SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 70 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 17.14 of 146.00 AH used of 24V (88.26% remains)
• Previous NAKs 10, Timeouts 0 • 10.48 of 100.00 AH used of 10V (89.52% remains)
• Surface angle -61.8 deg, depth 3.57 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 240.15, SM_CC=225)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 25 VBD -0.77 - - 121 - - - 2309 - -116.7 -9.62 - 2220 - - - - - - - - - - -
27 3.6 - 1 116 roll -0.77 8.25 0.211 2360 271.4 2.30 0.058 891 -616.5 -116.7 -71.18 - 3522 -18.3 - - - - - - - - - -
150 9.8 -12.2 20 159 done -0.39 0.43 0.139 2483 286.0 2.22 0.041 2300 634.7 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
498 36.5 -8.8 81 505 roll -0.63 0.20 0.062 2395 -440.0 2.25 0.048 880 -631.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
589 47.0 -12.1 97 596 done -0.44 0.25 0.130 2471 304.0 2.22 0.043 2301 640.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
932 64.7 -4.9 158 939 roll -0.62 0.17 0.061 2399 -423.5 2.22 0.048 888 -636.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
977 68.0 -7.8 166 984 done -0.48 0.20 0.130 2457 290.0 2.20 0.043 2300 641.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1322 85.4 -5.9 227 1328 roll -0.60 0.12 0.068 2404 -441.7 2.22 0.048 883 -638.3 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1380 89.7 -7.9 237 1386 done -0.44 0.22 0.129 2472 309.1 2.20 0.044 2298 643.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1723 108.2 -4.0 298 1730 roll -0.64 0.20 0.061 2385 -435.0 2.20 0.050 890 -640.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1777 112.6 -8.8 307 1784 done -0.40 0.32 0.128 2488 321.9 2.17 0.042 2295 647.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2121 129.7 -5.0 368 2129 roll -0.67 0.22 0.057 2390 -445.5 2.20 0.050 891 -638.2 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2163 133.1 -8.0 375 2170 done -0.57 0.15 0.138 2434 293.3 2.17 0.042 2301 649.8 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2503 154.4 -6.4 430 2507 roll -0.57 - - 2434 - 2.20 0.048 889 -641.8 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2548 157.4 -6.3 434 2551 done -0.57 - - 2434 - 2.17 0.043 2300 650.2 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2879 179.8 -6.7 465 2882 roll -0.57 - - 2434 - 2.20 0.049 888 -641.8 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2928 183.5 -7.6 469 2935 done -0.57 - - 2434 - 2.17 0.042 2280 641.5 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3252 203.5 -5.6 498 3256 roll -0.57 - - 2434 - 2.17 0.048 879 -645.6 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3285 205.6 -6.3 500 3289 done -0.57 - - 2434 - 2.17 0.044 2282 646.5 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3617 225.0 -6.4 521 3621 roll -0.57 - - 2434 - 2.17 0.046 878 -647.0 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3684 229.7 -6.8 525 3688 done -0.57 - - 2434 - 2.17 0.043 2285 648.4 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
4013 251.0 -6.8 546 4017 roll -0.57 - - 2434 - 2.15 0.046 890 -648.8 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
4090 256.7 -7.2 550 4097 done -0.57 - - 2434 - 2.17 0.041 2283 641.9 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
4409 278.5 -6.9 571 4413 roll -0.57 - - 2434 - 2.15 0.046 890 -647.9 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
4502 285.7 -7.5 576 4511 done -0.57 - - 2434 - 2.15 0.041 2267 640.5 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
4835 308.7 -6.8 596 4839 roll -0.57 - - 2434 - 2.12 0.048 892 -648.6 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
4890 312.7 -7.5 598 4895 done -0.57 - - 2434 - 2.15 0.042 2264 638.1 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
5212 333.8 -6.6 614 5216 roll -0.57 - - 2434 - 2.12 0.048 887 -649.5 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
5266 337.8 -7.1 616 5271 done -0.57 - - 2434 - 2.15 0.044 2261 639.1 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5587 358.6 -6.4 632 5589 done -0.57 - - 2434 - - - 2261 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5897 378.9 -6.5 647 5900 roll -0.57 - - 2434 - 2.12 0.048 888 -647.6 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
5981 384.8 -7.0 650 5987 done -0.57 - - 2434 - 2.12 0.044 2264 649.1 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
6295 404.9 -6.3 666 6299 roll -0.57 - - 2434 - 2.12 0.050 886 -650.0 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
6363 409.4 -6.8 669 6367 done -0.57 - - 2434 - 2.12 0.046 2260 648.1 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
6695 429.4 -6.2 685 6699 roll -0.57 - - 2434 - 2.12 0.049 892 -645.3 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6744 432.7 -6.9 687 6749 done -0.57 - - 2434 - 2.12 0.044 2253 642.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
7072 453.2 -6.5 703 7075 roll -0.63 - - 2434 - 2.12 0.052 893 -641.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
7110 456.0 -6.9 704 7118 done -0.63 - - 2434 - 2.10 0.047 2247 644.8 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
7425 475.4 -6.1 720 7427 done -0.69 0.15 0.070 2373 -406.7 - - 2248 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7735 501.4 -8.7 735 7739 roll -0.49 0.22 0.132 2447 336.4 2.12 0.051 888 -641.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7813 506.7 -6.7 738 7819 done -0.58 - - 2447 - 2.10 0.047 2241 644.3 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
8128 525.0 -5.7 754 8130 done -0.71 0.17 0.066 2376 -417.6 - - 2242 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
8438 550.3 -8.4 769 8442 roll -0.51 0.20 0.135 2443 335.0 2.10 0.049 891 -643.3 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8537 556.8 -6.1 773 8544 done -0.58 - - 2443 - 2.08 0.046 2235 646.2 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
8853 573.7 -5.2 789 8855 done -0.70 0.17 0.067 2372 -417.6 - - 2236 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
9162 597.8 -7.8 804 9166 roll -0.49 0.25 0.133 2454 328.0 2.12 0.054 882 -638.7 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
9245 602.4 -5.9 807 9249 done -0.61 0.12 0.074 2403 -425.0 2.10 0.051 2224 639.0 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
9562 623.1 -6.7 818 9564 done -0.55 0.12 0.140 2439 300.0 - - 2225 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
9868 640.0 -5.6 828 9872 roll -0.66 0.12 0.076 2388 -425.0 2.08 0.051 892 -640.9 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
9911 643.3 -7.7 829 9916 done -0.48 0.17 0.132 2450 364.7 2.10 0.049 2218 631.4 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
10240 661.9 -5.7 840 10242 done -0.65 0.15 0.071 2390 -400.0 - - 2218 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
10546 685.4 -7.7 850 10550 roll -0.53 0.17 0.135 2443 311.8 2.08 0.051 890 -638.5 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
10634 691.2 -6.7 852 10638 done -0.62 - - 2443 - 2.08 0.048 2220 639.4 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
10953 709.6 -5.8 863 10955 done -0.75 0.20 0.063 2363 -400.0 - - 2221 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
11259 736.6 -9.0 873 11263 roll -0.52 0.22 0.139 2438 340.9 2.08 0.051 891 -639.4 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
11352 743.4 -7.0 875 11359 done -0.52 - - 2438 - 2.10 0.049 2218 631.9 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
11667 762.5 -6.2 886 11670 roll -0.62 - - 2438 - 2.08 0.053 888 -639.4 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
11727 767.0 -7.1 887 11734 done -0.69 0.10 0.066 2389 -490.0 2.10 0.050 2215 631.9 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
12040 791.8 -8.1 898 12044 roll -0.58 0.12 0.144 2424 291.7 2.08 0.054 893 -635.6 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
12094 796.0 -7.3 899 12098 done -0.58 - - 2424 - 2.08 0.051 2202 629.3 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
12412 817.4 -6.7 910 12416 roll -0.58 - - 2424 - 2.05 0.054 888 -641.0 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
12438 819.5 -6.9 910 12445 done -0.58 - - 2424 - 2.08 0.051 2196 628.8 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
12752 839.4 -6.3 921 12753 done -0.58 - - 2424 - - - 2196 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
13057 858.5 -6.2 931 13061 roll -0.58 - - 2424 - 2.05 0.053 884 -640.0 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
13100 861.5 -6.9 932 13105 done -0.58 - - 2424 - 2.10 0.052 2203 628.1 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
13430 881.7 -6.1 943 13431 done -0.58 - - 2424 - - - 2204 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
13737 901.0 -6.3 953 13741 roll -0.65 - - 2424 - 2.05 0.055 892 -640.0 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
13792 904.8 -6.2 954 13796 done -0.65 - - 2424 - 2.08 0.052 2196 626.9 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
14111 924.5 -6.2 965 14112 done -0.65 - - 2424 - - - 2197 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
14416 943.4 -6.1 975 14419 roll -0.65 - - 2424 - 2.05 0.054 890 -637.6 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
14476 947.4 -6.3 976 14484 done -0.65 - - 2425 - 2.08 0.051 2196 627.9 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
14789 966.0 -5.9 987 14793 roll -0.71 0.12 0.078 2374 -425.0 2.05 0.053 886 -639.0 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
14838 969.9 -7.9 988 14843 done -0.51 0.20 0.134 2441 335.0 2.08 0.052 2191 627.4 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
15163 987.2 -5.2 999 15167 roll -0.67 0.12 0.074 2391 -416.7 2.05 0.056 891 -634.1 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
15201 989.9 -7.6 1000 15205 done -0.54 0.12 0.136 2434 358.3 2.08 0.052 2194 626.4 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
15209 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15209 begin apogee
15214 990.7 7.4 1000 15313 done -0.23 0.30 0.117 2539 350.0 - - 2303 - - 97.03 1.437 3046 -4.9 0.366 - - - - - - - - -
15314 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15314 begin climb
15316 992.7 - 1003 15424 done 0.77 0.95 0.089 2852 329.5 - - 2302 - 116.7 104.78 1.412 2570 -4.5 0.350 - - - - - - - - -
15718 965.4 8.6 1017 15720 done 0.46 0.30 0.146 2768 -280.0 - - 2303 - 116.7 - - 2563 - - - - - - - - - - -
16023 946.7 6.0 1027 16048 roll 0.49 - - 2769 - 2.35 0.053 894 -599.6 139.7 19.58 1.341 2475 -4.5 0.347 - - - - - - - - -
16104 941.6 6.0 1029 16130 done 0.61 0.08 0.074 2822 662.5 2.30 0.043 2296 609.6 161.2 19.92 1.341 2388 -4.4 0.336 - - - - - - - - -
16460 911.2 8.7 1041 16464 roll 0.50 0.17 0.137 2773 -288.2 2.30 0.058 3708 613.9 161.2 - - 2383 - - - - - - - - - - -
16502 907.4 8.8 1042 16507 done 0.50 - - 2772 - 2.28 0.041 2298 -618.4 161.2 - - 2384 - - - - - - - - - - -
16827 884.8 6.9 1053 16832 roll 0.60 0.10 0.077 2815 430.0 2.22 0.051 891 -633.8 161.2 - - 2383 - - - - - - - - - - -
16926 876.4 7.7 1056 16931 done 0.60 - - 2815 - 2.22 0.040 2292 631.1 161.2 - - 2383 - - - - - - - - - - -
17261 848.9 8.1 1067 17263 done 0.52 0.12 0.145 2781 -283.3 - - 2292 - 161.2 - - 2383 - - - - - - - - - - -
17568 828.0 6.6 1077 17576 done 0.60 - - 2781 - - - 2292 - 167.0 5.53 1.067 2365 -3.3 0.277 - - - - - - - - -
17874 807.6 6.6 1087 17884 done 0.69 0.17 0.067 2850 405.9 - - 2292 - 173.6 7.32 1.155 2338 -3.7 0.282 - - - - - - - - -
18181 779.9 9.2 1097 18183 done 0.51 0.25 0.134 2776 -296.0 - - 2292 - 173.6 - - 2337 - - - - - - - - - - -
18486 760.3 6.3 1107 18503 done 0.65 0.15 0.068 2838 413.3 - - 2292 - 189.2 14.65 1.251 2274 -4.3 0.286 - - - - - - - - -
18793 734.2 8.6 1117 18795 done 0.53 0.17 0.132 2787 -300.0 - - 2292 - 189.2 - - 2271 - - - - - - - - - - -
19099 714.4 6.3 1127 19114 done 0.66 0.12 0.069 2839 433.3 - - 2292 - 202.6 12.50 1.209 2220 -4.1 0.264 - - - - - - - - -
19405 688.1 8.7 1137 19407 done 0.55 0.17 0.132 2787 -305.9 - - 2293 - 202.6 - - 2218 - - - - - - - - - - -
19711 667.8 6.5 1147 19724 done 0.69 0.15 0.066 2850 420.0 - - 2292 - 212.8 10.10 1.158 2178 -4.0 0.250 - - - - - - - - -
20017 639.7 9.3 1157 20019 done 0.57 0.17 0.133 2799 -300.0 - - 2292 - 212.8 - - 2175 - - - - - - - - - - -
20323 617.6 7.2 1167 20324 done 0.67 - - 2799 - - - 2292 - 212.8 - - 2175 - - - - - - - - - - -
20630 595.4 7.2 1178 20632 done 0.76 0.17 0.064 2869 411.8 - - 2292 - 212.8 - - 2175 - - - - - - - - - - -
20940 563.9 10.5 1193 20942 done 0.57 0.25 0.133 2793 -304.0 - - 2292 - 212.8 - - 2175 - - - - - - - - - - -
21248 540.8 7.2 1208 21253 roll 0.69 0.12 0.072 2843 416.7 2.28 0.062 3711 622.4 212.8 - - 2174 - - - - - - - - - - -
21297 535.7 11.4 1210 21302 done 0.50 0.25 0.142 2776 -268.0 2.25 0.040 2265 -642.7 212.8 - - 2174 - - - - - - - - - - -
21618 513.0 7.0 1226 21619 done 0.71 0.20 0.060 2856 400.0 - - 2264 - 212.8 - - 2174 - - - - - - - - - - -
21928 481.9 10.1 1241 21930 done 0.57 0.20 0.133 2796 -300.0 - - 2265 - 212.8 - - 2174 - - - - - - - - - - -
22236 458.8 7.1 1256 22238 done 0.68 0.12 0.073 2848 433.3 - - 2264 - 212.8 - - 2174 - - - - - - - - - - -
22545 431.4 8.9 1271 22547 done 0.59 0.15 0.137 2804 -293.3 - - 2265 - 212.8 - - 2174 - - - - - - - - - - -
22855 410.0 6.8 1286 22859 roll 0.68 - - 2803 - 2.30 0.061 3705 626.1 215.1 - - 2174 - - - - - - - - - - -
22910 405.7 7.9 1288 22919 done 0.68 - - 2808 - 2.22 0.040 2285 -639.6 215.1 - - 2174 - - - - - - - - - - -
23226 384.1 6.9 1304 23230 roll 0.74 0.12 0.072 2864 466.7 2.17 0.054 895 -640.6 215.1 - - 2174 - - - - - - - - - - -
23269 380.2 8.4 1306 23274 done 0.58 0.17 0.133 2804 -352.9 2.20 0.042 2301 639.1 215.1 - - 2173 - - - - - - - - - - -
23596 357.6 6.7 1322 23607 roll 0.68 - - 2804 - 2.22 0.058 3704 632.0 218.9 6.22 0.901 2152 -3.4 0.147 - - - - - - - - -
23645 353.6 7.9 1324 23649 done 0.68 - - 2804 - 2.20 0.039 2306 -635.5 218.9 - - 2152 - - - - - - - - - - -
23966 331.0 7.1 1340 23971 roll 0.79 0.17 0.063 2878 435.3 2.22 0.054 889 -638.3 218.9 - - 2151 - - - - - - - - - - -
24033 324.3 10.5 1343 24038 done 0.59 0.25 0.138 2802 -304.0 2.17 0.041 2303 651.6 218.9 - - 2151 - - - - - - - - - - -
24353 299.4 7.6 1359 24358 roll 0.72 0.12 0.068 2855 441.7 2.20 0.058 3702 635.9 218.9 - - 2151 - - - - - - - - - - -
24425 291.4 12.5 1363 24430 done 0.52 0.25 0.137 2780 -300.0 2.22 0.040 2257 -650.9 218.9 - - 2151 - - - - - - - - - - -
24751 269.9 6.1 1384 24774 roll 0.78 0.20 0.061 2869 445.0 2.17 0.052 888 -630.9 239.0 17.52 0.947 2070 -4.6 0.144 - - - - - - - - -
24812 264.0 11.1 1387 24820 done 0.66 0.15 0.137 2826 -286.7 2.22 0.040 2287 630.2 239.0 - - 2068 - - - - - - - - - - -
25132 236.2 8.6 1408 25133 done 0.66 - - 2826 - - - 2287 - 239.0 - - 2067 - - - - - - - - - - -
25443 208.5 8.5 1428 25444 done 0.66 - - 2826 - - - 2287 - 239.0 - - 2067 - - - - - - - - - - -
25765 181.8 7.9 1455 25766 done 0.72 - - 2826 - - - 2287 - 239.0 - - 2067 - - - - - - - - - - -
26084 155.8 8.7 1485 26085 done 0.72 - - 2826 - - - 2287 - 239.0 - - 2067 - - - - - - - - - - -
26416 127.4 8.2 1538 26423 roll 0.78 0.12 0.071 2880 450.0 2.17 0.048 891 -643.3 239.0 - - 2066 - - - - - - - - - - -
26474 121.2 11.4 1548 26483 done 0.63 0.22 0.133 2811 -313.6 2.17 0.038 2312 654.8 239.0 - - 2067 - - - - - - - - - - -
26821 93.2 8.2 1609 26827 done 0.75 0.12 0.070 2866 458.3 - - 2311 - 239.0 - - 2067 - - - - - - - - - - -
27163 59.9 9.4 1670 27169 done 0.65 0.15 0.130 2822 -293.3 - - 2312 - 239.0 - - 2067 - - - - - - - - - - -
27506 31.4 7.8 1731 27511 done 0.74 - - 2822 - - - 2313 - 239.0 - - 2067 - - - - - - - - - - -
27829 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27829 begin surface coast
27863 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27863 begin surface
SM 3.39 - - - - -7.66 7.07 0.049 134 -380.2 - - 2318 - 240.15 - - 2067 - - - - - - - -