OKMC Apr12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 74 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 15.54 of 146.00 AH used of 24V (89.36% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 6.32 of 97.50 AH used of 10V (93.52% remains)
• Surface angle -72.0 deg, depth 1.87 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -8.684 cm/s
• VBD pumped to 652.74 (SM_CC=652.74329)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
17 - - - 112 VBD -0.46 - - 135 - - - 2710 - -194.6 -91.90 - 3005 - - - - - - - - - - -
114 4.2 -4.3 9 147 roll -0.46 10.25 0.247 2641 244.5 1.62 0.074 3688 603.7 -194.6 -15.43 - 3920 -59.3 - - - - - - - 25.75 26.19 26.59
224 36.5 -21.5 19 231 done -0.35 0.15 0.151 2685 293.3 1.52 0.031 2655 -679.6 -194.6 - - 3924 - - - - - - - - 26.06 26.36 -
540 80.0 -11.8 40 545 roll -0.35 - - 2685 - 2.03 0.032 1287 -673.9 -194.6 - - 3925 - - - - - - - - - 26.38 -
727 96.8 -8.2 49 733 done -0.41 - - 2685 - 2.12 0.046 2668 651.4 -194.6 - - 3926 - - - - - - - - - 26.34 -
1045 124.9 -8.4 65 1050 roll -0.46 - - 2685 - 2.05 0.031 1293 -670.7 -194.6 - - 3926 - - - - - - - - - 26.47 -
1109 128.9 -6.8 68 1114 done -0.52 0.15 0.076 2600 -566.7 2.12 0.045 2672 650.5 -194.6 - - 3926 - - - - - - - - 26.45 26.41 -
1432 172.6 -13.5 84 1438 roll -0.47 0.12 0.162 2641 341.7 1.60 0.057 3700 642.5 -194.6 - - 3926 - - - - - - - - 26.36 26.42 -
1484 177.3 -12.0 86 1490 done -0.47 - - 2642 - 1.52 0.031 2651 -690.1 -194.6 - - 3926 - - - - - - - - - 26.59 -
1797 204.3 -6.9 102 1803 roll -0.51 - - 2642 - 1.95 0.031 1302 -691.8 -194.6 - - 3925 - - - - - - - - - 26.55 -
1891 208.6 -5.2 106 1896 done -0.57 - - 2642 - 2.10 0.046 2663 648.1 -194.6 - - 3925 - - - - - - - - - 26.48 -
2204 230.6 -7.4 122 2210 roll -0.64 0.12 0.089 2561 -675.0 2.03 0.029 1297 -672.9 -194.6 - - 3924 - - - - - - - - 26.65 26.58 -
2280 237.3 -9.8 125 2287 done -0.64 0.12 0.161 2596 291.7 2.08 0.047 2651 651.0 -194.6 - - 3924 - - - - - - - - 26.34 26.50 -
2587 268.5 -9.4 141 2592 roll -0.64 - - 2595 - 1.98 0.030 1298 -683.3 -194.6 - - 3923 - - - - - - - - - 26.60 -
2637 272.3 -9.1 143 2643 done -0.64 - - 2596 - 2.08 0.047 2636 643.3 -194.6 - - 3922 - - - - - - - - - 26.51 -
2951 299.4 -7.9 159 2956 roll -0.64 - - 2596 - 1.98 0.031 1291 -679.3 -194.6 - - 3921 - - - - - - - - - 26.60 -
2983 301.4 -8.1 160 2988 done -0.65 - - 2596 - 2.08 0.048 2625 641.3 -194.6 - - 3921 - - - - - - - - - 26.52 -
3295 330.6 -9.6 176 3301 roll -0.66 - - 2597 - 1.98 0.032 1296 -671.2 -194.6 - - 3918 - - - - - - - - - 26.60 -
3318 332.7 -9.5 177 3324 done -0.68 - - 2596 - 2.05 0.048 2621 646.3 -194.6 - - 3918 - - - - - - - - - 26.53 -
3642 361.3 -8.5 193 3647 roll -0.70 - - 2596 - 1.95 0.032 1296 -679.5 -194.6 - - 3916 - - - - - - - - - 26.60 -
3668 363.3 -8.6 194 3674 done -0.73 - - 2596 - 2.05 0.046 2620 645.9 -194.6 - - 3916 - - - - - - - - - 26.54 -
3987 389.5 -8.0 210 3989 done -0.75 0.12 0.096 2533 -525.0 - - 2621 - -194.6 - - 3913 - - - - - - - - 26.69 - -
4288 429.3 -13.6 225 4290 done -0.69 0.15 0.150 2577 293.3 - - 2621 - -194.6 - - 3911 - - - - - - - - 26.44 - -
4587 458.0 -9.2 240 4588 done -0.69 - - 2577 - - - 2621 - -194.6 - - 3909 - - - - - - - - - - -
4887 486.1 -9.6 255 4892 roll -0.69 - - 2577 - 1.95 0.031 1293 -681.0 -194.6 - - 3907 - - - - - - - - - 26.63 -
4938 490.2 -9.6 257 4944 done -0.69 - - 2577 - 2.03 0.045 2613 650.2 -194.6 - - 3906 - - - - - - - - - 26.53 -
5251 518.5 -8.1 273 5252 done -0.69 - - 2577 - - - 2613 - -194.6 - - 3905 - - - - - - - - - - -
5552 541.1 -7.1 288 5553 done -0.69 - - 2577 - - - 2612 - -194.6 - - 3902 - - - - - - - - - - -
5852 563.5 -7.8 303 5858 roll -0.70 - - 2577 - 1.95 0.032 1299 -673.3 -194.6 - - 3900 - - - - - - - - - 26.62 -
5910 567.0 -7.9 305 5916 done -0.72 - - 2577 - 2.03 0.046 2602 641.9 -194.6 - - 3899 - - - - - - - - - 26.53 -
6215 594.7 -9.2 321 6216 done -0.73 - - 2577 - - - 2603 - -194.6 - - 3899 - - - - - - - - - - -
6516 624.2 -10.0 332 6521 roll -0.74 - - 2577 - 1.70 0.059 3694 641.8 -194.6 - - 3896 - - - - - - - - - 26.47 -
6557 627.5 -10.1 333 6562 done -0.76 - - 2577 - 1.62 0.036 2608 -670.4 -194.6 - - 3895 - - - - - - - - - 26.66 -
6880 661.3 -10.4 344 6886 roll -0.78 - - 2577 - 1.90 0.032 1303 -686.8 -194.6 - - 3893 - - - - - - - - - 26.61 -
6917 665.2 -10.6 345 6923 done -0.80 0.12 0.096 2511 -550.0 2.03 0.046 2603 640.4 -194.6 - - 3893 - - - - - - - - 26.51 26.51 -
7246 717.0 -15.8 356 7252 roll -0.74 0.15 0.148 2559 320.0 1.70 0.057 3693 641.2 -194.6 - - 3892 - - - - - - - - 26.39 26.46 -
7289 721.7 -15.4 357 7294 done -0.69 - - 2560 - 1.60 0.036 2613 -675.0 -194.6 - - 3892 - - - - - - - - - 26.65 -
7611 757.0 -9.8 368 7612 done -0.69 - - 2560 - - - 2613 - -194.6 - - 3889 - - - - - - - - - - -
7911 782.9 -8.1 378 7916 roll -0.69 - - 2560 - 1.92 0.033 1296 -685.9 -194.6 - - 3888 - - - - - - - - - 26.60 -
7957 785.5 -8.0 379 7962 done -0.69 - - 2560 - 2.03 0.047 2606 645.3 -194.6 - - 3888 - - - - - - - - - 26.48 -
8275 809.9 -7.1 390 8276 done -0.69 - - 2560 - - - 2605 - -194.6 - - 3887 - - - - - - - - - - -
8574 832.5 -7.7 400 8576 done -0.69 - - 2560 - - - 2606 - -194.6 - - 3886 - - - - - - - - - - -
8874 857.7 -8.7 410 8880 roll -0.69 - - 2563 - 1.95 0.033 1290 -674.9 -194.6 - - 3885 - - - - - - - - - 26.58 -
8901 857.7 -8.7 410 8908 done -0.69 - - 2560 - 2.05 0.047 2599 638.5 -194.6 - - 3885 - - - - - - - - - 26.46 -
9207 887.5 -9.1 421 9208 done -0.69 - - 2560 - - - 2599 - -194.6 - - 3883 - - - - - - - - - - -
9507 914.7 -9.0 431 9508 done -0.69 - - 2558 - - - 2599 - -194.6 - - 3883 - - - - - - - - - - -
9807 942.2 -9.2 441 9808 done -0.69 - - 2560 - - - 2599 - -194.6 - - 3882 - - - - - - - - - - -
10107 970.4 -9.3 451 10112 roll -0.69 - - 2560 - 1.95 0.034 1289 -671.8 -194.6 - - 3881 - - - - - - - - - 26.56 -
10133 970.4 -9.3 451 10140 done -0.69 - - 2560 - 2.05 0.047 2597 638.0 -194.6 - - 3881 - - - - - - - - - 26.44 -
10348 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10348 begin apogee
10353 992.2 -8.8 459 10514 roll -0.12 0.57 0.111 2758 347.4 - - 1938 - - 154.43 1.440 3121 -4.9 0.360 - - - - - - 26.17 - 23.61
10515 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10515 begin climb
10517 999.9 - 464 10700 roll 0.46 0.55 0.058 2964 374.5 2.28 0.040 552 -607.9 194.6 175.62 1.398 2327 -4.5 0.343 - - - - - - 24.74 24.72 23.09
10762 988.5 9.1 472 10767 done 0.41 - - 2964 - 2.28 0.038 1951 613.6 194.6 - - 2321 - - - - - - - - - 24.84 -
11076 949.7 11.8 483 11082 roll 0.36 0.15 0.150 2924 -266.7 2.22 0.040 549 -631.5 194.6 - - 2316 - - - - - - - - 25.65 25.77 -
11238 936.1 8.4 488 11253 done 0.37 - - 2924 - 2.15 0.038 1942 647.9 205.5 9.52 1.196 2283 -3.5 0.288 - - - - - - - 25.96 24.67
11561 908.9 7.9 499 11592 roll 0.39 - - 2925 - 2.38 0.054 3349 591.2 232.7 25.27 1.327 2171 -4.4 0.322 - - - - - - - 25.41 24.45
11649 903.5 8.1 501 11675 done 0.40 - - 2928 - 2.17 0.033 1952 -643.8 251.3 17.80 1.282 2095 -4.3 0.320 - - - - - - - 25.68 24.30
11988 875.5 7.3 513 12036 roll 0.43 - - 2928 - 2.35 0.052 3345 592.8 299.0 42.65 1.335 1900 -4.6 0.318 - - - - - - - 25.00 24.07
12052 871.2 7.3 515 12103 done 0.45 - - 2929 - 2.22 0.034 1948 -629.3 346.3 42.58 1.315 1708 -4.5 0.317 - - - - - - - 25.26 23.82
12411 845.9 7.0 527 12464 done 0.53 0.12 0.092 2996 558.3 - - 1947 - 403.5 50.67 1.317 1476 -4.6 0.312 - - - - - - 25.94 - 23.92
12742 798.9 15.2 538 12744 done 0.49 0.15 0.148 2955 -273.3 - - 1946 - 403.5 - - 1470 - - - - - - - - 25.75 - -
13042 768.5 9.5 548 13048 roll 0.52 - - 2955 - 2.20 0.044 534 -641.8 403.5 - - 1468 - - - - - - - - - 26.08 -
13064 768.5 9.5 548 13070 done 0.55 - - 2955 - 2.20 0.039 1962 649.1 403.5 - - 1469 - - - - - - - - - 26.10 -
13378 738.9 8.6 559 13385 roll 0.59 0.10 0.109 3012 570.0 2.20 0.050 3343 627.7 406.2 - - 1468 - - - - - - - - 26.32 26.19 -
13421 734.4 9.5 560 13427 done 0.61 - - 3013 - 2.15 0.034 1950 -647.9 406.2 - - 1467 - - - - - - - - - 26.27 -
13746 679.3 16.8 571 13752 roll 0.55 0.12 0.168 2983 -250.0 2.17 0.042 538 -650.7 406.2 - - 1468 - - - - - - - - 26.18 26.29 -
13833 670.4 15.6 573 13840 done 0.51 - - 2983 - 2.15 0.039 1946 654.9 406.2 - - 1467 - - - - - - - - - 26.32 -
14139 629.8 13.3 584 14144 roll 0.51 - - 2983 - 2.22 0.052 3353 633.8 406.2 - - 1467 - - - - - - - - - 26.31 -
14185 624.8 13.8 585 14190 done 0.51 - - 2983 - 2.15 0.034 1934 -660.0 406.2 - - 1467 - - - - - - - - - 26.40 -
14493 581.0 13.3 598 14498 roll 0.51 - - 2983 - 2.15 0.044 532 -652.1 406.2 - - 1467 - - - - - - - - - 26.38 -
14539 575.4 13.2 600 14545 done 0.51 - - 2984 - 2.17 0.039 1948 652.5 406.2 - - 1467 - - - - - - - - - 26.40 -
14857 535.1 11.9 616 14862 roll 0.51 - - 2983 - 2.17 0.052 3343 642.9 406.2 - - 1467 - - - - - - - - - 26.36 -
14882 532.3 12.0 617 14888 done 0.51 - - 2983 - 2.12 0.033 1940 -661.8 406.2 - - 1467 - - - - - - - - - 26.46 -
15199 495.3 11.4 633 15205 roll 0.51 - - 2983 - 2.15 0.043 531 -655.3 406.2 - - 1467 - - - - - - - - - 26.43 -
15252 490.5 11.3 635 15257 done 0.51 - - 2983 - 2.12 0.038 1936 662.7 406.2 - - 1466 - - - - - - - - - 26.44 -
15564 453.0 12.3 651 15569 roll 0.51 - - 2983 - 2.22 0.052 3349 636.5 406.2 - - 1467 - - - - - - - - - 26.39 -
15617 447.1 13.2 653 15622 done 0.51 - - 2983 - 2.17 0.034 1922 -657.6 406.2 - - 1467 - - - - - - - - - 26.51 -
15928 408.3 11.3 669 15930 done 0.51 - - 2983 - - - 1921 - 406.2 - - 1467 - - - - - - - - - - -
16230 377.1 9.8 684 16235 roll 0.51 - - 2983 - 2.25 0.052 3343 632.0 406.2 - - 1467 - - - - - - - - - 26.41 -
16266 374.7 9.6 685 16274 done 0.51 - - 2983 - 2.15 0.033 1927 -658.6 406.2 - - 1467 - - - - - - - - - 26.53 -
16572 343.2 10.2 701 16573 done 0.52 - - 2983 - - - 1928 - 406.2 - - 1467 - - - - - - - - - - -
16873 311.0 11.0 716 16878 roll 0.54 - - 2983 - 2.25 0.055 3349 631.6 406.2 - - 1468 - - - - - - - - - 26.41 -
16899 308.4 11.1 717 16905 done 0.55 - - 2983 - 2.10 0.032 1947 -667.6 406.2 - - 1468 - - - - - - - - - 26.55 -
17218 274.1 10.6 733 17223 roll 0.57 - - 2983 - 2.22 0.052 3343 628.8 406.2 - - 1467 - - - - - - - - - 26.41 -
17264 269.3 10.8 735 17270 done 0.60 - - 2983 - 2.08 0.032 1965 -662.5 406.2 - - 1468 - - - - - - - - - 26.55 -
17583 238.4 9.7 751 17588 roll 0.63 - - 2983 - 2.15 0.040 539 -663.3 406.2 - - 1468 - - - - - - - - - 26.48 -
17614 236.3 9.5 752 17620 done 0.68 0.10 0.106 3038 550.0 2.15 0.036 1968 664.7 406.2 - - 1466 - - - - - - - - 26.46 26.50 -
17928 191.8 13.9 768 17934 roll 0.65 - - 3037 - 2.15 0.051 3344 640.0 406.2 - - 1468 - - - - - - - - - 26.43 -
17981 185.5 14.3 770 17987 done 0.62 0.12 0.152 3000 -308.3 2.08 0.032 1969 -661.1 406.2 - - 1468 - - - - - - - - 26.32 26.55 -
18295 153.6 9.2 786 18300 roll 0.67 - - 3001 - 2.17 0.041 531 -662.7 406.2 - - 1468 - - - - - - - - - 26.48 -
18342 150.1 8.4 788 18358 done 0.73 - - 3001 - 2.17 0.035 1982 668.7 414.3 8.95 0.763 1433 -3.9 0.082 - - - - - - - 26.51 25.47
18658 125.5 7.2 804 18708 roll 0.82 0.17 0.075 3092 535.3 2.22 0.051 3342 612.6 463.4 41.17 0.814 1232 -4.9 0.080 - - - - - - 26.53 25.78 25.06
18720 117.0 12.2 807 18725 done 0.82 - - 3092 - 2.12 0.031 1965 -649.5 463.4 - - 1231 - - - - - - - - - 25.86 -
19043 64.7 13.2 823 19048 roll 0.80 0.12 0.148 3050 -350.0 2.20 0.039 533 -650.9 463.4 - - 1229 - - - - - - - - 25.99 26.06 -
19086 61.4 10.3 825 19091 done 0.83 - - 3050 - 2.17 0.034 1960 657.6 463.4 - - 1228 - - - - - - - - - 26.10 -
19398 45.8 6.7 843 19461 roll 0.98 0.15 0.083 3132 546.7 2.22 0.049 3346 624.3 530.6 54.12 0.734 956 -5.0 0.033 - - - - - - 26.31 25.49 24.85
19487 35.0 14.9 851 19495 done 0.98 - - 3132 - 2.15 0.031 1965 -642.3 530.6 - - 954 - - - - - - - - - 25.65 -
19795 5.6 8.8 882 19800 roll 1.02 - - 3132 - 2.20 0.038 527 -653.6 530.6 - - 953 - - - - - - - - - 26.01 -
19835 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19835 begin surface coast
19856 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19857 begin surface
SM 1.73 - - - - -8.29 7.85 0.047 133 -382.0 3.45 0.041 2688 626.4 652.74 55.33 0.060 459 -8.9 0.026 - - - - - -