NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 750 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 219.10 of 350.00 AH used of 24V (37.40% remains)
• Previous NAKs 9, Timeouts 0
• Surface angle -76.3 deg, depth 0.89 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 606.14 (beyond SM_CC=400)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
27 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
27 begin dive
33 - - - 114 done -0.39 - - 73 - - - 1964 - -107.1 -76.25 - 3374 - - - - - - - - 14.33 12.30 14.20
122 1.6 -1.5 2 144 done -0.39 14.38 0.363 3237 220.0 - - 1965 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 13.73 14.02 13.92
502 66.1 -11.8 18 510 roll -0.39 - - 3237 - 2.62 0.099 562 -535.5 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.30 13.81 14.33
535 70.8 -12.0 23 543 done -0.39 - - 3237 - 2.60 0.085 1973 542.7 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 13.96 13.81 14.01
881 106.2 -10.0 35 888 roll -0.39 - - 3238 - 2.67 0.097 557 -530.3 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.33 13.76 14.35
909 109.0 -9.3 39 916 done -0.39 - - 3237 - 2.60 0.085 1968 542.7 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.98
1257 138.9 -8.5 52 1265 roll -0.39 - - 3237 - 2.67 0.102 3389 532.2 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.35 13.71 14.35
1297 142.0 -7.6 58 1304 done -0.39 - - 3237 - 2.62 0.083 1966 -543.1 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 13.94 13.80 13.99
1636 169.5 -8.0 69 1639 done -0.39 - - 3238 - - - 1965 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.40
1936 194.0 -8.2 74 1944 roll -0.39 - - 3237 - 2.62 0.097 560 -536.3 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.38 13.76 14.39
2001 199.5 -8.3 85 2011 done -0.39 - - 3237 - 2.62 0.087 1969 537.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 13.94 13.78 13.99
2305 221.6 -7.1 91 2308 done -0.39 - - 3237 - - - 1973 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.39
2605 243.2 -7.2 96 2613 roll -0.39 - - 3239 - 2.70 0.103 3390 524.8 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.37 13.74 14.40
2655 246.5 -6.7 104 2663 done -0.39 - - 3236 - 2.65 0.084 1955 -541.5 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.98
2984 269.1 -6.9 113 2993 roll -0.39 - - 3237 - 2.60 0.097 562 -535.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.38 13.79 14.40
3009 271.0 -7.1 116 3017 done -0.39 - - 3237 - 2.62 0.086 1987 543.9 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 13.91 13.76 14.00
3364 294.9 -6.7 130 3371 roll -0.39 - - 3237 - 2.62 0.102 3386 534.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.41 13.76 14.40
3433 299.3 -6.3 142 3441 done -0.39 - - 3236 - 2.65 0.083 1971 -534.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.98
3808 324.5 -7.0 159 3811 done -0.39 - - 3238 - - - 1973 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.35 14.38 14.38
4102 345.8 -7.1 164 4105 done -0.39 - - 3237 - - - 1973 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.40
4403 367.1 -7.1 169 4412 roll -0.39 - - 3237 - 2.65 0.098 566 -530.9 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.38 13.78 14.40
4448 370.6 -7.9 176 4456 done -0.39 - - 3237 - 2.62 0.087 1971 536.3 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 13.93 13.77 13.98
4783 394.3 -7.1 186 4790 roll -0.39 - - 3235 - 2.70 0.104 3389 525.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.40 13.65 14.41
4842 398.5 -7.1 196 4850 done -0.39 - - 3237 - 2.65 0.084 1974 -534.0 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 13.93 13.77 13.98
5161 422.2 -7.4 203 5169 roll -0.39 - - 3237 - 2.67 0.099 545 -535.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.38 13.71 14.40
5205 425.9 -8.5 210 5212 done -0.39 - - 3237 - 2.67 0.090 1984 539.0 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.98
5540 451.5 -7.6 220 5548 roll -0.39 - - 3237 - 2.67 0.105 3388 525.8 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.40 13.71 14.40
5600 456.0 -7.5 230 5608 done -0.39 - - 3235 - 2.67 0.086 1954 -537.1 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 13.91 13.76 13.97
5921 479.6 -7.4 237 5924 done -0.39 - - 3237 - - - 1954 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.37
6220 501.5 -7.3 242 6223 done -0.39 - - 3237 - - - 1954 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.38
6520 521.8 -6.7 247 6523 done -0.39 - - 3237 - - - 1954 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.39 14.40 14.40
6821 541.7 -6.6 252 6829 roll -0.39 - - 3237 - 2.75 0.104 3377 517.5 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.35 13.74 14.37
6860 544.4 -6.9 258 6868 done -0.39 - - 3237 - 2.65 0.088 1972 -530.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 13.95 13.75 13.97
7199 567.6 -6.9 269 7202 done -0.39 - - 3237 - - - 1973 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.40
7505 588.4 -6.9 274 7508 done -0.39 - - 3237 - - - 1972 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.36
7799 609.2 -6.9 279 7802 done -0.39 - - 3237 - - - 1972 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.39
8099 628.1 -6.2 284 8103 done -0.39 - - 3237 - - - 1972 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.37 14.39 14.39
8401 645.4 -5.7 289 8404 done -0.39 - - 3237 - - - 1973 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.38 14.39 14.39
8700 661.5 -5.3 294 8703 done -0.39 - - 3237 - - - 1972 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.40 14.41 14.40
9000 676.0 -4.8 299 9003 done -0.39 - - 3237 - - - 1972 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.39
9301 690.4 -4.8 304 9304 done -0.39 - - 3237 - - - 1972 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.37 14.38 14.38
9599 706.4 -5.4 309 9608 roll -0.39 - - 3237 - 2.67 0.102 558 -529.6 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.37 13.75 14.39
9629 708.2 -6.2 313 9637 done -0.39 - - 3237 - 2.65 0.092 1968 532.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 13.90 13.74 13.94
9980 728.9 -6.0 326 9988 roll -0.39 - - 3237 - 2.75 0.106 3388 516.4 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.38 13.73 14.40
10024 732.0 -6.5 333 10033 done -0.39 - - 3237 - 2.67 0.088 1966 -532.6 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 13.91 13.78 13.97
10359 754.1 -6.7 343 10362 done -0.39 - - 3237 - - - 1966 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.37
10660 774.6 -6.8 348 10664 done -0.39 - - 3237 - - - 1965 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.36 14.37 14.38
10959 793.7 -6.3 353 10962 done -0.39 - - 3237 - - - 1965 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.40
11260 810.3 -5.4 358 11268 roll -0.39 - - 3237 - 2.78 0.109 3390 512.6 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.38 13.71 14.39
11295 811.9 -4.4 363 11303 done -0.39 - - 3237 - 2.70 0.090 1963 -528.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 13.92 13.75 13.97
11642 828.1 -4.6 375 11649 roll -0.39 - - 3237 - 2.65 0.103 566 -527.2 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.35 13.74 14.37
11677 829.9 -4.5 380 11685 done -0.39 - - 3236 - 2.65 0.092 1975 531.7 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 13.88 13.74 13.95
12022 845.9 -4.5 392 12029 roll -0.39 - - 3236 - 2.72 0.107 3389 519.9 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.35 13.71 14.37
12090 848.8 -4.7 404 12099 done -0.39 - - 3236 - 2.70 0.089 1959 -529.6 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 13.91 13.76 13.97
12468 867.2 -5.1 421 12471 done -0.39 - - 3237 - - - 1960 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.35 14.40 14.37
12762 884.7 -5.9 426 12765 done -0.39 - - 3237 - - - 1959 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.37
13063 903.0 -6.1 431 13071 roll -0.39 - - 3237 - 2.80 0.109 3387 510.0 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.35 13.73 14.37
13091 904.7 -5.4 435 13099 done -0.39 - - 3237 - 2.67 0.090 1966 -532.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 13.90 13.75 13.96
13440 926.1 -6.1 448 13444 done -0.39 - - 3237 - - - 1966 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.37 14.39 14.40
13742 943.7 -5.8 453 13744 done -0.39 - - 3237 - - - 1966 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.36 14.38 14.40
14040 960.6 -5.6 458 14048 roll -0.39 - - 3237 - 2.78 0.107 3389 511.9 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.38 13.70 14.40
14080 962.7 -1.8 464 14087 done -0.39 - - 3237 - 2.67 0.090 1973 -530.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 13.90 13.74 13.95
14420 981.2 -5.4 475 14428 roll -0.39 - - 3237 - 2.67 0.102 548 -533.7 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.33 13.73 14.35
14453 984.1 -9.6 480 14462 done -0.39 - - 3237 - 2.67 0.092 1973 533.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 13.89 13.73 13.95
14613 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14613 begin apogee
14626 992.7 -5.6 489 14726 done -0.16 0.28 0.148 3323 307.1 - - 2154 - - 95.07 1.913 2943 -4.4 0.458 - - - - - - 13.61 13.66 12.82
14729 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14730 begin climb
14735 995.5 - 490 14852 done 0.39 0.50 0.101 3497 348.0 - - 2154 - 107.1 101.28 1.905 2505 -4.3 0.451 - - - - - - 13.65 13.20 12.40
15169 980.0 4.4 519 15234 done 0.42 - - 3499 - - - 2153 - 170.4 57.28 1.876 2246 -4.5 0.471 - - - - - - 14.28 13.72 12.94
15529 960.3 5.6 525 15540 done 0.46 - - 3499 - - - 2153 - 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 14.34 14.35 14.36
15831 942.7 5.9 530 15842 done 0.48 - - 3499 - - - 2154 - 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.40
16129 924.3 6.2 535 16141 roll 0.51 0.08 0.148 3563 800.0 2.67 0.106 3570 530.3 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 14.07 13.90 14.09
16175 920.5 14.1 541 16187 done 0.51 0.12 0.215 3538 -208.3 2.65 0.092 2141 -539.2 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 13.82 13.95 14.04
16523 891.9 8.1 552 16534 roll 0.51 - - 3541 - 2.60 0.103 732 -541.9 170.4 - - 2243 - - - - - - - - 14.39 13.88 14.40
16576 887.2 8.6 560 16587 done 0.51 - - 3540 - 2.62 0.091 2155 543.1 170.4 - - 2243 - - - - - - - - 14.09 13.94 14.12
16909 860.1 8.2 569 16920 roll 0.51 - - 3542 - 2.70 0.108 3571 524.4 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 14.40 13.81 14.42
16977 854.1 8.4 580 16990 done 0.51 - - 3541 - 2.67 0.091 2146 -533.7 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 14.04 13.90 14.09
17282 831.0 7.6 586 17293 done 0.51 - - 3541 - - - 2146 - 170.4 - - 2243 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.42
17582 808.7 7.4 591 17593 roll 0.51 - - 3541 - 2.65 0.105 730 -534.3 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 14.40 13.78 14.42
17625 805.1 8.2 597 17637 done 0.51 - - 3541 - 2.65 0.093 2153 537.0 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 14.00 13.83 14.04
17968 778.6 7.7 608 17979 roll 0.51 - - 3541 - 2.72 0.107 3571 521.3 170.4 - - 2240 - - - - - - - - 14.36 13.76 14.36
18042 772.1 9.7 620 18054 done 0.51 - - 3540 - 2.65 0.091 2153 -535.1 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 13.98 13.83 14.03
18419 742.1 7.9 637 18431 roll 0.51 - - 3541 - 2.67 0.104 729 -533.3 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 14.36 13.74 14.38
18468 738.0 8.2 644 18479 done 0.51 - - 3541 - 2.67 0.093 2163 537.1 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 13.95 13.80 14.00
18810 712.7 7.4 654 18822 roll 0.51 - - 3540 - 2.70 0.108 3565 519.3 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 14.35 13.76 14.35
18874 707.3 8.4 664 18885 done 0.51 - - 3542 - 2.70 0.091 2146 -525.6 170.4 - - 2243 - - - - - - - - 13.93 13.79 13.99
19196 684.1 7.2 671 19207 roll 0.51 - - 3543 - 2.65 0.104 736 -532.1 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 14.38 13.76 14.40
19259 679.8 7.0 681 19271 done 0.51 - - 3539 - 2.65 0.093 2153 534.7 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 13.93 13.76 13.98
19583 658.1 6.7 688 19594 roll 0.52 - - 3543 - 2.72 0.107 3570 521.0 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 14.40 13.74 14.41
19641 653.7 7.9 697 19653 done 0.52 - - 3543 - 2.70 0.091 2143 -528.5 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 13.93 13.76 13.98
19970 631.2 6.8 705 19982 roll 0.53 - - 3543 - 2.67 0.104 732 -528.5 170.4 - - 2239 - - - - - - - - 14.38 13.76 14.40
20018 627.8 7.2 712 20029 done 0.53 - - 3543 - 2.67 0.092 2154 532.6 170.4 - - 2241 - - - - - - - - 13.97 13.78 14.00
20362 605.3 6.7 722 20373 roll 0.54 - - 3543 - 2.72 0.107 3571 521.0 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 14.35 13.75 14.37
20445 598.5 7.6 736 20456 done 0.54 - - 3543 - 2.67 0.089 2152 -531.5 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.99
20813 574.4 6.6 751 20825 roll 0.56 - - 3543 - 2.67 0.104 735 -530.7 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 14.38 13.77 14.40
20861 570.8 7.0 758 20872 done 0.56 - - 3543 - 2.67 0.093 2163 534.8 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 13.94 13.77 13.99
21205 548.6 6.6 768 21216 roll 0.57 - - 3543 - 2.70 0.107 3565 519.3 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 14.32 13.78 14.35
21267 543.6 7.6 778 21278 done 0.57 - - 3543 - 2.70 0.091 2143 -526.7 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.98
21592 522.4 6.6 785 21602 done 0.59 - - 3543 - - - 2143 - 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.40
21891 502.3 6.7 790 21902 roll 0.60 - - 3543 - 2.67 0.105 732 -528.5 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 14.38 13.77 14.41
21934 499.4 7.0 796 21945 done 0.60 - - 3543 - 2.67 0.094 2152 531.8 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 13.93 13.76 13.99
22281 477.3 6.4 807 22292 roll 0.62 - - 3543 - 2.72 0.105 3559 517.3 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 14.33 13.81 14.35
22380 470.3 7.1 823 22391 done 0.62 - - 3548 - 2.67 0.091 2154 -526.2 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 13.95 13.79 14.00
22738 448.3 6.2 836 22749 roll 0.64 0.08 0.150 3618 875.0 2.67 0.101 730 -533.3 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 13.95 13.77 13.95
22821 441.3 9.4 849 22834 done 0.64 0.12 0.218 3580 -316.7 2.67 0.094 2153 533.0 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 13.59 13.76 13.83
23192 413.3 7.3 865 23203 roll 0.64 - - 3584 - 2.72 0.106 3569 520.6 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 14.38 13.74 14.39
23284 405.8 8.1 881 23295 done 0.64 - - 3584 - 2.70 0.090 2141 -528.9 170.4 - - 2244 - - - - - - - - 13.90 13.75 13.96
23643 381.4 6.9 894 23654 roll 0.64 - - 3584 - 2.65 0.103 740 -528.7 170.4 - - 2243 - - - - - - - - 14.35 13.76 14.35
23677 378.5 7.0 898 23688 done 0.64 - - 3584 - 2.65 0.093 2150 532.1 170.4 - - 2243 - - - - - - - - 13.93 13.76 13.98
24036 352.4 7.5 911 24047 roll 0.64 - - 3584 - 2.72 0.105 3566 520.6 170.4 - - 2245 - - - - - - - - 14.34 13.74 14.35
24093 347.0 8.9 920 24104 done 0.64 - - 3584 - 2.70 0.090 2142 -527.4 170.4 - - 2245 - - - - - - - - 13.92 13.77 13.97
24420 322.6 7.4 928 24431 roll 0.64 - - 3584 - 2.65 0.103 739 -529.4 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 14.40 13.77 14.41
24488 317.7 7.2 939 24500 done 0.64 - - 3584 - 2.65 0.092 2154 534.0 170.4 - - 2243 - - - - - - - - 13.96 13.81 14.02
24793 297.1 6.7 945 24805 roll 0.65 - - 3584 - 2.72 0.106 3569 520.2 170.4 - - 2243 - - - - - - - - 14.37 13.77 14.36
24873 291.1 7.9 958 24884 done 0.65 - - 3585 - 2.67 0.089 2149 -531.8 170.4 - - 2242 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.98
25246 263.3 7.8 974 25257 roll 0.65 - - 3586 - 2.65 0.102 743 -530.6 170.4 - - 2243 - - - - - - - - 14.39 13.76 14.40
25303 258.3 7.9 983 25315 done 0.65 - - 3586 - 2.62 0.091 2152 537.8 170.4 - - 2243 - - - - - - - - 13.91 13.75 13.97
25633 235.4 6.8 991 25644 roll 0.67 - - 3586 - 2.72 0.103 3570 521.3 170.4 - - 2243 - - - - - - - - 14.38 13.75 14.40
25749 226.1 7.5 1011 25760 done 0.67 - - 3587 - 2.67 0.088 2153 -530.7 170.4 - - 2243 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.02
26086 204.7 6.4 1020 26097 roll 0.68 - - 3585 - 2.67 0.102 739 -529.6 170.4 - - 2244 - - - - - - - - 14.35 13.71 14.37
26169 199.8 6.1 1033 26181 done 0.71 - - 3586 - 2.65 0.091 2152 533.2 170.4 - - 2243 - - - - - - - - 13.94 13.78 14.00
26542 178.5 5.8 1049 26554 roll 0.74 - - 3586 - 2.72 0.103 3570 521.3 170.4 - - 2243 - - - - - - - - 14.38 13.77 14.39
26664 169.7 7.5 1070 26675 done 0.74 - - 3587 - 2.67 0.088 2146 -533.3 170.4 - - 2243 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.98
26999 150.0 6.1 1078 27010 done 0.77 0.08 0.153 3637 625.0 - - 2146 - 170.4 - - 2243 - - - - - - - - 13.96 13.98 13.97
27292 128.6 7.3 1083 27303 roll 0.77 - - 3639 - 2.75 0.103 3566 516.4 170.4 - - 2244 - - - - - - - - 14.39 13.77 14.40
27408 119.8 7.4 1103 27419 done 0.77 - - 3639 - 2.67 0.087 2145 -532.2 170.4 - - 2244 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.02
27746 98.9 6.1 1112 27757 roll 0.79 - - 3649 - 2.62 0.097 743 -535.1 170.4 - - 2244 - - - - - - - - 14.35 13.76 14.37
27946 87.6 6.2 1149 27958 done 0.81 - - 3649 - 2.62 0.090 2152 537.8 170.4 - - 2244 - - - - - - - - 13.84 13.69 13.89
28131 end climb: NO_VERTICAL_VELOCITY
28131 begin surface
SM 0.61 - - - - -10.20 10.60 0.064 98 9.2 0.35 0.114 1974 2697.1 606.63 - - 467 - - - - - - - -