SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 70 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.33 of 350.00 AH used of 24V (91.05% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -61.1 deg, depth 1.84 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 56 VBD -0.58 - - 142 - - - 1789 - -97.3 -32.33 - 2318 - - - - - - - - - - -
59 2.1 -1.1 3 117 roll -0.58 12.25 0.411 2692 208.2 1.98 0.137 728 -535.9 -97.3 -40.33 - 3386 -26.5 - - - - - - - 14.41 14.64 14.88
345 29.8 -11.7 31 351 done -0.49 0.17 0.263 2730 223.5 1.80 0.069 1793 591.7 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - 14.59 14.68 -
659 56.6 -5.6 62 664 roll -0.49 - - 2727 - 1.80 0.089 2851 587.8 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.71 -
893 69.9 -7.4 85 898 done -0.49 - - 2727 - 1.85 0.088 1782 -577.8 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.77 -
1205 88.8 -6.4 116 1210 roll -0.49 - - 2727 - 1.90 0.115 726 -555.8 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.78 -
1378 100.2 -6.8 133 1383 done -0.49 - - 2728 - 1.80 0.069 1800 596.7 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.83 -
1691 119.5 -6.1 164 1696 roll -0.51 - - 2728 - 1.83 0.093 2850 573.8 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.80 -
1758 123.1 -5.7 170 1766 done -0.54 - - 2728 - 1.83 0.092 1786 -581.4 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.81 -
2064 142.0 -6.3 201 2065 done -0.56 - - 2727 - - - 1786 - -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - - -
2364 160.3 -6.3 231 2369 roll -0.59 - - 2728 - 1.88 0.121 732 -560.6 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.81 -
2437 165.2 -6.8 238 2442 done -0.59 - - 2727 - 1.80 0.075 1797 591.7 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.84 -
2750 183.3 -5.2 269 2755 roll -0.62 0.12 0.144 2667 -500.0 1.80 0.093 2855 587.8 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - 14.87 14.81 -
2796 186.3 -6.7 273 2804 done -0.62 - - 2667 - 1.88 0.094 1781 -571.3 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.82 -
3103 207.9 -6.1 304 3105 done -0.59 0.12 0.247 2704 308.3 - - 1783 - -97.3 - - 3385 - - - - - - - - 14.74 - -
3403 225.0 -5.9 334 3404 done -0.59 - - 2699 - - - 1783 - -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - - -
3703 242.2 -5.4 364 3708 roll -0.59 - - 2695 - 1.88 0.096 2847 566.0 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.82 -
3791 247.0 -5.9 372 3798 done -0.61 - - 2694 - 1.85 0.096 1788 -572.4 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.82 -
4116 266.7 -6.0 387 4121 roll -0.61 - - 2695 - 1.90 0.122 725 -559.5 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.84 -
4182 270.9 -6.4 389 4188 done -0.61 - - 2691 - 1.80 0.079 1789 591.1 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.88 -
4511 291.5 -6.0 400 4512 done -0.61 - - 2690 - - - 1789 - -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - - -
4811 309.8 -6.0 410 4816 roll -0.61 - - 2688 - 1.83 0.097 2856 583.1 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - 14.88 -
4883 313.7 -6.0 412 4888 done -0.61 - - 2688 - 1.85 0.092 1790 -576.2 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - 14.90 -
5205 336.8 -7.1 423 5206 done -0.61 - - 2688 - - - 1787 - -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - - -
5505 358.8 -7.3 433 5510 roll -0.61 - - 2688 - 1.85 0.109 729 -571.9 -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - 14.89 -
5600 365.7 -7.5 436 5605 done -0.61 - - 2687 - 1.77 0.069 1791 600.0 -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - 14.91 -
5929 386.2 -5.9 447 5930 done -0.61 - - 2687 - - - 1792 - -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - - -
6227 404.3 -6.1 457 6232 roll -0.61 - - 2688 - 1.80 0.093 2849 587.2 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.90 -
6290 407.9 -6.1 459 6295 done -0.61 - - 2688 - 1.83 0.099 1790 -578.7 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.88 -
6622 428.9 -6.4 470 6627 roll -0.61 - - 2687 - 1.88 0.116 724 -567.0 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.88 -
6694 433.6 -7.0 472 6699 done -0.61 - - 2687 - 1.85 0.076 1790 576.2 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.88 -
7016 455.7 -6.5 483 7021 roll -0.61 - - 2687 - 1.80 0.095 2850 588.9 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.88 -
7093 459.4 -6.2 485 7098 done -0.61 - - 2687 - 1.83 0.091 1784 -582.5 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.88 -
7410 477.6 -4.8 496 7411 done -0.61 - - 2687 - - - 1787 - -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - - -
7710 492.1 -4.9 506 7716 roll -0.61 - - 2687 - 1.88 0.115 725 -564.9 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.86 -
7807 497.8 -5.9 509 7812 done -0.61 - - 2687 - 1.80 0.076 1791 592.2 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.89 -
8135 519.5 -6.8 520 8136 done -0.61 - - 2687 - - - 1792 - -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - - -
8435 539.7 -6.7 530 8440 roll -0.61 - - 2687 - 1.80 0.092 2855 590.6 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.87 -
8481 541.8 -6.6 531 8486 done -0.61 - - 2687 - 1.83 0.088 1784 -585.2 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.87 -
8798 563.7 -6.6 542 8803 roll -0.61 - - 2687 - 1.88 0.114 725 -563.3 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.85 -
8904 570.0 -6.7 545 8910 done -0.61 - - 2687 - 1.83 0.076 1799 586.9 -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - 14.88 -
9223 588.6 -5.3 556 9228 roll -0.61 - - 2687 - 1.80 0.096 2856 587.2 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.85 -
9275 590.1 -5.1 557 9280 done -0.62 - - 2687 - 1.85 0.090 1790 -576.2 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.85 -
9587 605.1 -4.2 568 9592 roll -0.62 - - 2687 - 1.85 0.099 2848 571.9 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.85 -
9644 606.3 -4.1 569 9651 done -0.64 - - 2687 - 1.85 0.092 1786 -574.1 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.85 -
9951 621.1 -4.8 580 9956 roll -0.66 - - 2687 - 1.88 0.116 730 -561.7 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.83 -
10028 624.6 -5.3 582 10034 done -0.66 - - 2687 - 1.83 0.079 1799 584.2 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.86 -
10347 644.8 -6.5 593 10348 done -0.67 - - 2687 - - - 1799 - -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
10646 664.8 -6.8 603 10651 roll -0.67 - - 2686 - 1.83 0.098 2851 574.9 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.83 -
10712 669.0 -6.7 605 10718 done -0.70 - - 2687 - 1.83 0.091 1790 -579.8 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.83 -
11042 691.1 -6.5 616 11047 roll -0.71 - - 2687 - 1.90 0.118 722 -562.1 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.81 -
11118 695.6 -6.8 618 11123 done -0.71 - - 2687 - 1.83 0.079 1790 583.6 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.84 -
11436 716.6 -6.2 629 11437 done -0.73 - - 2687 - - - 1791 - -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
11736 735.8 -6.5 639 11738 done -0.75 0.12 0.155 2639 -400.0 - - 1791 - -97.3 - - 3355 - - - - - - - - 14.88 - -
12035 760.0 -8.2 649 12036 done -0.73 - - 2639 - - - 1791 - -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
12336 782.6 -7.4 659 12341 roll -0.70 - - 2632 - 1.83 0.093 2850 578.7 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.83 -
12402 787.0 -7.2 661 12408 done -0.68 0.15 0.248 2671 260.0 1.83 0.087 1787 -580.9 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - 14.69 14.82 -
12731 804.6 -5.0 672 12737 roll -0.68 - - 2671 - 1.90 0.115 725 -558.9 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.80 -
12773 806.3 -4.9 673 12778 done -0.68 - - 2665 - 1.83 0.079 1791 582.5 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.83 -
13097 822.6 -4.9 684 13098 done -0.68 - - 2665 - - - 1790 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
13396 837.7 -5.2 694 13401 roll -0.68 - - 2664 - 1.92 0.117 729 -552.6 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.78 -
13462 841.4 -5.5 696 13468 done -0.68 - - 2662 - 1.88 0.083 1811 575.5 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.81 -
13791 860.7 -6.1 707 13792 done -0.68 - - 2662 - - - 1811 - -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
14090 880.2 -6.6 717 14095 roll -0.68 - - 2661 - 1.83 0.101 2853 569.4 -97.3 - - 3348 - - - - - - - - - 14.78 -
14176 884.2 -6.4 719 14184 done -0.68 - - 2662 - 1.90 0.093 1768 -571.1 -97.3 - - 3348 - - - - - - - - - 14.76 -
14482 906.3 -6.7 730 14483 done -0.68 - - 2662 - - - 1768 - -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
14783 927.1 -7.0 740 14784 done -0.68 - - 2662 - - - 1768 - -97.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
15082 948.0 -6.7 750 15087 roll -0.68 - - 2661 - 1.90 0.121 730 -546.3 -97.3 - - 3346 - - - - - - - - - 14.75 -
15154 952.6 -7.1 752 15159 done -0.68 - - 2661 - 1.88 0.086 1782 559.6 -97.3 - - 3346 - - - - - - - - - 14.76 -
15476 974.5 -6.4 763 15478 done -0.68 - - 2662 - - - 1782 - -97.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
15745 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15745 begin apogee
15750 991.1 -6.1 772 15841 done -0.19 0.55 0.211 2823 292.7 - - 1476 - - 85.55 1.961 2986 -4.2 0.385 - - - - - - 14.62 - 13.59
15843 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15843 begin climb
15845 992.7 - 775 15952 roll 0.58 0.77 0.142 3078 331.2 2.12 0.138 427 -494.8 97.3 95.53 1.932 2586 -4.2 0.391 - - - - - - 14.26 14.05 13.47
15979 990.5 2.7 779 16064 done 0.56 - - 3077 - 1.88 0.079 1482 561.2 176.4 77.20 1.896 2267 -4.1 0.392 - - - - - - - 14.28 13.47
16381 961.1 7.4 793 16386 roll 0.56 - - 3077 - 1.88 0.102 2536 560.6 176.4 - - 2254 - - - - - - - - - 14.59 -
16443 956.4 7.5 795 16448 done 0.56 - - 3085 - 1.92 0.116 1484 -547.9 176.4 - - 2253 - - - - - - - - - 14.59 -
16776 931.1 7.6 806 16778 done 0.54 - - 3085 - - - 1484 - 176.4 - - 2252 - - - - - - - - - - -
17076 908.5 7.6 816 17081 roll 0.52 - - 3093 - 1.98 0.138 419 -537.9 176.4 - - 2250 - - - - - - - - - 14.69 -
17118 905.8 7.8 817 17124 done 0.50 0.17 0.275 3051 -247.1 1.83 0.080 1480 579.8 176.4 - - 2250 - - - - - - - - 14.61 14.77 -
17441 880.8 7.3 828 17446 roll 0.50 - - 3050 - 1.88 0.103 2541 564.4 176.4 - - 2249 - - - - - - - - - 14.77 -
17573 871.8 7.5 832 17578 done 0.50 - - 3059 - 1.92 0.116 1481 -552.1 176.4 - - 2247 - - - - - - - - - 14.73 -
17895 848.4 6.8 843 17896 done 0.50 - - 3058 - - - 1480 - 176.4 - - 2248 - - - - - - - - - - -
18196 828.8 6.4 853 18201 roll 0.50 - - 3058 - 1.88 0.103 2537 562.2 176.4 - - 2248 - - - - - - - - - 14.78 -
18242 826.7 6.5 854 18247 done 0.50 - - 3066 - 1.95 0.114 1472 -546.2 176.4 - - 2247 - - - - - - - - - 14.76 -
18559 805.4 6.4 865 18565 roll 0.50 - - 3075 - 1.98 0.138 416 -533.3 176.4 - - 2247 - - - - - - - - - 14.71 -
18631 800.9 6.8 867 18636 done 0.50 - - 3075 - 1.83 0.079 1482 582.5 176.4 - - 2247 - - - - - - - - - 14.81 -
18953 776.7 7.7 878 18954 done 0.50 - - 3075 - - - 1482 - 176.4 - - 2247 - - - - - - - - - - -
19254 752.5 8.2 888 19259 roll 0.50 - - 3075 - 1.85 0.099 2541 572.4 176.4 - - 2246 - - - - - - - - - 14.76 -
19295 749.9 8.1 889 19301 done 0.50 0.12 0.296 3055 -166.7 1.95 0.114 1476 -546.2 176.4 - - 2246 - - - - - - - - 14.62 14.76 -
19619 726.5 6.7 900 19620 done 0.50 - - 3055 - - - 1476 - 176.4 - - 2247 - - - - - - - - - - -
19919 707.9 6.0 910 19924 roll 0.50 - - 3063 - 1.98 0.135 416 -535.4 179.6 - - 2246 - - - - - - - - - 14.71 -
19971 705.8 6.0 911 19976 done 0.50 - - 3063 - 1.85 0.076 1488 579.5 182.5 - - 2246 - - - - - - - - - 14.81 -
20284 686.2 5.7 922 20300 done 0.51 - - 3063 - - - 1488 - 192.4 14.18 1.626 2203 -3.0 0.233 - - - - - - - - 14.17
20583 668.9 5.9 932 20590 roll 0.51 - - 3063 - 1.90 0.096 2538 552.6 198.2 1.50 0.187 2178 -16.7 10.833 - - - - - - - 14.76 14.70
20651 664.8 6.3 934 20656 done 0.51 - - 3071 - 1.92 0.111 1479 -551.6 198.2 - - 2187 - - - - - - - - - 14.73 -
20980 639.3 8.3 945 20985 roll 0.51 - - 3070 - 1.85 0.095 2534 570.3 198.2 - - 2190 - - - - - - - - - 14.77 -
21036 636.3 8.4 946 21044 done 0.51 - - 3078 - 1.90 0.109 1479 -555.3 198.2 - - 2190 - - - - - - - - - 14.74 -
21342 605.0 9.7 957 21347 roll 0.51 - - 3078 - 1.85 0.094 2532 569.2 198.2 - - 2190 - - - - - - - - - 14.78 -
21423 599.0 9.6 959 21429 done 0.51 0.12 0.294 3058 -166.7 1.90 0.109 1476 -555.8 198.2 - - 2190 - - - - - - - - 14.62 14.75 -
21737 572.3 7.5 970 21742 roll 0.51 - - 3066 - 1.95 0.131 422 -540.5 198.2 - - 2190 - - - - - - - - - 14.71 -
21770 569.8 7.5 971 21775 done 0.51 - - 3067 - 1.80 0.074 1483 589.4 198.2 - - 2191 - - - - - - - - - 14.81 -
22103 544.5 7.7 982 22108 roll 0.51 - - 3080 - 1.95 0.129 424 -543.1 198.2 - - 2191 - - - - - - - - - 14.71 -
22159 541.8 7.8 983 22167 done 0.51 - - 3075 - 1.83 0.074 1486 580.3 198.2 1.38 0.190 2179 -8.7 4.506 - - - - - - - 14.81 14.72
22466 516.3 7.2 994 22472 roll 0.51 - - 3074 - 1.83 0.091 2541 576.5 198.2 1.20 0.193 2180 - - - - - - - - - 14.80 14.73
22508 513.9 7.1 995 22513 done 0.51 - - 3082 - 1.90 0.107 1481 -557.9 198.2 - - 2185 - - - - - - - - - 14.76 -
22831 490.3 7.3 1006 22834 done 0.51 - - 3082 - - - 1481 - 198.2 1.30 0.194 2180 -3.8 1.766 - - - - - - - - 14.73
23130 466.5 8.3 1016 23133 done 0.51 - - 3079 - - - 1480 - 198.2 1.35 0.190 2180 - - - - - - - - - - 14.73
23430 441.5 8.2 1026 23437 roll 0.51 - - 3082 - 1.85 0.086 2535 570.3 198.2 1.40 0.189 2180 - - - - - - - - - 14.81 14.72
23494 436.2 8.3 1028 23500 done 0.51 0.15 0.278 3054 -186.7 1.88 0.104 1480 -561.2 198.2 - - 2189 - - - - - - - - 14.63 14.77 -
23829 415.1 5.9 1039 23843 done 0.53 - - 3055 - - - 1480 - 202.9 11.60 1.340 2161 -2.4 0.136 - - - - - - - - 14.27
24128 398.9 5.1 1049 24159 roll 0.57 - - 3054 - 1.85 0.084 2540 573.0 225.9 22.50 1.348 2064 -4.3 0.232 - - - - - - - 14.71 14.20
24217 395.6 5.1 1051 24245 done 0.61 - - 3062 - 1.90 0.103 1480 -557.9 250.2 23.77 1.317 1967 -4.1 0.223 - - - - - - - 14.68 14.09
24553 373.6 6.7 1063 24559 roll 0.64 0.10 0.164 3115 530.0 1.95 0.122 424 -541.5 250.2 - - 1955 - - - - - - - - 14.71 14.64 -
24625 367.8 7.8 1065 24631 done 0.64 - - 3110 - 1.83 0.067 1490 582.5 250.2 - - 1955 - - - - - - - - - 14.72 -
24949 337.2 9.0 1076 24950 done 0.62 - - 3109 - - - 1490 - 250.2 - - 1955 - - - - - - - - - - -
25248 310.0 9.2 1086 25253 roll 0.60 - - 3110 - 1.83 0.087 2541 574.3 250.2 - - 1954 - - - - - - - - - 14.78 -
25300 306.9 9.4 1087 25306 done 0.59 0.15 0.265 3081 -193.3 1.90 0.103 1475 -561.1 250.2 - - 1954 - - - - - - - - 14.64 14.75 -
25615 277.2 9.1 1098 25616 done 0.59 - - 3081 - - - 1475 - 250.2 - - 1954 - - - - - - - - - - -
25917 249.2 9.1 1108 25923 done 0.59 - - 3081 - - - 1475 - 250.2 - - 1954 - - - - - - - - - - -
26223 224.3 7.2 1139 26224 done 0.60 - - 3082 - - - 1475 - 250.2 - - 1954 - - - - - - - - - - -
26523 203.4 7.3 1169 26524 done 0.60 - - 3081 - - - 1475 - 250.2 - - 1954 - - - - - - - - - - -
26823 177.9 8.4 1199 26829 roll 0.60 - - 3089 - 1.92 0.115 415 -552.1 250.2 - - 1955 - - - - - - - - - 14.66 -
26856 174.9 8.9 1202 26862 done 0.60 - - 3090 - 1.77 0.057 1489 606.8 250.2 - - 1955 - - - - - - - - - 14.79 -
27169 151.7 7.5 1233 27175 roll 0.60 - - 3089 - 1.77 0.079 2533 589.8 250.2 - - 1955 - - - - - - - - - 14.72 -
27222 147.6 7.5 1238 27227 done 0.60 - - 3096 - 1.88 0.096 1477 -561.7 250.2 - - 1955 - - - - - - - - - 14.71 -
27535 121.9 9.1 1269 27540 roll 0.60 - - 3104 - 1.90 0.114 416 -558.4 250.2 - - 1957 - - - - - - - - - 14.66 -
27591 116.6 10.2 1274 27598 done 0.60 - - 3109 - 1.77 0.058 1481 601.7 250.2 - - 1957 - - - - - - - - - 14.78 -
27897 86.3 8.8 1305 27898 done 0.60 - - 3105 - - - 1482 - 250.2 - - 1958 - - - - - - - - - - -
28197 63.4 7.6 1335 28198 done 0.60 - - 3105 - - - 1482 - 250.2 - - 1958 - - - - - - - - - - -
28497 46.1 5.5 1365 28510 roll 0.63 - - 3110 - 1.92 0.112 424 -551.0 264.5 6.50 0.225 1913 -6.9 0.258 - - - - - - - 14.69 14.53
28563 42.1 6.4 1371 28569 done 0.65 - - 3110 - 1.75 0.055 1486 606.9 264.5 1.60 0.180 1910 -1.9 0.080 - - - - - - - 14.74 14.64
28878 22.3 6.8 1402 28884 roll 0.67 - - 3118 - 2.00 0.111 414 -536.0 264.5 1.98 0.165 1912 - - - - - - - - - 14.69 14.62
28982 14.3 7.9 1412 28989 done 0.69 - - 3118 - 1.77 0.057 1479 601.7 264.5 2.08 0.170 1909 -1.4 0.022 - - - - - - - 14.73 14.64
29145 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29145 begin surface coast
29176 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29176 begin surface
SM 2.17 - - - - -8.53 8.38 0.070 144 -354.9 0.55 0.086 1792 569.1 350.04 42.03 0.125 1561 -8.3 0.015 - - - - - -