NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 731 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 212.12 of 350.00 AH used of 24V (39.39% remains)
• Previous NAKs 10, Timeouts 0
• Surface angle -71.8 deg, depth 0.83 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 52 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
26 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
26 begin dive
32 - - - 114 done -0.39 - - 82 - - - 1958 - -107.1 -75.47 - 3378 - - - - - - - - 14.37 12.44 14.22
122 1.9 -2.7 2 151 roll -0.39 14.30 0.360 3239 220.8 2.62 0.096 550 -537.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.68 13.93 14.04
213 31.3 -12.5 17 224 done -0.39 - - 3239 - 2.62 0.090 1966 540.5 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 13.91 13.76 13.95
575 70.3 -10.5 28 586 roll -0.39 - - 3239 - 2.65 0.100 3383 534.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.32 13.76 14.33
711 82.8 -8.2 52 722 done -0.39 - - 3239 - 2.62 0.084 1976 -537.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.94 13.80 14.00
1089 115.1 -8.7 69 1100 roll -0.39 - - 3239 - 2.62 0.096 556 -542.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.33 13.81 14.37
1112 117.6 -8.9 71 1123 done -0.39 - - 3239 - 2.62 0.086 1974 541.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.88 13.74 13.93
1479 146.5 -7.7 86 1490 roll -0.39 - - 3237 - 2.65 0.101 3382 531.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.33 13.82 14.34
1578 154.4 -7.6 103 1589 done -0.39 - - 3238 - 2.62 0.084 1969 -539.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 13.93 13.76 14.00
1930 180.0 -7.4 115 1941 roll -0.39 - - 3237 - 2.62 0.096 554 -540.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.31 13.83 14.33
1984 184.5 -8.0 123 1995 done -0.39 - - 3239 - 2.62 0.090 1975 542.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.98 13.83 14.03
2316 209.6 -7.5 132 2328 roll -0.39 - - 3239 - 2.65 0.102 3388 533.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.38 13.81 14.40
2385 214.4 -6.9 143 2397 done -0.39 - - 3239 - 2.65 0.083 1964 -537.4 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.01
2689 235.0 -6.7 149 2700 done -0.39 - - 3238 - - - 1968 - -107.1 - - 3389 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.40
2989 255.1 -6.7 154 3001 roll -0.39 - - 3239 - 2.62 0.098 561 -537.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.36 13.86 14.38
3057 260.2 -7.6 165 3069 done -0.39 - - 3239 - 2.62 0.088 1983 542.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.02
3363 282.6 -7.4 171 3373 done -0.39 - - 3239 - - - 1982 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.40
3663 304.5 -7.3 176 3674 done -0.39 - - 3238 - - - 1983 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.37
3966 326.0 -7.1 181 3976 done -0.39 - - 3238 - - - 1982 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.37 14.40 14.38
4262 348.3 -7.5 186 4273 done -0.39 - - 3238 - - - 1983 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.36 14.38 14.38
4564 369.9 -7.1 191 4574 done -0.39 - - 3239 - - - 1983 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.32 14.34 14.33
4862 390.4 -6.8 196 4873 roll -0.39 - - 3239 - 2.67 0.097 561 -532.6 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.33 13.85 14.34
4895 392.8 -7.5 200 4906 done -0.39 - - 3239 - 2.62 0.087 1967 536.6 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.98 13.83 14.03
5252 416.3 -6.6 213 5263 roll -0.39 - - 3239 - 2.70 0.104 3390 527.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.33 13.83 14.34
5305 420.1 -6.5 221 5317 done -0.39 - - 3238 - 2.62 0.083 1974 -540.5 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.96 13.82 14.01
5638 444.0 -7.4 230 5649 roll -0.39 - - 3239 - 2.65 0.098 547 -538.5 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.33 13.84 14.35
5680 447.5 -8.1 236 5691 done -0.39 - - 3239 - 2.65 0.088 1971 537.4 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.02
6030 471.7 -6.9 247 6041 roll -0.39 - - 3239 - 2.70 0.104 3390 525.6 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.33 13.85 14.34
6082 475.5 -6.5 255 6094 done -0.39 - - 3239 - 2.65 0.083 1960 -539.6 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.02
6416 497.5 -6.6 264 6427 done -0.39 - - 3238 - - - 1960 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.34 14.35 14.35
6715 517.1 -6.5 269 6726 roll -0.39 - - 3238 - 2.62 0.101 562 -533.6 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.32 13.85 14.33
6749 519.3 -6.9 273 6760 done -0.39 - - 3239 - 2.65 0.090 1981 535.5 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 13.99 13.84 14.04
7106 540.2 -5.8 286 7117 roll -0.39 - - 3239 - 2.65 0.106 3379 527.5 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.32 13.88 14.33
7164 543.7 -5.6 295 7175 done -0.39 - - 3238 - 2.62 0.086 1975 -535.9 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 13.99 13.83 14.02
7493 561.7 -5.5 303 7504 roll -0.39 - - 3238 - 2.67 0.100 553 -532.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.35 13.85 14.37
7525 563.8 -5.9 307 7537 done -0.39 - - 3239 - 2.65 0.090 1969 534.3 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.00 13.85 14.04
7884 583.2 -5.5 320 7895 roll -0.39 - - 3239 - 2.70 0.106 3390 526.3 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.26 13.83 14.28
7941 586.7 -5.6 329 7952 done -0.39 - - 3239 - 2.65 0.086 1973 -534.7 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 13.98 13.83 14.03
8270 605.4 -5.8 337 8281 roll -0.39 - - 3239 - 2.67 0.102 551 -532.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.29 13.87 14.31
8306 607.8 -6.2 342 8319 done -0.39 - - 3238 - 2.67 0.092 1979 534.8 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 13.98 13.85 14.04
8661 627.9 -5.9 354 8673 roll -0.39 - - 3238 - 2.67 0.109 3387 527.3 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.30 13.85 14.33
8713 631.5 -6.1 362 8725 done -0.39 - - 3239 - 2.67 0.086 1956 -536.0 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 13.98 13.82 14.02
9047 652.4 -6.3 371 9058 done -0.39 - - 3239 - - - 1953 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.31 14.33 14.33
9348 671.0 -6.2 376 9359 roll -0.39 - - 3244 - 2.65 0.101 550 -529.4 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.35 13.87 14.36
9380 673.3 -7.0 380 9391 done -0.39 - - 3239 - 2.65 0.093 1966 534.3 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.00 13.84 14.04
9738 696.0 -6.5 393 9749 roll -0.39 - - 3239 - 2.70 0.106 3390 527.4 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.26 13.83 14.28
9805 701.0 -6.8 404 9817 done -0.39 - - 3238 - 2.67 0.086 1958 -536.3 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 13.98 13.84 14.02
10112 721.5 -6.7 410 10124 roll -0.39 - - 3239 - 2.62 0.101 561 -533.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.33 13.84 14.34
10139 723.6 -6.9 413 10150 done -0.39 - - 3238 - 2.65 0.091 1982 536.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 13.96 13.82 14.01
10502 746.1 -6.2 427 10513 roll -0.39 - - 3238 - 2.65 0.107 3382 528.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.32 13.86 14.32
10555 749.6 -6.1 435 10566 done -0.39 - - 3239 - 2.62 0.088 1975 -537.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 13.96 13.81 14.01
10888 768.4 -5.6 444 10899 roll -0.39 - - 3239 - 2.65 0.103 561 -533.6 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.35 13.85 14.37
10926 770.8 -6.6 449 10937 done -0.39 - - 3238 - 2.62 0.090 1966 536.3 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 13.99 13.78 14.01
11278 789.7 -5.4 461 11289 roll -0.39 - - 3238 - 2.70 0.106 3388 526.7 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.30 13.83 14.31
11332 792.9 -6.6 469 11344 done -0.39 - - 3239 - 2.65 0.087 1973 -534.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 13.97 13.82 14.02
11670 808.9 -4.8 478 11680 done -0.39 - - 3239 - - - 1972 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.29 14.31 14.31
11967 823.0 -4.6 483 11979 roll -0.39 - - 3238 - 2.67 0.102 554 -531.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.31 13.85 14.33
12004 824.9 -6.3 488 12015 done -0.39 - - 3239 - 2.67 0.092 1975 532.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.97 13.85 14.04
12358 842.6 -5.2 500 12369 roll -0.39 - - 3239 - 2.70 0.108 3390 524.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.25 13.83 14.26
12410 845.6 -3.7 508 12421 done -0.39 - - 3239 - 2.67 0.089 1961 -535.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.96 13.82 14.01
12744 864.1 -5.5 517 12755 done -0.39 - - 3238 - - - 1961 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.32 14.33 14.33
13042 880.6 -5.5 522 13053 done -0.39 - - 3238 - - - 1966 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.35
13343 897.3 -5.6 527 13354 done -0.39 - - 3238 - - - 1961 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.29 14.31 14.31
13644 915.6 -6.2 532 13655 done -0.39 - - 3237 - - - 1958 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.34
13943 934.5 -6.3 537 13954 roll -0.39 - - 3238 - 2.78 0.109 3394 516.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.29 13.83 14.31
13980 936.9 -4.9 542 13992 done -0.39 - - 3242 - 2.67 0.091 1972 -532.6 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 13.98 13.83 14.03
14335 959.7 -6.5 554 14345 done -0.39 - - 3239 - - - 1972 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.28 14.30 14.29
14629 978.2 -6.1 559 14640 done -0.39 - - 3239 - - - 1972 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.35
14864 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14864 begin apogee
14878 992.2 -5.8 563 14981 done -0.16 0.28 0.143 3323 300.0 - - 2253 - - 95.25 1.937 2942 -4.5 0.451 - - - - - - 13.46 13.71 12.86
14983 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14983 begin climb
14989 995.1 - 564 15104 done 0.39 0.50 0.100 3498 350.0 - - 2253 - 107.1 100.38 1.915 2503 -4.4 0.448 - - - - - - 13.57 13.40 12.54
15431 980.1 4.4 594 15496 done 0.42 - - 3497 - - - 2253 - 171.0 57.25 1.891 2241 -4.6 0.468 - - - - - - 14.39 13.78 12.93
15793 960.1 5.8 600 15804 roll 0.45 - - 3499 - 2.67 0.105 822 -536.0 171.0 - - 2239 - - - - - - - - 14.37 13.93 14.40
15841 957.2 6.4 607 15852 done 0.47 - - 3499 - 2.65 0.094 2266 544.9 171.0 - - 2242 - - - - - - - - 14.12 13.97 14.16
16185 937.1 5.9 617 16196 done 0.50 0.10 0.140 3560 610.0 - - 2266 - 171.0 - - 2242 - - - - - - - - 14.14 14.22 14.20
16478 910.2 9.2 622 16489 done 0.50 - - 3560 - - - 2266 - 171.0 - - 2242 - - - - - - - - 14.43 14.46 14.46
16779 882.4 9.2 627 16790 roll 0.50 - - 3570 - 2.70 0.102 821 -535.2 171.0 - - 2245 - - - - - - - - 14.44 13.91 14.45
16817 878.8 12.6 632 16829 done 0.50 0.12 0.201 3534 -300.0 2.65 0.093 2253 540.4 171.0 - - 2240 - - - - - - - - 13.86 14.00 14.07
17170 850.2 8.1 644 17180 done 0.50 - - 3534 - - - 2253 - 171.0 - - 2242 - - - - - - - - 14.42 14.44 14.44
17467 826.7 7.8 649 17478 done 0.50 - - 3534 - - - 2252 - 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.42
17766 804.0 7.5 654 17777 roll 0.50 - - 3540 - 2.67 0.101 823 -535.2 171.0 - - 2240 - - - - - - - - 14.45 13.87 14.44
17809 800.2 8.1 660 17820 done 0.50 - - 3540 - 2.65 0.095 2245 536.6 171.0 - - 2244 - - - - - - - - 14.09 13.94 14.14
18157 773.8 7.7 671 18167 done 0.50 - - 3540 - - - 2245 - 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.40
18452 749.7 8.1 676 18462 done 0.50 - - 3540 - - - 2245 - 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 14.42 14.44 14.43
18753 726.6 7.7 681 18765 roll 0.50 - - 3543 - 2.67 0.103 826 -531.5 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 14.40 13.83 14.45
18805 722.6 8.1 689 18816 done 0.50 - - 3540 - 2.67 0.096 2267 539.7 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 14.03 13.87 14.07
19139 698.4 7.4 698 19150 done 0.50 - - 3543 - - - 2266 - 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 14.38 14.38 14.40
19438 676.2 7.4 703 19449 roll 0.50 - - 3543 - 2.72 0.102 822 -530.9 171.0 - - 2242 - - - - - - - - 14.38 13.79 14.39
19487 672.7 7.5 710 19498 done 0.50 - - 3543 - 2.65 0.093 2245 537.0 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 14.02 13.86 14.07
19824 649.0 6.9 720 19835 done 0.50 - - 3543 - - - 2245 - 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 14.39 14.40 14.40
20128 628.0 7.0 725 20139 done 0.50 - - 3544 - - - 2245 - 171.0 - - 2245 - - - - - - - - 14.35 14.38 14.38
20426 607.9 6.7 730 20437 done 0.51 - - 3543 - - - 2245 - 171.0 - - 2244 - - - - - - - - 14.37 14.39 14.38
20725 588.3 6.6 735 20736 done 0.53 - - 3543 - - - 2245 - 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 14.35 14.38 14.37
21026 567.9 6.8 740 21037 roll 0.53 - - 3543 - 2.70 0.103 822 -527.0 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 14.36 13.76 14.38
21077 564.2 7.0 748 21089 done 0.53 - - 3543 - 2.67 0.093 2263 539.7 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.01
21416 542.4 6.5 757 21427 roll 0.54 - - 3543 - 2.70 0.101 823 -533.3 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 14.33 13.76 14.36
21459 539.2 6.7 763 21470 done 0.56 - - 3543 - 2.65 0.093 2243 535.8 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 13.95 13.79 14.01
21808 517.0 6.5 774 21819 roll 0.57 - - 3545 - 2.72 0.107 3664 522.4 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 14.31 13.78 14.32
21855 513.0 7.9 781 21866 done 0.57 - - 3547 - 2.65 0.090 2246 -535.1 171.0 - - 2240 - - - - - - - - 13.97 13.82 14.02
22199 490.3 6.7 791 22211 roll 0.59 - - 3544 - 2.65 0.103 841 -530.2 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 14.31 13.76 14.32
22305 482.6 7.1 809 22317 done 0.59 - - 3544 - 2.65 0.093 2265 537.4 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 13.94 13.80 14.00
22655 458.4 7.0 820 22666 roll 0.59 - - 3544 - 2.67 0.106 3662 523.2 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 14.28 13.76 14.32
22691 455.2 7.9 825 22703 done 0.59 - - 3544 - 2.67 0.089 2247 -530.0 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 13.88 13.74 13.91
23046 431.9 6.7 837 23057 roll 0.60 - - 3544 - 2.65 0.102 839 -531.3 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 14.28 13.77 14.31
23152 424.9 6.3 855 23164 done 0.62 - - 3543 - 2.62 0.093 2245 536.6 171.0 - - 2245 - - - - - - - - 13.95 13.78 14.00
23501 404.1 6.0 866 23513 roll 0.65 0.08 0.144 3611 850.0 2.72 0.103 3664 521.7 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 13.97 13.76 13.97
23546 399.9 9.8 872 23557 done 0.65 0.12 0.221 3588 -191.7 2.65 0.087 2253 -532.5 171.0 - - 2242 - - - - - - - - 13.59 13.77 13.85
23897 371.6 8.1 883 23908 roll 0.65 - - 3597 - 2.67 0.100 821 -536.3 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 14.35 13.75 14.37
23978 364.3 8.3 897 23989 done 0.65 - - 3596 - 2.67 0.091 2249 534.8 171.0 - - 2244 - - - - - - - - 13.94 13.78 14.00
24348 336.4 7.5 912 24358 done 0.65 - - 3596 - - - 2244 - 171.0 - - 2244 - - - - - - - - 14.34 14.36 14.35
24642 314.0 7.4 917 24652 done 0.65 - - 3596 - - - 2245 - 171.0 - - 2244 - - - - - - - - 14.36 14.38 14.38
24942 291.3 7.6 922 24952 done 0.65 - - 3597 - - - 2245 - 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 14.35 14.35 14.36
25244 268.3 7.6 927 25254 done 0.65 - - 3593 - - - 2245 - 171.0 - - 2241 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.35
25542 243.7 8.3 932 25553 roll 0.65 - - 3607 - 2.67 0.098 834 -528.5 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 14.36 13.79 14.38
25594 239.3 9.0 940 25605 done 0.65 - - 3607 - 2.65 0.093 2258 537.4 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 13.95 13.80 14.00
25927 212.0 8.0 949 25937 done 0.65 - - 3607 - - - 2253 - 171.0 - - 2244 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.37
26229 191.3 6.8 954 26239 done 0.66 - - 3613 - - - 2254 - 171.0 - - 2243 - - - - - - - - 14.32 14.34 14.33
26527 169.8 7.3 959 26539 roll 0.66 - - 3607 - 2.70 0.105 3664 522.2 171.0 - - 2244 - - - - - - - - 14.33 13.81 14.35
26564 166.7 8.3 964 26575 done 0.66 - - 3611 - 2.67 0.088 2239 -533.7 171.0 - - 2247 - - - - - - - - 13.95 13.81 14.00
26918 141.1 7.4 976 26929 roll 0.66 - - 3622 - 2.60 0.099 843 -536.9 171.0 - - 2248 - - - - - - - - 14.29 13.79 14.29
26954 138.0 6.9 981 26966 done 0.66 0.15 0.217 3594 -186.7 2.62 0.090 2246 535.5 171.0 - - 2244 - - - - - - - - 13.61 13.78 13.84
27303 115.9 6.4 993 27314 roll 0.68 - - 3588 - 2.65 0.099 844 -529.1 171.0 - - 2242 - - - - - - - - 14.35 13.80 14.38
27365 112.5 5.7 1003 27377 done 0.71 - - 3587 - 2.62 0.091 2252 537.4 171.0 - - 2248 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.98
27690 94.8 5.4 1010 27701 done 0.75 - - 3588 - - - 2251 - 171.0 - - 2245 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.35
27989 81.4 4.4 1015 28048 done 0.78 0.10 0.119 3654 660.0 - - 2251 - 235.6 50.35 0.842 1978 -5.3 0.101 - - - - - - 13.96 14.09 13.53
28349 52.6 8.4 1021 28361 roll 0.78 - - 3663 - 2.65 0.097 841 -532.1 235.6 - - 1975 - - - - - - - - 14.38 13.85 14.40
28563 37.1 7.3 1060 28574 done 0.78 0.12 0.211 3629 -283.3 2.60 0.089 2257 544.6 235.6 - - 1976 - - - - - - - - 13.74 13.91 13.96
28891 17.5 6.2 1073 28902 done 0.80 - - 3628 - - - 2256 - 235.6 - - 1977 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.40
29155 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29156 begin surface coast
29217 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29217 begin surface
SM 0.65 - - - - -10.21 10.18 0.044 85 8.3 0.55 0.096 1974 3578.2 400.08 70.47 0.080 1309 18.6 -0.015 - - - - - -