NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 713 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 177.84 of 350.00 AH used of 24V (49.19% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.8 deg, depth 2.48 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 66 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 82 VBD -0.59 - - 399 - - - 2408 - -116.8 -46.58 - 2588 - - - - - - - - - - -
88 3.2 -1.7 5 133 roll -0.59 12.65 0.366 3128 215.7 2.60 0.094 985 -547.3 -116.8 -16.95 - 3336 -44.1 - - - - - - - 13.65 14.01 14.45
148 12.3 -14.2 11 159 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.070 2398 558.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.02 -
401 47.5 -13.2 36 411 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.071 990 -556.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.90 -
643 76.7 -10.6 60 654 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.071 2407 549.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.89 -
894 100.6 -8.7 85 906 roll -0.59 - - 3123 - 2.58 0.087 3818 546.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
957 106.5 -9.3 91 968 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.059 2388 -565.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.95 -
1210 128.6 -8.9 116 1220 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.084 3814 544.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.83 -
1315 138.0 -8.8 126 1326 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.060 2395 -560.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.94 -
1567 159.5 -7.9 151 1577 done -0.59 - - 3127 - - - 2390 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1817 178.3 -7.4 176 1827 done -0.59 - - 3126 - - - 2390 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2069 197.6 -7.8 201 2079 done -0.59 - - 3127 - - - 2390 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2322 216.9 -7.2 226 2332 done -0.59 - - 3127 - - - 2387 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2572 234.3 -6.6 251 2583 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.086 3810 543.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.79 -
2665 240.2 -6.2 260 2676 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.061 2404 -562.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.91 -
2917 256.6 -6.6 279 2927 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.071 986 -556.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.82 -
2957 259.6 -7.1 283 2967 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.070 2403 555.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
3283 281.6 -6.8 295 3293 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.087 3820 545.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.75 -
3363 287.9 -7.4 303 3373 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.060 2400 -561.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.89 -
3679 310.9 -7.3 314 3689 done -0.59 - - 3127 - - - 2398 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3974 333.0 -7.5 324 3984 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.087 3816 541.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.75 -
4066 340.4 -8.3 333 4077 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.061 2402 -558.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
4398 368.1 -8.4 346 4407 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4699 392.3 -7.9 356 4709 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.071 990 -552.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.78 -
4729 394.8 -7.6 359 4739 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.071 2406 548.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.82 -
5063 419.9 -7.3 372 5073 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.090 3813 541.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.72 -
5163 427.4 -7.1 382 5173 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.063 2390 -558.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.83 -
5487 449.7 -6.9 394 5496 done -0.59 - - 3127 - - - 2385 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5785 469.8 -6.7 404 5795 done -0.59 - - 3127 - - - 2385 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6087 489.5 -6.4 414 6097 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.090 3808 533.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.69 -
6167 494.7 -6.3 422 6178 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.065 2402 -551.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.81 -
6483 514.3 -6.5 433 6493 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.073 985 -545.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.73 -
6523 517.4 -6.8 437 6533 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.071 2397 547.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.78 -
6848 536.9 -5.9 449 6858 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.090 3822 537.7 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.65 -
6918 541.6 -6.1 456 6928 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.063 2389 -555.4 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.81 -
7240 559.6 -5.5 468 7249 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7539 576.0 -5.5 478 7548 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7840 593.0 -5.8 488 7850 roll -0.59 - - 3127 - 2.70 0.090 3818 531.1 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.66 -
7921 598.0 -6.2 496 7932 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.065 2401 -549.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.68 -
8237 616.5 -5.9 507 8247 done -0.59 - - 3127 - - - 2396 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8531 635.8 -6.7 517 8541 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.090 3819 533.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.64 -
8582 639.1 -6.7 522 8593 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.063 2386 -551.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.78 -
8897 659.1 -6.4 533 8906 done -0.59 - - 3126 - - - 2384 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9192 677.4 -6.0 543 9201 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9493 694.8 -5.6 553 9503 done -0.59 - - 3128 - - - 2384 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9792 711.3 -5.4 563 9802 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
10097 727.8 -5.4 573 10108 roll -0.59 - - 3127 - 2.72 0.091 3823 529.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.63 -
10167 732.2 -5.6 580 10177 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.063 2395 -549.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.76 -
10488 750.3 -5.8 592 10498 done -0.59 - - 3123 - - - 2396 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10794 767.8 -5.9 602 10803 done -0.59 - - 3127 - - - 2396 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11092 784.9 -5.7 612 11102 done -0.59 - - 3128 - - - 2396 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11394 802.0 -5.8 622 11404 roll -0.59 - - 3126 - 2.72 0.093 3823 524.6 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.62 -
11455 806.1 -6.0 628 11465 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.065 2402 -546.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.76 -
11786 825.1 -5.8 641 11796 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12089 842.0 -5.7 651 12099 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12391 858.7 -5.4 661 12400 done -0.59 - - 3127 - - - 2405 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12689 874.3 -5.1 671 12699 roll -0.59 - - 3127 - 2.70 0.091 3819 523.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.63 -
12752 877.7 -5.3 677 12763 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.066 2396 -547.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.75 -
13084 895.5 -5.4 690 13093 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13388 912.2 -5.7 700 13398 roll -0.59 - - 3128 - 2.70 0.093 3822 527.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.60 -
13428 914.8 -5.9 704 13438 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.064 2404 -549.6 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.76 -
13749 932.7 -5.6 716 13759 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
14054 949.3 -5.5 726 14063 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
14354 965.9 -5.4 736 14364 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
14653 982.1 -5.4 746 14663 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
14795 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14795 begin apogee
14807 990.5 -5.7 751 14923 done -0.25 0.40 0.167 3242 290.0 - - 2315 - - 109.32 1.889 2858 -4.3 0.440 - - - - - - 13.47 - 12.70
14925 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14926 begin climb
14930 993.8 - 755 15053 done 0.59 0.85 0.109 3517 323.5 - - 2315 - 116.8 115.05 1.868 2382 -4.1 0.432 - - - - - - 13.81 - 12.53
15340 971.3 6.8 769 15350 roll 0.60 - - 3517 - 2.65 0.090 3755 543.4 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 14.00 -
15371 969.2 6.6 772 15381 done 0.62 - - 3519 - 2.53 0.070 2343 -558.1 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.07 -
15701 946.2 7.0 785 15712 roll 0.62 - - 3519 - 2.58 0.085 916 -553.1 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.97 -
15741 943.2 7.2 789 15752 done 0.62 - - 3519 - 2.58 0.074 2348 555.0 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.04 -
16063 921.1 6.9 801 16073 roll 0.62 - - 3520 - 2.55 0.092 3738 545.1 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.95 -
16103 918.0 7.8 805 16114 done 0.62 - - 3519 - 2.58 0.071 2321 -549.2 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.03 -
16425 895.4 7.0 817 16435 roll 0.62 - - 3519 - 2.58 0.085 915 -545.0 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.93 -
16456 893.2 7.1 820 16466 done 0.62 - - 3516 - 2.55 0.074 2330 554.9 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.99 -
16786 869.7 7.2 833 16797 roll 0.62 - - 3520 - 2.60 0.093 3744 543.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.89 -
16867 863.0 8.2 841 16878 done 0.62 - - 3519 - 2.55 0.071 2328 -555.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.96 -
17183 839.9 7.3 852 17193 roll 0.62 - - 3519 - 2.58 0.086 918 -546.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.87 -
17222 836.6 7.2 856 17232 done 0.62 - - 3519 - 2.58 0.075 2333 548.4 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.93 -
17543 813.3 7.2 868 17553 roll 0.62 - - 3522 - 2.62 0.093 3750 540.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.85 -
17576 810.9 7.4 871 17586 done 0.62 - - 3522 - 2.58 0.070 2326 -551.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.95 -
17906 786.7 7.3 884 17916 roll 0.62 - - 3523 - 2.65 0.093 3741 534.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.83 -
17946 783.7 7.4 888 17956 done 0.62 - - 3522 - 2.55 0.073 2332 -552.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.93 -
18267 759.9 7.4 900 18276 done 0.62 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18571 738.0 7.1 910 18581 roll 0.62 - - 3522 - 2.65 0.092 3738 531.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
18613 734.6 7.6 914 18623 done 0.62 - - 3523 - 2.58 0.070 2320 -549.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.92 -
18935 712.9 6.4 926 18945 roll 0.63 - - 3528 - 2.58 0.084 915 -544.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.79 -
18967 711.1 6.1 929 18977 done 0.66 - - 3522 - 2.58 0.073 2336 550.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.90 -
19299 691.3 5.9 942 19308 done 0.69 - - 3523 - - - 2335 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
19604 673.5 6.0 952 19614 roll 0.71 - - 3522 - 2.62 0.083 917 -541.2 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.77 -
19644 670.7 6.1 956 19654 done 0.74 0.12 0.154 3566 366.7 2.58 0.074 2327 546.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 13.85 13.87 -
19965 647.6 7.3 968 19975 roll 0.74 - - 3572 - 2.65 0.092 3753 538.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.74 -
20015 643.4 8.3 973 20027 done 0.74 - - 3575 - 2.58 0.068 2331 -551.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.86 -
20331 619.0 7.8 984 20340 done 0.74 - - 3575 - - - 2327 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20630 594.7 8.2 994 20640 roll 0.74 - - 3585 - 2.60 0.083 913 -543.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.77 -
20692 589.0 8.5 1000 20702 done 0.74 - - 3585 - 2.60 0.073 2339 548.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.84 -
21023 560.5 8.7 1013 21033 roll 0.74 - - 3585 - 2.62 0.092 3736 533.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.74 -
21116 551.5 10.3 1022 21126 done 0.74 - - 3587 - 2.58 0.071 2321 -548.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
21446 522.5 8.6 1035 21456 roll 0.74 - - 3598 - 2.58 0.083 918 -543.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.74 -
21497 518.1 8.7 1040 21509 done 0.74 0.15 0.266 3567 -206.7 2.58 0.074 2330 547.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 13.47 13.82 -
21807 494.1 7.6 1051 21817 roll 0.74 - - 3567 - 2.62 0.090 3740 538.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.74 -
21858 489.9 8.4 1056 21869 done 0.74 - - 3575 - 2.55 0.068 2333 -551.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
22171 466.4 7.3 1067 22181 done 0.74 - - 3576 - - - 2334 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
22474 445.5 6.7 1077 22483 done 0.75 - - 3575 - - - 2333 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
22772 424.6 7.0 1087 22781 done 0.75 - - 3575 - - - 2333 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
23073 403.0 7.3 1097 23083 roll 0.75 - - 3575 - 2.65 0.089 3746 533.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.76 -
23113 399.4 7.6 1101 23124 done 0.75 - - 3586 - 2.58 0.066 2322 -551.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.87 -
23436 375.7 7.2 1113 23446 roll 0.75 - - 3586 - 2.67 0.088 3744 532.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.71 -
23486 371.4 8.2 1118 23497 done 0.75 - - 3588 - 2.58 0.068 2330 -548.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
23802 347.5 7.5 1129 23811 done 0.75 - - 3588 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
24101 326.1 7.1 1139 24111 roll 0.75 - - 3593 - 2.58 0.080 920 -546.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.74 -
24152 322.1 6.9 1144 24162 done 0.75 - - 3594 - 2.58 0.072 2329 546.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.81 -
24465 298.5 7.7 1155 24475 roll 0.75 - - 3593 - 2.62 0.087 3745 540.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.71 -
24557 290.1 9.5 1164 24568 done 0.75 0.15 0.276 3570 -153.3 2.58 0.067 2323 -551.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 13.42 13.79 -
24889 266.0 7.0 1177 24899 roll 0.75 - - 3570 - 2.67 0.087 3746 533.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.70 -
24930 263.2 7.1 1181 24943 done 0.75 - - 3575 - 2.55 0.067 2332 -554.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.67 -
25244 242.2 6.5 1200 25255 roll 0.77 - - 3585 - 2.60 0.076 916 -544.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.72 -
25317 237.6 6.5 1207 25328 done 0.78 - - 3585 - 2.58 0.070 2336 550.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
25571 221.6 6.4 1232 25580 done 0.80 - - 3585 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
25823 205.7 6.2 1257 25834 roll 0.83 - - 3585 - 2.60 0.086 3729 538.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.71 -
26015 191.8 6.8 1276 26026 done 0.83 - - 3587 - 2.55 0.066 2320 -552.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.72 -
26267 176.8 6.1 1301 26279 roll 0.85 - - 3587 - 2.65 0.086 3732 532.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.74 -
26480 162.3 6.8 1322 26491 done 0.86 - - 3591 - 2.55 0.065 2327 -551.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.72 -
26732 147.8 5.5 1347 26743 roll 0.90 - - 3588 - 2.58 0.078 920 -545.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.74 -
26829 142.5 5.9 1356 26840 done 0.92 0.10 0.164 3629 410.0 2.55 0.071 2326 551.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 13.78 13.81 -
27082 126.6 5.8 1381 27094 roll 0.95 - - 3630 - 2.58 0.075 920 -545.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.74 -
27189 120.8 5.5 1391 27200 done 0.99 - - 3630 - 2.58 0.070 2330 546.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
27441 106.0 5.6 1416 27451 roll 1.03 - - 3630 - 2.62 0.085 3754 543.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.74 -
27494 103.0 6.0 1421 27506 done 1.05 - - 3630 - 2.55 0.063 2328 -559.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
27748 95.3 2.6 1446 27853 roll 1.13 0.15 0.131 3697 446.7 2.53 0.076 915 -558.5 230.4 89.35 0.795 1914 -5.1 0.121 - - - - - - 13.94 14.08 13.37
27956 75.5 13.4 1466 27967 done 1.13 - - 3698 - 2.55 0.069 2337 557.6 230.4 - - 1911 - - - - - - - - - 13.98 -
28208 48.5 5.4 1491 28218 roll 1.17 - - 3700 - 2.55 0.076 923 -554.5 230.4 - - 1915 - - - - - - - - - 13.93 -
28389 34.0 9.7 1509 28400 done 1.17 - - 3700 - 2.53 0.070 2329 555.7 230.4 - - 1915 - - - - - - - - - 13.93 -
28643 9.6 8.5 1534 28652 done 1.17 - - 3700 - - - 2329 - 230.4 - - 1915 - - - - - - - - - - -
28720 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28720 begin surface coast
28760 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28760 begin surface
SM 4.20 - - - - -9.11 9.62 0.063 393 40.9 0.12 0.158 2409 20025.0 350.04 52.85 0.098 1430 27.1 -0.119 - - - - - -