NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 742 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 104.45 of 150.00 AH used of 24V (30.37% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 78.62 of 100.00 AH used of 10V (21.38% remains)
• Surface angle -78.7 deg, depth 2.22 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 457.98, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 112 - - - 2200 - -136.3 -60.42 - 2590 - - - - - - - - - - -
84 3.4 -3.5 11 121 roll -0.47 11.73 0.215 3034 249.1 2.28 0.066 791 -618.0 -136.3 -17.30 - 3353 -44.1 - - - - - - - 24.45 25.34 26.22
307 38.5 -13.2 53 314 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.052 2206 628.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.28 -
622 82.5 -13.3 114 628 done -0.47 - - 3026 - - - 2206 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
935 119.7 -11.3 175 942 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.062 3609 615.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.13 -
970 123.7 -11.3 179 979 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.044 2189 -622.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.48 -
1280 157.8 -10.6 200 1289 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.050 798 -618.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.28 -
1321 162.2 -11.1 204 1329 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.051 2202 615.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.28 -
1630 196.6 -11.4 225 1631 done -0.47 - - 3015 - - - 2202 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1935 230.3 -10.6 241 1940 roll -0.47 - - 3015 - 2.28 0.049 797 -616.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.27 -
1964 232.4 -10.6 242 1974 done -0.47 0.12 0.134 3041 216.7 2.30 0.050 2213 615.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.14 25.26 -
2277 258.6 -7.9 258 2281 roll -0.47 - - 3033 - 2.28 0.063 3613 614.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.06 -
2313 261.1 -8.0 259 2317 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.043 2196 -621.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.47 -
2616 288.9 -9.3 274 2617 done -0.47 - - 3033 - - - 2193 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2915 317.1 -9.4 289 2916 done -0.47 - - 3033 - - - 2193 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3215 344.7 -9.1 304 3221 roll -0.47 - - 3033 - 2.28 0.051 790 -615.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.21 -
3243 346.6 -9.2 305 3247 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.051 2199 612.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.21 -
3545 375.6 -9.4 320 3550 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.063 3613 601.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.02 -
3613 381.2 -9.2 323 3617 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.044 2201 -619.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
3936 410.8 -8.7 337 3940 roll -0.47 - - 3019 - 2.25 0.052 805 -620.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.19 -
3965 413.5 -8.6 338 3971 done -0.47 0.08 0.111 3038 237.5 2.25 0.052 2195 617.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.03 25.20 -
4295 436.1 -6.6 349 4301 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.064 3609 601.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.98 -
4356 440.2 -6.6 351 4361 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.045 2205 -624.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.43 -
4685 463.8 -7.4 362 4690 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.064 3604 595.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.98 -
4716 466.1 -7.6 363 4721 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.044 2197 -625.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
5046 493.9 -8.4 374 5047 done -0.47 - - 3020 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5345 517.2 -7.7 384 5351 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.052 800 -611.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.15 -
5375 519.6 -7.8 385 5380 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.053 2202 609.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.15 -
5706 547.6 -8.7 396 5710 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.065 3606 597.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.94 -
5766 553.2 -9.1 398 5771 done -0.47 0.10 0.101 3044 380.0 2.25 0.045 2204 -623.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.15 25.39 -
6095 575.1 -6.2 409 6101 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.064 3599 593.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.94 -
6133 577.1 -6.1 410 6137 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.045 2198 -614.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.38 -
6447 596.8 -6.1 421 6451 roll -0.47 - - 3036 - 2.28 0.054 797 -614.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.11 -
6484 598.7 -6.2 422 6488 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.052 2199 609.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.13 -
6796 619.0 -6.4 433 6802 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.065 3605 598.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.91 -
6905 625.4 -7.0 436 6914 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.044 2197 -617.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.37 -
7216 650.0 -7.8 447 7222 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.065 3611 594.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.89 -
7246 652.4 -7.9 448 7252 done -0.47 0.08 0.103 3039 375.0 2.28 0.047 2207 -615.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.14 25.33 -
7577 674.1 -6.2 459 7582 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.066 3608 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.88 -
7606 676.1 -6.3 460 7612 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.046 2201 -617.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.34 -
7936 699.8 -7.4 471 7942 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.054 795 -611.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.07 -
7985 702.2 -7.5 472 7994 done -0.47 - - 3023 - 2.33 0.054 2207 606.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.07 -
8296 727.2 -6.9 483 8302 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.065 3606 595.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.88 -
8366 732.2 -7.5 485 8371 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.046 2194 -613.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.32 -
8687 762.2 -9.1 496 8692 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.054 808 -616.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.07 -
8734 764.8 -8.9 497 8739 done -0.47 0.15 0.126 3048 233.3 2.30 0.054 2204 607.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 24.93 25.07 -
9036 786.2 -5.9 507 9042 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.066 3603 595.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.84 -
9075 787.9 -5.9 508 9081 done -0.47 - - 3039 - 2.30 0.047 2189 -614.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.32 -
9396 806.8 -5.9 519 9397 done -0.47 - - 3039 - - - 2189 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9696 823.5 -5.5 529 9697 done -0.47 - - 3039 - - - 2189 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9963 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9964 begin apogee
9972 838.2 -5.4 538 10099 done -0.22 0.25 0.109 3126 348.0 - - 2331 - - 123.80 1.056 2794 -4.5 0.393 - - - - - - 25.54 - 22.76
10100 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10100 begin climb
10103 840.9 - 542 10237 done 0.47 0.62 0.074 3344 351.6 - - 2331 - 136.3 129.95 1.022 2238 -4.3 0.389 - - - - - - 24.53 - 22.22
10531 811.1 8.4 557 10535 roll 0.47 - - 3344 - 2.30 0.068 3731 608.7 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.30 -
10564 809.3 8.4 558 10568 done 0.47 - - 3354 - 2.30 0.049 2326 -610.9 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.51 -
10866 781.9 8.4 568 10867 done 0.47 - - 3355 - - - 2324 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
11168 757.6 7.9 578 11169 done 0.47 - - 3355 - - - 2325 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
11466 734.8 7.6 588 11472 roll 0.47 - - 3365 - 2.30 0.056 923 -609.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.36 -
11514 732.5 7.5 589 11518 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.056 2319 607.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.34 -
11817 706.5 8.0 599 11822 roll 0.47 - - 3365 - 2.38 0.068 3733 594.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.20 -
11854 703.8 8.3 600 11858 done 0.47 - - 3375 - 2.30 0.049 2325 -612.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.49 -
12166 676.6 8.5 611 12172 roll 0.47 - - 3386 - 2.33 0.056 915 -605.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.29 -
12204 674.0 8.6 612 12209 done 0.47 0.15 0.135 3346 -266.7 2.33 0.057 2326 605.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.12 25.28 -
12518 651.8 6.7 623 12530 roll 0.48 - - 3346 - 2.40 0.069 3738 588.3 145.6 6.62 0.774 2200 -3.3 0.309 - - - - - - - 25.36 23.87
12586 648.0 6.9 625 12590 done 0.48 - - 3353 - 2.30 0.049 2326 -613.9 147.4 - - 2200 - - - - - - - - - 25.57 -
12888 624.6 7.3 635 12889 done 0.48 - - 3353 - - - 2324 - 147.4 - - 2199 - - - - - - - - - - -
13189 604.2 6.7 645 13203 done 0.48 - - 3353 - - - 2325 - 156.8 12.30 0.859 2154 -3.7 0.284 - - - - - - - - 23.85
13488 585.1 6.4 655 13506 done 0.49 - - 3353 - - - 2325 - 172.0 15.52 0.871 2092 -4.0 0.297 - - - - - - - - 23.77
13788 562.7 7.8 665 13794 roll 0.49 - - 3353 - 2.38 0.067 3738 593.7 172.0 - - 2087 - - - - - - - - - 25.22 -
13826 560.2 7.8 666 13830 done 0.49 - - 3362 - 2.33 0.049 2320 -608.6 172.0 - - 2087 - - - - - - - - - 25.48 -
14139 533.0 8.5 677 14140 done 0.49 - - 3363 - - - 2317 - 172.0 - - 2087 - - - - - - - - - - -
14439 507.5 8.1 687 14445 roll 0.49 - - 3373 - 2.30 0.056 915 -609.6 172.0 - - 2086 - - - - - - - - - 25.25 -
14488 505.1 7.9 688 14497 done 0.49 - - 3373 - 2.33 0.056 2326 605.6 172.0 - - 2085 - - - - - - - - - 25.25 -
14799 479.4 7.9 699 14800 done 0.49 - - 3373 - - - 2326 - 172.0 - - 2085 - - - - - - - - - - -
15099 456.2 7.6 709 15100 done 0.49 - - 3373 - - - 2326 - 172.0 - - 2085 - - - - - - - - - - -
15400 433.2 8.0 719 15405 roll 0.49 - - 3383 - 2.30 0.055 920 -611.3 172.0 - - 2085 - - - - - - - - - 25.20 -
15437 430.7 8.2 720 15442 done 0.49 0.12 0.135 3351 -266.7 2.33 0.056 2329 604.7 172.0 - - 2085 - - - - - - - - 25.08 25.19 -
15750 409.1 6.7 731 15766 roll 0.49 - - 3350 - 2.40 0.067 3741 588.3 181.0 8.65 0.715 2055 -3.5 0.219 - - - - - - - 25.30 23.93
15841 402.0 7.6 734 15846 done 0.49 - - 3358 - 2.30 0.048 2322 -617.0 181.0 - - 2054 - - - - - - - - - 25.53 -
16150 379.7 7.4 749 16151 done 0.49 - - 3358 - - - 2321 - 181.0 - - 2053 - - - - - - - - - - -
16450 356.4 7.8 764 16451 done 0.49 - - 3358 - - - 2321 - 181.0 - - 2053 - - - - - - - - - - -
16751 333.3 7.6 779 16756 roll 0.49 - - 3358 - 2.40 0.067 3738 590.4 181.0 - - 2052 - - - - - - - - - 25.01 -
16778 331.7 7.7 780 16782 done 0.49 - - 3367 - 2.33 0.048 2322 -607.7 181.0 - - 2052 - - - - - - - - - 25.38 -
17080 309.2 6.7 795 17093 roll 0.49 - - 3378 - 2.33 0.056 921 -601.3 188.2 8.02 0.654 2025 -3.4 0.176 - - - - - - - 25.39 23.96
17133 305.9 6.4 797 17153 done 0.50 - - 3378 - 2.28 0.055 2321 614.0 203.7 15.30 0.715 1963 -4.1 0.192 - - - - - - - 25.39 23.85
17462 280.8 7.9 814 17467 roll 0.50 - - 3378 - 2.35 0.067 3732 600.4 203.7 - - 1958 - - - - - - - - - 25.16 -
17510 277.1 8.6 816 17515 done 0.50 0.12 0.142 3354 -200.0 2.30 0.048 2327 -610.9 203.7 - - 1958 - - - - - - - - 25.26 25.44 -
17813 256.8 6.0 831 17841 roll 0.51 - - 3362 - 2.35 0.056 912 -602.1 229.1 22.73 0.708 1860 -4.3 0.173 - - - - - - - 25.38 23.85
17890 252.4 6.2 834 17915 done 0.52 - - 3362 - 2.33 0.055 2327 607.3 250.9 20.42 0.678 1771 -4.4 0.179 - - - - - - - 25.41 23.80
18215 231.1 6.6 850 18232 roll 0.52 - - 3363 - 2.40 0.067 3745 590.8 261.5 10.35 0.636 1726 -4.3 0.175 - - - - - - - 25.39 23.94
18271 226.5 7.4 853 18277 done 0.52 - - 3372 - 2.33 0.047 2322 -610.7 261.5 - - 1725 - - - - - - - - - 25.54 -
18593 199.0 8.9 869 18601 roll 0.52 - - 3382 - 2.28 0.056 921 -614.5 261.5 - - 1723 - - - - - - - - - 25.29 -
18671 192.0 8.9 877 18681 done 0.52 - - 3381 - 2.30 0.054 2325 610.4 261.5 - - 1722 - - - - - - - - - 25.30 -
18982 164.9 8.2 898 18990 roll 0.52 - - 3381 - 2.35 0.067 3732 598.7 261.5 - - 1721 - - - - - - - - - 25.12 -
19014 162.3 8.4 901 19021 done 0.52 - - 3390 - 2.22 0.048 2325 -633.8 261.5 - - 1721 - - - - - - - - - 25.44 -
19323 138.8 7.5 922 19330 roll 0.52 - - 3400 - 2.22 0.055 919 -633.3 261.5 - - 1721 - - - - - - - - - 25.22 -
19372 134.8 8.0 927 19381 done 0.52 0.15 0.122 3358 -280.0 2.30 0.054 2325 611.3 261.5 - - 1721 - - - - - - - - 25.13 25.24 -
19683 113.7 6.6 960 19702 roll 0.53 - - 3358 - 2.33 0.055 918 -603.9 273.2 10.52 0.574 1679 -4.0 0.087 - - - - - - - 25.43 24.06
19725 111.1 6.2 967 19750 done 0.53 - - 3358 - 2.22 0.053 2326 634.2 293.0 18.45 0.604 1598 -4.4 0.089 - - - - - - - 25.46 23.94
20056 94.8 3.7 1031 20132 roll 0.57 - - 3358 - 2.35 0.064 3742 602.6 375.7 68.80 0.595 1261 -4.9 0.086 - - - - - - - 25.08 23.80
20147 91.1 3.9 1046 20218 done 0.60 - - 3358 - 2.28 0.047 2310 -628.1 454.6 64.15 0.568 940 -5.0 0.089 - - - - - - - 25.32 23.70
20525 52.0 12.4 1118 20532 roll 0.60 - - 3358 - 2.20 0.053 924 -630.0 454.6 - - 930 - - - - - - - - - 25.34 -
20616 40.6 12.7 1135 20623 done 0.60 - - 3358 - 2.22 0.052 2333 634.7 454.6 - - 930 - - - - - - - - - 25.35 -
20930 4.9 9.2 1196 20937 roll 0.60 - - 3358 - 2.25 0.053 918 -628.9 454.6 - - 929 - - - - - - - - - 25.34 -
20943 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20943 begin surface coast
20984 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20984 begin surface
SM 2.33 - - - - -9.46 8.32 0.028 113 -390.0 2.10 0.051 2211 615.7 457.98 - - 927 - - - - - - - -