NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 714 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 4 • 178.17 of 350.00 AH used of 24V (49.09% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -68.9 deg, depth 2.47 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 141 s
• GPS2 time: 20 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 82 VBD -0.59 - - 394 - - - 2412 - -116.8 -48.00 - 2647 - - - - - - - - - - -
88 3.4 -2.0 5 125 roll -0.59 12.80 0.371 3125 213.4 2.60 0.109 3805 535.8 -116.8 -15.30 - 3337 -45.1 - - - - - - - 13.73 14.02 14.42
357 42.0 -13.2 32 366 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.063 2399 -562.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.93 -
608 71.4 -10.3 57 617 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.086 3799 538.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.83 -
741 84.3 -9.9 70 750 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.060 2397 -567.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.85 -
990 109.2 -10.1 95 999 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.071 992 -562.0 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 13.86 -
1060 116.3 -10.3 102 1069 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.069 2394 554.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.90 -
1310 139.1 -9.3 127 1320 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.085 3820 548.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.80 -
1372 145.0 -9.2 133 1381 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.060 2395 -563.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.95 -
1623 167.6 -9.1 158 1631 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.086 3814 541.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.80 -
1672 172.4 -9.5 163 1682 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.060 2402 -564.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.95 -
1924 194.5 -8.6 188 1933 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.085 3818 544.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.81 -
1994 200.8 -8.7 195 2004 done -0.59 - - 3131 - 2.50 0.060 2402 -566.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.95 -
2245 220.5 -7.7 220 2254 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.086 3814 538.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.78 -
2325 227.0 -8.1 228 2334 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.061 2391 -562.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.89 -
2575 246.7 -7.9 253 2583 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.073 997 -557.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.81 -
2616 250.2 -8.7 257 2624 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.070 2398 553.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.85 -
2939 277.0 -8.4 269 2946 roll -0.59 - - 3130 - 2.60 0.086 3817 545.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.75 -
3027 285.0 -8.5 278 3034 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.060 2404 -558.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.85 -
3362 311.4 -7.7 291 3365 done -0.59 - - 3125 - - - 2407 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3657 334.0 -7.3 301 3664 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.086 3819 538.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.73 -
3728 338.9 -7.3 308 3735 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.060 2389 -560.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.89 -
4051 361.0 -6.8 320 4059 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.087 3823 537.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.72 -
4120 365.8 -6.6 327 4128 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.061 2406 -560.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
4444 387.7 -6.8 339 4452 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.073 983 -551.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.77 -
4482 390.9 -7.2 343 4491 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.070 2413 550.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.82 -
4808 412.7 -6.8 355 4816 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.088 3818 540.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.70 -
4887 418.7 -6.9 363 4897 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.062 2390 -560.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.80 -
5203 439.2 -6.8 374 5207 done -0.59 - - 3125 - - - 2390 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
5499 459.3 -6.7 384 5506 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.090 3808 535.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.70 -
5579 464.9 -7.0 392 5588 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.064 2406 -554.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.83 -
5892 486.6 -7.0 403 5895 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6189 508.2 -7.0 413 6192 done -0.59 - - 3122 - - - 2404 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6488 529.9 -7.4 423 6496 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.089 3806 535.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.70 -
6529 533.0 -7.8 427 6537 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2391 -554.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.82 -
6853 555.6 -6.9 439 6862 roll -0.59 - - 3125 - 2.70 0.089 3809 525.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.68 -
6902 559.4 -7.3 444 6911 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.065 2397 -553.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.79 -
7213 578.7 -6.2 455 7216 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7512 596.7 -6.0 465 7515 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7812 615.3 -6.3 475 7821 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.090 3805 531.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.67 -
7863 618.5 -6.6 480 7872 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.065 2401 -550.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.78 -
8176 636.9 -5.8 491 8179 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8473 654.1 -5.5 501 8481 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.089 3808 530.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.65 -
8532 657.5 -5.5 507 8541 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.065 2400 -552.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.78 -
8868 675.2 -5.5 520 8871 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9162 692.5 -5.8 530 9170 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.090 3809 528.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.65 -
9231 696.9 -6.5 537 9239 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.066 2398 -546.9 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.76 -
9554 715.7 -5.8 549 9562 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.075 989 -546.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.61 -
9584 717.5 -5.9 552 9591 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.074 2397 541.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.73 -
9919 736.4 -5.6 565 9926 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.090 3813 534.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.64 -
10036 743.8 -6.3 577 10044 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.066 2398 -548.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.76 -
10372 763.3 -6.0 590 10379 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.075 992 -545.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.67 -
10520 773.7 -7.0 605 10527 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.076 2400 541.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.71 -
10855 795.0 -6.5 618 10863 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.075 995 -540.4 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.66 -
10964 803.4 -7.6 629 10973 done -0.59 - - 3125 - 2.62 0.076 2410 540.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.70 -
11279 822.2 -5.9 640 11287 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.076 990 -542.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.66 -
11387 829.5 -6.7 651 11397 done -0.59 - - 3125 - 2.62 0.077 2399 537.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.71 -
11702 848.2 -6.0 662 11709 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.076 990 -537.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.66 -
11801 854.8 -6.6 672 11809 done -0.59 - - 3125 - 2.62 0.076 2405 540.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.71 -
12126 872.4 -5.3 684 12133 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.077 987 -541.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.66 -
12215 877.7 -6.0 693 12223 done -0.59 - - 3125 - 2.62 0.077 2397 538.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.69 -
12548 895.3 -5.5 706 12555 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.076 993 -540.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.65 -
12637 901.0 -6.6 715 12645 done -0.59 - - 3125 - 2.62 0.079 2403 538.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.69 -
12970 918.9 -5.3 728 12977 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.078 989 -539.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.64 -
13069 925.2 -6.2 738 13076 done -0.59 - - 3130 - 2.62 0.078 2403 539.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.69 -
13392 943.3 -5.7 750 13400 roll -0.59 - - 3126 - 2.62 0.079 989 -539.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.65 -
13491 949.8 -6.8 760 13499 done -0.59 - - 3125 - 2.62 0.079 2399 538.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.66 -
13815 967.8 -5.5 772 13822 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.079 984 -540.1 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.65 -
13913 974.2 -6.2 782 13921 done -0.59 - - 3122 - 2.62 0.077 2400 540.5 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.71 -
14232 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14233 begin apogee
14243 990.7 -4.9 794 14358 done -0.25 0.40 0.161 3240 295.0 - - 2326 - - 109.22 1.897 2858 -4.3 0.438 - - - - - - 13.48 - 12.71
14361 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14361 begin climb
14367 993.9 - 798 14498 roll 0.59 0.82 0.109 3512 331.7 2.75 0.092 3743 515.3 116.8 114.20 1.873 2378 -4.2 0.438 - - - - - - 13.80 13.65 12.53
14734 971.7 7.9 835 14745 done 0.59 - - 3506 - 2.53 0.073 2339 -554.9 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 14.03 -
15056 949.7 6.5 847 15072 roll 0.61 - - 3509 - 2.58 0.091 3748 546.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.98 -
15302 931.1 7.6 871 15313 done 0.61 - - 3508 - 2.58 0.070 2318 -554.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.03 -
15635 910.9 6.0 884 15645 roll 0.63 - - 3509 - 2.65 0.090 3749 540.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
15876 894.6 6.6 908 15886 done 0.65 - - 3510 - 2.55 0.070 2332 -555.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.98 -
16207 875.8 5.9 921 16218 roll 0.68 0.10 0.168 3548 380.0 2.62 0.089 3743 538.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 14.17 13.90 -
16449 856.9 8.1 945 16459 done 0.68 - - 3548 - 2.58 0.073 2328 -548.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
16780 834.5 6.6 958 16790 roll 0.69 - - 3548 - 2.65 0.093 3743 534.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.86 -
17022 815.8 7.8 982 17032 done 0.69 - - 3545 - 2.58 0.072 2325 -549.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.91 -
17353 793.7 6.7 995 17363 roll 0.71 - - 3549 - 2.67 0.093 3749 533.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
17595 774.7 7.9 1019 17606 done 0.71 - - 3549 - 2.58 0.071 2330 -550.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
17927 750.6 7.4 1032 17937 roll 0.71 - - 3549 - 2.62 0.087 916 -539.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.81 -
18168 732.4 7.7 1056 18178 done 0.71 - - 3549 - 2.58 0.073 2336 550.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.86 -
18499 709.0 7.1 1069 18509 roll 0.71 - - 3549 - 2.62 0.091 3745 537.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.78 -
18740 689.2 8.5 1093 18750 done 0.71 - - 3549 - 2.58 0.071 2330 -548.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 13.84 -
19071 666.2 6.7 1106 19081 roll 0.72 - - 3549 - 2.67 0.092 3747 530.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.78 -
19312 647.3 8.0 1130 19322 done 0.72 - - 3549 - 2.60 0.070 2320 -548.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.89 -
19643 625.0 6.6 1143 19653 roll 0.73 - - 3549 - 2.67 0.090 3741 532.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.77 -
19884 606.5 7.8 1167 19894 done 0.73 - - 3549 - 2.58 0.070 2328 -547.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.83 -
20216 584.0 6.8 1180 20226 roll 0.74 - - 3549 - 2.67 0.090 3746 531.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.74 -
20237 582.5 6.9 1182 20247 done 0.74 - - 3549 - 2.58 0.071 2330 -548.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.83 -
20552 560.9 6.7 1193 20562 roll 0.75 - - 3549 - 2.62 0.086 915 -540.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.74 -
20723 549.1 6.5 1210 20733 done 0.77 - - 3549 - 2.58 0.071 2332 549.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.81 -
21039 528.6 6.6 1221 21049 roll 0.79 - - 3549 - 2.62 0.090 3738 536.6 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.74 -
21280 510.6 7.2 1245 21290 done 0.79 - - 3548 - 2.58 0.070 2330 -545.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.81 -
21613 490.9 5.8 1258 21624 roll 0.82 0.12 0.148 3599 425.0 2.67 0.087 3745 530.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 13.97 13.74 -
21856 471.8 8.0 1282 21866 done 0.82 - - 3602 - 2.60 0.070 2326 -545.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.78 -
22187 447.5 7.3 1295 22197 roll 0.82 - - 3604 - 2.62 0.085 922 -535.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.71 -
22428 429.2 7.4 1319 22438 done 0.82 - - 3605 - 2.58 0.073 2333 546.9 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.78 -
22759 403.8 7.7 1332 22769 roll 0.82 - - 3604 - 2.65 0.090 3749 534.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.71 -
23001 382.7 8.9 1356 23011 done 0.82 - - 3605 - 2.60 0.070 2329 -546.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.75 -
23332 357.5 7.4 1369 23342 roll 0.82 - - 3604 - 2.67 0.089 3741 528.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.72 -
23574 337.0 8.7 1393 23584 done 0.82 - - 3604 - 2.58 0.070 2333 -545.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.77 -
23905 313.2 7.0 1406 23915 roll 0.82 - - 3605 - 2.62 0.083 916 -540.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.69 -
24086 301.0 6.7 1424 24096 done 0.83 - - 3605 - 2.58 0.070 2333 549.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.80 -
24420 278.8 6.5 1437 24430 roll 0.85 - - 3606 - 2.62 0.087 3741 537.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.71 -
24661 260.7 7.8 1461 24671 done 0.85 - - 3605 - 2.60 0.068 2328 -543.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.78 -
24972 240.9 6.2 1482 24982 roll 0.87 - - 3605 - 2.60 0.082 920 -541.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.71 -
25214 225.7 6.2 1506 25225 done 0.89 - - 3605 - 2.58 0.072 2332 547.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.77 -
25466 210.6 5.8 1531 25477 done 0.92 - - 3602 - - - 2333 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
25719 195.3 6.0 1556 25730 roll 0.95 - - 3605 - 2.60 0.086 3740 541.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.74 -
25861 185.3 7.3 1570 25871 done 0.95 - - 3601 - 2.55 0.067 2329 -553.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.83 -
26113 169.8 6.0 1595 26125 roll 0.97 0.10 0.164 3645 440.0 2.65 0.084 3742 533.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - 14.07 13.66 -
26356 152.9 6.6 1619 26368 done 0.99 - - 3656 - 2.58 0.064 2323 -550.0 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.80 -
26610 137.3 5.4 1644 26620 roll 1.03 - - 3655 - 2.67 0.085 3749 534.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.74 -
26852 121.5 6.7 1668 26863 done 1.04 - - 3657 - 2.58 0.064 2322 -553.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.80 -
27104 107.8 5.0 1693 27156 roll 1.08 - - 3657 - 2.55 0.080 923 -548.6 171.1 42.88 0.835 2158 -5.0 0.126 - - - - - - - 14.16 13.43
27391 85.1 8.8 1721 27402 done 1.08 - - 3657 - 2.53 0.070 2342 560.9 171.1 - - 2159 - - - - - - - - - 13.99 -
27643 65.0 6.8 1746 27654 roll 1.09 - - 3657 - 2.55 0.086 3744 549.8 171.1 - - 2159 - - - - - - - - - 13.86 -
27686 62.3 6.5 1750 27697 done 1.11 - - 3653 - 2.53 0.065 2330 -558.9 171.1 - - 2159 - - - - - - - - - 13.97 -
27939 53.4 0.4 1775 28082 roll 1.22 0.12 0.146 3709 466.7 2.58 0.085 3735 544.6 336.0 127.10 0.734 1481 -5.3 0.076 - - - - - - 14.05 14.02 13.37
28228 23.5 16.4 1803 28239 done 1.22 - - 3711 - 2.53 0.067 2320 -559.3 336.0 - - 1481 - - - - - - - - - 14.00 -
28346 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28346 begin surface coast
28367 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28367 begin surface
SM 3.61 - - - - -9.11 9.68 0.066 391 40.4 0.15 0.135 2399 9126.7 350.04 5.30 0.096 1431 270.0 -1.038 1 - - - - -