13991 929.0 7.5 678 13997 roll 0.47 - - 3368 - 2.33 0.057 910 -608.6 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.39 -
14022 926.9 7.3 679 14027 done 0.47 - - 3368 - 2.33 0.057 2329 609.0 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.39 -
14353 904.2 6.6 690 14367 roll 0.48 - - 3368 - 2.40 0.070 3742 588.8 146.3 8.35 0.941 2196 -3.5 0.376 - - - - - - - 25.41 23.79
14441 896.9 7.7 693 14447 done 0.48 - - 3379 - 2.33 0.050 2318 -611.2 146.3 - - 2195 - - - - - - - - - 25.57 -
14772 872.4 7.6 704 14777 roll 0.48 - - 3379 - 2.38 0.068 3731 593.7 146.3 - - 2194 - - - - - - - - - 25.22 -
14831 866.8 8.5 706 14838 done 0.48 0.15 0.152 3351 -186.7 2.30 0.050 2326 -610.9 146.3 - - 2194 - - - - - - - - 25.21 25.48 -
15161 840.8 8.6 717 15162 done 0.48 - - 3351 - - - 2321 - 146.3 - - 2193 - - - - - - - - - - -
15463 813.1 9.2 727 15467 roll 0.48 - - 3359 - 2.25 0.057 911 -626.7 146.3 - - 2193 - - - - - - - - - 25.25 -
15499 810.2 9.2 728 15504 done 0.48 - - 3359 - 2.35 0.057 2334 605.5 146.3 - - 2193 - - - - - - - - - 25.25 -
15812 780.0 9.3 739 15817 roll 0.48 - - 3359 - 2.35 0.069 3734 595.7 146.3 - - 2193 - - - - - - - - - 25.07 -
15842 776.9 9.4 740 15847 done 0.48 - - 3369 - 2.33 0.050 2313 -609.9 146.3 - - 2192 - - - - - - - - - 25.40 -
16173 744.9 9.6 751 16174 done 0.48 - - 3369 - - - 2311 - 146.3 - - 2192 - - - - - - - - - - -
16472 716.5 9.4 761 16478 roll 0.48 - - 3369 - 2.40 0.068 3733 592.5 146.3 - - 2192 - - - - - - - - - 25.02 -
16532 710.1 9.9 763 16538 done 0.48 0.08 0.125 3354 -187.5 2.28 0.050 2334 -613.6 146.3 - - 2192 - - - - - - - - 25.14 25.37 -
16863 683.0 8.1 774 16867 roll 0.48 - - 3354 - 2.38 0.068 3734 588.2 146.3 - - 2192 - - - - - - - - - 25.00 -
16880 683.0 8.1 774 16884 done 0.48 - - 3361 - 2.33 0.049 2314 -609.4 146.3 - - 2192 - - - - - - - - - 25.35 -
17183 658.3 7.3 784 17184 done 0.48 - - 3361 - - - 2311 - 146.3 - - 2192 - - - - - - - - - - -
17483 636.4 7.1 794 17487 roll 0.48 - - 3361 - 2.40 0.068 3734 592.9 146.3 - - 2192 - - - - - - - - - 24.96 -
17520 633.8 7.5 795 17524 done 0.48 - - 3372 - 2.30 0.049 2325 -612.6 146.3 - - 2191 - - - - - - - - - 25.33 -
17832 606.7 8.5 806 17833 done 0.48 - - 3371 - - - 2324 - 146.3 - - 2192 - - - - - - - - - - -
18133 581.1 8.4 816 18138 roll 0.48 - - 3382 - 2.28 0.057 924 -614.0 146.3 - - 2192 - - - - - - - - - 25.10 -
18162 578.5 8.5 817 18168 done 0.48 0.12 0.138 3350 -266.7 2.33 0.057 2328 602.6 146.3 - - 2191 - - - - - - - - 24.98 25.10 -
18492 556.7 6.4 828 18510 done 0.48 - - 3350 - - - 2328 - 162.0 15.60 0.858 2133 -3.7 0.271 - - - - - - - - 23.81
18793 536.6 6.7 838 18808 roll 0.48 - - 3349 - 2.40 0.069 3739 587.9 169.4 8.05 0.764 2103 -3.7 0.295 - - - - - - - 25.35 23.82
18830 534.6 6.7 839 18844 done 0.49 - - 3357 - 2.30 0.049 2322 -616.1 176.7 8.75 0.772 2073 -3.4 0.267 - - - - - - - 25.53 23.73
19142 513.7 6.4 849 19163 roll 0.49 - - 3366 - 2.33 0.057 921 -601.3 193.0 15.65 0.832 2006 -4.3 0.297 - - - - - - - 25.37 23.80
19181 513.7 6.4 849 19202 done 0.50 - - 3366 - 2.33 0.056 2331 605.2 209.2 16.10 0.806 1941 -4.0 0.290 - - - - - - - 25.39 23.63
19512 484.3 8.3 861 19517 roll 0.50 - - 3367 - 2.38 0.068 3746 594.5 209.2 - - 1935 - - - - - - - - - 25.16 -
19551 481.3 8.6 862 19557 done 0.50 - - 3376 - 2.33 0.049 2325 -609.9 209.2 - - 1934 - - - - - - - - - 25.43 -
19873 451.0 9.2 873 19874 done 0.50 - - 3376 - - - 2321 - 209.2 - - 1933 - - - - - - - - - - -
20172 424.7 8.6 883 20173 done 0.50 - - 3376 - - - 2321 - 209.2 - - 1933 - - - - - - - - - - -
20472 398.3 8.7 893 20478 roll 0.50 - - 3376 - 2.38 0.067 3731 592.4 209.2 - - 1933 - - - - - - - - - 25.02 -
20513 394.3 8.9 895 20518 done 0.50 - - 3386 - 2.25 0.049 2314 -629.8 209.2 - - 1932 - - - - - - - - - 25.37 -
20832 363.7 9.3 911 20833 done 0.50 - - 3386 - - - 2308 - 209.2 - - 1932 - - - - - - - - - - -
21132 335.5 9.4 926 21133 done 0.50 - - 3387 - - - 2308 - 209.2 - - 1932 - - - - - - - - - - -
21433 309.4 8.2 941 21437 roll 0.50 - - 3386 - 2.42 0.067 3735 589.7 209.2 - - 1932 - - - - - - - - - 24.94 -
21480 305.7 8.5 943 21485 done 0.50 0.15 0.134 3356 -200.0 2.33 0.048 2317 -608.6 209.2 - - 1932 - - - - - - - - 25.08 25.32 -
21782 285.7 6.7 958 21793 roll 0.50 - - 3363 - 2.33 0.057 910 -603.9 216.3 6.47 0.604 1912 -3.1 0.165 - - - - - - - 25.30 23.96
21832 282.1 7.0 960 21837 done 0.50 - - 3364 - 2.30 0.055 2319 612.6 216.4 - - 1911 - - - - - - - - - 25.32 -
22152 255.9 8.3 976 22157 roll 0.50 - - 3372 - 2.30 0.055 917 -609.6 216.4 - - 1911 - - - - - - - - - 25.15 -
22252 247.9 8.1 981 22257 done 0.50 - - 3372 - 2.33 0.055 2326 604.7 216.4 - - 1910 - - - - - - - - - 25.15 -
22573 222.8 7.9 997 22577 roll 0.50 - - 3381 - 2.30 0.056 919 -611.7 216.4 - - 1910 - - - - - - - - - 25.08 -
22720 212.1 7.3 1004 22724 done 0.50 - - 3381 - 2.33 0.054 2333 606.9 216.4 - - 1910 - - - - - - - - - 25.12 -
23033 188.5 7.4 1022 23041 roll 0.50 - - 3390 - 2.33 0.056 914 -609.0 216.4 - - 1910 - - - - - - - - - 25.07 -
23052 187.3 7.2 1024 23061 done 0.50 0.12 0.129 3356 -283.3 2.33 0.054 2326 606.0 216.4 - - 1910 - - - - - - - - 25.01 25.10 -
23365 168.5 6.3 1045 23391 roll 0.51 - - 3357 - 2.33 0.067 3735 604.7 235.7 18.48 0.640 1832 -4.2 0.125 - - - - - - - 25.20 23.95
23412 164.9 7.3 1050 23421 done 0.51 - - 3363 - 2.33 0.047 2308 -612.4 235.7 - - 1831 - - - - - - - - - 25.46 -
23722 143.6 6.8 1071 23733 roll 0.51 - - 3373 - 2.30 0.056 921 -603.0 241.3 6.15 0.526 1810 -3.4 0.105 - - - - - - - 25.41 23.98
23905 131.0 6.7 1089 23922 done 0.52 - - 3373 - 2.22 0.050 2329 634.2 249.0 8.68 0.564 1777 -3.8 0.099 - - - - - - - 25.32 24.00
24224 105.2 8.1 1133 24230 roll 0.52 - - 3383 - 2.28 0.057 917 -619.3 249.0 - - 1775 - - - - - - - - - 25.19 -
24303 98.6 8.3 1148 24309 done 0.52 - - 3383 - 2.22 0.052 2325 634.2 249.0 - - 1774 - - - - - - - - - 25.27 -
24616 76.9 6.2 1209 24640 roll 0.52 - - 3387 - 2.25 0.053 921 -624.0 268.6 18.08 0.581 1697 -4.3 0.063 - - - - - - - 25.41 24.03
24668 74.2 5.3 1218 24711 done 0.54 - - 3387 - 2.22 0.054 2326 632.9 311.6 36.80 0.580 1523 -4.7 0.068 - - - - - - - 25.44 23.86
25020 56.1 6.2 1285 25043 done 0.55 - - 3387 - - - 2326 - 331.9 17.48 0.561 1439 -4.8 0.054 - - - - - - - - 24.01
25351 36.8 5.1 1349 25398 roll 0.57 - - 3388 - 2.28 0.053 916 -618.4 380.0 40.12 0.564 1243 -4.9 0.036 - - - - - - - 25.29 23.99
25432 32.9 4.7 1363 25487 done 0.59 - - 3388 - 2.25 0.051 2337 631.6 439.0 47.70 0.538 1003 -5.0 0.035 - - - - - - - 25.37 23.87
25717 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25717 begin surface coast
25750 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25750 begin surface
SM 2.31 - - - - -9.47 8.45 0.028 107 -388.3 0.22 0.071 2183 -700.0 441.79 - - 993 - - - - - - - -