NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 729 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 211.47 of 350.00 AH used of 24V (39.58% remains)
• Previous NAKs 9, Timeouts 0
• Surface angle -77.7 deg, depth 0.94 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 62 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 115 done -0.39 - - 73 - - - 1965 - -107.1 -76.40 - 3378 - - - - - - - - 14.38 12.43 14.28
122 1.6 -1.8 2 151 roll -0.39 14.25 0.357 3238 222.1 2.65 0.096 544 -536.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.66 13.93 14.04
164 24.6 -39.9 8 175 done -0.39 - - 3238 - 2.62 0.089 1967 543.1 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.02 13.88 14.07
511 65.3 -10.9 22 521 done -0.39 - - 3238 - - - 1968 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.35 14.36 14.36
807 93.3 -9.4 27 817 done -0.39 - - 3238 - - - 1968 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.33 14.38 14.38
1108 120.4 -9.0 32 1118 done -0.39 - - 3238 - - - 1968 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.38 14.39 14.39
1406 145.9 -8.3 37 1418 roll -0.39 - - 3238 - 2.70 0.102 3389 526.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.35 13.76 14.37
1450 149.3 -8.3 43 1461 done -0.39 - - 3238 - 2.65 0.084 1954 -541.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 13.95 13.81 14.01
1793 179.3 -8.8 54 1803 done -0.39 - - 3236 - - - 1953 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.37 14.36 14.36
2093 203.2 -7.8 59 2104 roll -0.39 - - 3238 - 2.60 0.096 560 -535.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.38 13.83 14.39
2131 206.3 -8.3 64 2142 done -0.39 - - 3239 - 2.62 0.086 1979 541.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 13.96 13.82 14.01
2483 233.3 -7.7 76 2495 roll -0.39 - - 3238 - 2.62 0.101 3385 536.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.31 13.83 14.35
2586 240.5 -7.3 93 2597 done -0.39 - - 3238 - 2.62 0.083 1966 -541.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.96 13.81 14.00
2938 266.9 -7.6 105 2949 roll -0.39 - - 3238 - 2.62 0.098 561 -536.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.35 13.85 14.39
2982 270.9 -8.8 111 2993 done -0.39 - - 3238 - 2.60 0.085 1970 541.9 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.02
3324 297.5 -7.7 122 3335 roll -0.39 - - 3238 - 2.65 0.101 3376 530.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.37 13.83 14.38
3387 302.3 -7.6 132 3398 done -0.39 - - 3238 - 2.62 0.083 1971 -536.3 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.02
3710 328.4 -8.2 139 3722 roll -0.39 - - 3238 - 2.65 0.098 546 -537.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.35 13.83 14.38
3744 331.2 -8.6 143 3755 done -0.39 - - 3238 - 2.65 0.086 1968 536.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.02
4101 358.4 -7.6 156 4112 roll -0.39 - - 3239 - 2.70 0.103 3391 527.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.33 13.81 14.31
4168 363.5 -7.0 167 4181 done -0.39 - - 3238 - 2.65 0.083 1958 -540.8 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.97 13.84 14.02
4475 384.1 -6.7 173 4486 done -0.39 - - 3240 - - - 1958 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.32 14.34 14.33
4774 403.2 -6.4 178 4784 done -0.39 - - 3238 - - - 1958 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.34
5074 423.7 -6.9 183 5085 done -0.39 - - 3236 - - - 1963 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.36 14.38 14.38
5374 446.5 -7.7 188 5384 done -0.39 - - 3241 - - - 1958 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.37 14.38 14.38
5674 468.6 -7.3 193 5685 roll -0.39 - - 3238 - 2.75 0.104 3390 520.7 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.33 13.83 14.34
5722 471.8 -7.0 200 5733 done -0.39 - - 3238 - 2.65 0.084 1963 -538.5 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.00 13.86 14.04
6061 493.6 -6.3 210 6072 roll -0.39 - - 3239 - 2.62 0.100 561 -535.1 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.38 13.79 14.38
6104 496.4 -6.8 216 6115 done -0.39 - - 3238 - 2.62 0.088 1975 539.7 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.02
6451 517.2 -6.1 227 6463 roll -0.39 - - 3239 - 2.70 0.106 3388 523.3 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.33 13.83 14.35
6540 523.1 -6.4 242 6551 done -0.39 - - 3238 - 2.65 0.085 1968 -535.8 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.02
6902 547.5 -6.9 256 6913 roll -0.39 - - 3238 - 2.67 0.101 544 -533.3 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.31 13.87 14.33
6940 550.7 -7.9 261 6951 done -0.39 - - 3238 - 2.67 0.090 1967 533.0 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 13.98 13.85 14.03
7292 575.1 -7.0 273 7303 roll -0.39 - - 3238 - 2.70 0.106 3389 526.7 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.32 13.81 14.33
7360 579.9 -7.0 284 7373 done -0.39 - - 3238 - 2.67 0.085 1956 -536.7 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.02
7665 600.0 -6.6 290 7677 roll -0.39 - - 3238 - 2.60 0.100 563 -535.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.35 13.83 14.37
7692 601.9 -6.5 293 7703 done -0.39 - - 3238 - 2.62 0.088 1976 539.3 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 13.96 13.81 14.01
8056 624.3 -6.2 307 8067 roll -0.39 - - 3242 - 2.70 0.107 3388 523.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.32 13.84 14.33
8122 628.7 -6.0 318 8135 done -0.39 - - 3238 - 2.65 0.086 1972 -534.3 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.00 13.85 14.04
8430 646.5 -5.9 324 8440 done -0.39 - - 3238 - - - 1972 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.37
8728 664.3 -6.0 329 8739 done -0.39 - - 3238 - - - 1972 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.36 14.38 14.38
9030 682.1 -5.9 334 9040 done -0.39 - - 3238 - - - 1972 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.29 14.33 14.31
9329 700.6 -6.2 339 9339 done -0.39 - - 3238 - - - 1972 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.34 14.36 14.35
9628 719.1 -6.2 344 9639 done -0.39 - - 3238 - - - 1972 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.35 14.36 14.36
9930 738.9 -6.6 349 9940 done -0.39 - - 3238 - - - 1971 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.28 14.31 14.31
10228 758.6 -6.6 354 10239 done -0.39 - - 3238 - - - 1971 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.34 14.36 14.36
10529 776.4 -5.9 359 10539 done -0.39 - - 3238 - - - 1972 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.38
10828 793.6 -5.7 364 10839 done -0.39 - - 3238 - - - 1971 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.31 14.33 14.31
11128 810.9 -5.8 369 11139 done -0.39 - - 3238 - - - 1968 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.35
11430 827.2 -5.4 374 11440 done -0.39 - - 3238 - - - 1972 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.36 14.35 14.35
11729 843.1 -5.3 379 11740 roll -0.39 - - 3238 - 2.75 0.108 3388 514.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.35 13.82 14.37
11778 845.5 -2.6 386 11790 done -0.39 - - 3238 - 2.67 0.089 1959 -535.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.02
12121 863.6 -5.2 396 12132 roll -0.39 - - 3238 - 2.62 0.103 564 -532.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.26 13.83 14.27
12169 866.3 -2.9 403 12180 done -0.39 - - 3238 - 2.62 0.090 1966 535.1 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.95 13.79 14.00
12514 887.6 -6.2 413 12525 roll -0.39 - - 3238 - 2.72 0.106 3392 524.3 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.28 13.83 14.28
12615 893.7 -6.2 430 12627 done -0.39 - - 3239 - 2.65 0.087 1976 -534.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.95 13.80 14.00
12969 915.1 -6.1 442 12981 roll -0.39 - - 3238 - 2.67 0.103 560 -530.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.28 13.85 14.31
13012 918.3 -6.5 448 13023 done -0.39 - - 3234 - 2.67 0.090 1988 534.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.02
13361 938.0 -5.7 459 13372 roll -0.39 - - 3238 - 2.67 0.106 3389 524.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.29 13.81 14.31
13417 941.7 -5.8 468 13429 done -0.39 - - 3238 - 2.67 0.086 1957 -536.3 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 13.93 13.81 14.00
13747 960.4 -5.5 476 13758 roll -0.39 - - 3238 - 2.62 0.103 566 -530.9 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.31 13.83 14.33
13778 961.7 -4.5 480 13789 done -0.39 - - 3235 - 2.62 0.090 1966 534.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 13.94 13.78 14.00
14137 980.9 -5.5 493 14148 roll -0.39 - - 3234 - 2.70 0.106 3387 526.3 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.28 13.83 14.30
14188 984.3 -6.3 501 14199 done -0.39 - - 3238 - 2.65 0.087 1975 -532.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 13.94 13.78 14.00
14336 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14336 begin apogee
14350 993.5 -5.4 507 14454 done -0.16 0.28 0.141 3323 303.6 - - 2264 - - 96.00 1.933 2942 -4.4 0.450 - - - - - - 13.50 13.71 12.86
14456 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14456 begin climb
14462 996.8 - 508 14585 roll 0.39 0.50 0.097 3500 354.0 2.78 0.107 3654 500.0 107.1 99.88 1.932 2501 -4.4 0.450 - - - - - - 13.59 13.43 12.55
14615 995.2 4.8 536 14683 done 0.42 - - 3500 - 2.70 0.089 2237 -524.8 162.9 52.72 1.901 2273 -4.3 0.447 - - - - - - 13.69 13.57 12.59
15030 973.0 5.6 561 15041 roll 0.45 - - 3501 - 2.58 0.103 844 -539.9 162.9 - - 2271 - - - - - - - - 14.40 13.98 14.42
15126 967.7 5.8 577 15137 done 0.48 - - 3500 - 2.60 0.093 2250 540.8 162.9 - - 2270 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.20
15485 948.7 5.2 590 15540 done 0.51 0.10 0.118 3570 700.0 - - 2250 - 209.0 40.85 1.857 2085 -4.5 0.457 - - - - - - 14.15 13.93 13.09
15839 914.4 10.0 596 15850 roll 0.51 0.08 0.235 3551 -237.5 2.62 0.100 841 -537.8 209.0 - - 2088 - - - - - - - - 13.90 13.95 13.97
15883 910.2 10.0 602 15895 done 0.51 - - 3547 - 2.60 0.093 2250 541.9 209.0 - - 2087 - - - - - - - - 14.16 14.00 14.19
16226 878.7 9.1 613 16237 done 0.51 - - 3551 - - - 2247 - 209.0 - - 2087 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.47
16528 850.8 9.3 618 16538 done 0.51 - - 3551 - - - 2247 - 209.0 - - 2087 - - - - - - - - 14.43 14.45 14.45
16827 826.5 8.0 623 16838 roll 0.51 - - 3555 - 2.62 0.103 845 -535.1 209.0 - - 2087 - - - - - - - - 14.46 13.90 14.47
16874 822.5 8.7 630 16885 done 0.51 - - 3559 - 2.60 0.093 2254 541.9 209.0 - - 2088 - - - - - - - - 14.14 13.98 14.19
17215 793.7 8.5 640 17226 roll 0.51 - - 3559 - 2.67 0.107 3664 528.1 209.0 - - 2087 - - - - - - - - 14.44 13.86 14.45
17251 790.4 9.1 645 17263 done 0.51 0.10 0.222 3549 -100.0 2.62 0.091 2254 -538.2 209.0 - - 2087 - - - - - - - - 13.83 13.96 14.04
17599 763.4 7.6 657 17611 roll 0.51 - - 3542 - 2.65 0.103 827 -538.5 209.0 - - 2087 - - - - - - - - 14.45 13.88 14.46
17695 756.2 8.0 673 17707 done 0.51 - - 3548 - 2.65 0.094 2263 541.9 209.0 - - 2088 - - - - - - - - 14.09 13.94 14.14
18055 728.1 8.0 686 18066 done 0.51 - - 3542 - - - 2262 - 209.0 - - 2088 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.45
18350 705.3 7.5 691 18360 done 0.51 - - 3542 - - - 2263 - 209.0 - - 2087 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.42
18651 683.1 7.5 696 18662 roll 0.51 - - 3542 - 2.70 0.102 828 -531.5 209.0 - - 2086 - - - - - - - - 14.42 13.83 14.45
18688 680.2 7.2 701 18699 done 0.51 - - 3542 - 2.62 0.093 2244 540.5 209.0 - - 2087 - - - - - - - - 14.04 13.88 14.09
19041 655.8 7.0 713 19052 done 0.51 - - 3542 - - - 2244 - 209.0 - - 2088 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.39
19335 632.6 7.7 718 19346 done 0.51 - - 3542 - - - 2244 - 209.0 - - 2087 - - - - - - - - 14.40 14.41 14.41
19637 611.3 7.0 723 19648 done 0.51 - - 3542 - - - 2244 - 209.0 - - 2087 - - - - - - - - 14.38 14.39 14.40
19937 591.0 6.7 728 19948 roll 0.52 - - 3543 - 2.67 0.100 825 -531.5 209.0 - - 2088 - - - - - - - - 14.38 13.81 14.40
19994 586.7 7.4 737 20005 done 0.52 - - 3543 - 2.65 0.093 2249 537.4 209.0 - - 2086 - - - - - - - - 14.02 13.87 14.07
20323 563.4 7.2 745 20333 done 0.52 - - 3542 - - - 2248 - 209.0 - - 2088 - - - - - - - - 14.39 14.41 14.40
20621 541.6 7.3 750 20632 done 0.52 - - 3543 - - - 2248 - 209.0 - - 2088 - - - - - - - - 14.40 14.41 14.42
20923 519.4 7.4 755 20934 roll 0.52 - - 3543 - 2.70 0.103 821 -528.5 209.0 - - 2086 - - - - - - - - 14.38 13.76 14.40
20980 515.1 7.4 764 20991 done 0.52 - - 3543 - 2.65 0.092 2255 541.1 209.0 - - 2089 - - - - - - - - 14.00 13.85 14.05
21307 492.2 7.1 772 21318 done 0.52 - - 3543 - - - 2254 - 209.0 - - 2087 - - - - - - - - 14.39 14.40 14.40
21609 471.8 6.8 777 21620 roll 0.53 - - 3543 - 2.72 0.101 819 -527.6 209.0 - - 2087 - - - - - - - - 14.38 13.76 14.40
21661 468.0 7.1 785 21672 done 0.53 - - 3543 - 2.67 0.092 2259 539.3 209.0 - - 2087 - - - - - - - - 13.97 13.82 14.02
21995 444.9 7.0 794 22006 done 0.53 - - 3544 - - - 2262 - 209.0 - - 2087 - - - - - - - - 14.38 14.39 14.38
22294 423.9 6.9 799 22305 done 0.53 - - 3543 - - - 2262 - 209.0 - - 2087 - - - - - - - - 14.37 14.38 14.41
22595 403.6 6.7 804 22607 roll 0.54 - - 3543 - 2.70 0.100 837 -527.8 209.0 - - 2088 - - - - - - - - 14.36 13.78 14.38
22644 400.3 6.7 811 22655 done 0.55 - - 3544 - 2.65 0.093 2262 537.7 209.0 - - 2088 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.02
22987 376.0 7.4 821 22998 done 0.55 - - 3543 - - - 2262 - 209.0 - - 2088 - - - - - - - - 14.31 14.31 14.32
23282 354.5 7.1 826 23293 roll 0.55 - - 3543 - 2.70 0.099 839 -527.0 209.0 - - 2088 - - - - - - - - 14.38 13.77 14.39
23329 351.2 7.0 833 23340 done 0.55 - - 3543 - 2.62 0.092 2245 536.6 209.0 - - 2088 - - - - - - - - 13.95 13.78 14.00
23674 329.3 6.4 843 23684 done 0.57 - - 3543 - - - 2245 - 209.0 - - 2089 - - - - - - - - 14.31 14.33 14.33
23967 309.1 6.8 848 23978 roll 0.58 - - 3544 - 2.67 0.099 821 -533.3 209.0 - - 2090 - - - - - - - - 14.37 13.76 14.38
24025 305.0 7.2 857 24037 done 0.58 - - 3543 - 2.67 0.092 2262 539.7 209.0 - - 2090 - - - - - - - - 13.96 13.81 14.00
24359 282.5 6.8 865 24370 done 0.59 - - 3543 - - - 2262 - 209.0 - - 2089 - - - - - - - - 14.30 14.33 14.31
24656 264.9 5.9 870 24668 roll 0.62 - - 3543 - 2.70 0.098 835 -528.5 209.0 - - 2089 - - - - - - - - 14.34 13.78 14.34
24715 261.4 6.1 879 24726 done 0.65 0.10 0.112 3611 680.0 2.65 0.091 2261 538.1 209.0 - - 2089 - - - - - - - - 13.90 13.80 14.00
25049 231.6 9.4 887 25061 roll 0.65 - - 3611 - 2.67 0.104 3664 525.5 209.0 - - 2090 - - - - - - - - 14.33 13.75 14.34
25082 227.7 10.0 891 25094 done 0.65 0.12 0.214 3587 -200.0 2.65 0.085 2240 -537.4 209.0 - - 2089 - - - - - - - - 13.61 13.80 13.85
25437 198.6 8.1 904 25449 roll 0.65 - - 3588 - 2.65 0.101 840 -528.3 209.0 - - 2089 - - - - - - - - 14.32 13.77 14.33
25534 190.8 8.2 920 25545 done 0.65 - - 3587 - 2.62 0.092 2244 535.9 209.0 - - 2090 - - - - - - - - 13.94 13.75 14.00
25892 163.2 7.6 933 25904 roll 0.65 - - 3587 - 2.70 0.103 3665 526.3 209.0 - - 2090 - - - - - - - - 14.31 13.75 14.33
25935 159.1 9.4 939 25946 done 0.65 - - 3588 - 2.65 0.085 2246 -535.5 209.0 - - 2090 - - - - - - - - 13.95 13.81 14.00
26283 133.3 7.6 950 26295 roll 0.65 - - 3587 - 2.65 0.100 841 -530.2 209.0 - - 2091 - - - - - - - - 14.31 13.72 14.33
26356 127.4 7.4 962 26368 done 0.65 - - 3588 - 2.62 0.090 2246 536.3 209.0 - - 2088 - - - - - - - - 13.95 13.79 13.99
26732 103.4 6.2 979 26742 done 0.67 - - 3586 - - - 2246 - 209.0 - - 2090 - - - - - - - - 14.32 14.33 14.33
27030 86.8 5.5 984 27041 roll 0.71 - - 3586 - 2.72 0.103 3665 521.7 209.0 - - 2093 - - - - - - - - 14.32 13.81 14.33
27127 80.8 7.1 1000 27138 done 0.71 - - 3587 - 2.65 0.086 2252 -533.2 209.0 - - 2091 - - - - - - - - 13.95 13.79 14.02
27484 64.0 4.1 1013 27550 roll 0.74 - - 3586 - 2.55 0.098 840 -553.7 279.7 54.28 0.822 1796 -5.4 0.084 - - - - - - 14.33 13.93 13.52
27655 54.3 5.8 1045 27667 done 0.77 0.10 0.116 3659 730.0 2.62 0.090 2265 543.9 279.7 - - 1795 - - - - - - - - 13.97 13.89 14.08
27990 26.2 8.6 1058 28002 roll 0.77 0.10 0.227 3627 -320.0 2.62 0.099 3668 535.5 279.7 - - 1795 - - - - - - - - 13.71 13.83 13.80
28029 22.8 8.3 1063 28041 done 0.77 - - 3627 - 2.62 0.085 2241 -544.7 279.7 - - 1795 - - - - - - - - 14.03 13.89 14.07
28303 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28303 begin surface coast
28332 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28332 begin surface
SM 1.01 - - - - -10.19 10.55 0.074 93 8.8 0.50 0.103 1973 1886.0 400.08 51.20 0.077 1309 25.6 -0.034 - - - - - -