NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 697 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 98.03 of 150.00 AH used of 24V (34.65% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 74.19 of 100.00 AH used of 10V (25.81% remains)
• Surface angle -75.7 deg, depth 2.18 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 363.29, SM_CC=300)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 81 VBD -0.47 - - 105 - - - 2196 - -136.3 -60.78 - 2767 - - - - - - - - - - -
85 3.1 -1.6 11 117 roll -0.47 11.70 0.213 3033 250.3 2.30 0.064 799 -607.4 -136.3 -13.70 - 3353 -42.8 - - - - - - - 24.44 25.34 26.22
181 20.4 -13.6 28 187 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.052 2206 633.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.30 -
494 67.8 -15.1 89 501 roll -0.47 - - 3015 - 2.28 0.062 3611 616.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.20 -
534 74.1 -14.7 96 541 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.044 2198 -642.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
846 115.0 -11.5 157 854 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.062 3609 613.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.21 -
887 120.3 -12.5 164 896 done -0.47 0.15 0.124 3048 293.3 2.28 0.043 2189 -622.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.33 25.54 -
1197 148.0 -8.3 185 1206 roll -0.47 - - 3048 - 2.22 0.050 803 -624.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.36 -
1267 153.7 -8.1 192 1275 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.050 2209 616.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.37 -
1577 178.8 -7.9 213 1586 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.063 3609 600.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.19 -
1658 185.5 -8.3 221 1666 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.043 2205 -632.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.57 -
1972 212.6 -9.0 240 1973 done -0.47 - - 3031 - - - 2205 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2272 238.7 -8.8 255 2277 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.050 790 -620.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.34 -
2301 240.4 -8.7 256 2310 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.051 2208 616.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.34 -
2613 268.1 -8.8 272 2617 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.063 3613 616.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.16 -
2640 269.9 -8.8 273 2645 done -0.47 0.12 0.123 3048 308.3 2.28 0.044 2194 -622.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.37 25.54 -
2943 292.3 -7.3 288 2947 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.063 3606 600.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.15 -
2990 295.3 -7.3 290 2994 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.044 2187 -622.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.55 -
3292 318.4 -7.4 305 3297 roll -0.47 - - 3040 - 2.22 0.050 804 -623.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.33 -
3321 319.8 -7.3 306 3330 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.051 2205 614.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.32 -
3632 343.5 -7.2 322 3637 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.063 3612 603.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.14 -
3700 348.0 -7.5 325 3704 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.044 2195 -621.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
4003 373.3 -8.4 340 4007 roll -0.47 - - 3020 - 2.22 0.050 803 -627.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.31 -
4042 376.8 -8.7 342 4048 done -0.47 - - 3012 - 2.25 0.052 2194 618.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.30 -
4362 405.8 -9.3 357 4368 roll -0.47 0.12 0.142 3040 233.3 2.35 0.064 3609 602.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.97 25.10 -
4423 410.7 -8.8 359 4428 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.044 2203 -624.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.52 -
4752 436.9 -8.0 370 4757 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.052 801 -623.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
4790 439.7 -8.2 371 4794 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.052 2200 613.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
5103 465.5 -7.9 382 5108 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.064 3603 602.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.09 -
5170 470.5 -8.1 384 5174 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.044 2188 -620.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
5482 496.7 -8.3 395 5488 roll -0.47 - - 3011 - 2.40 0.064 3620 596.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.08 -
5542 501.9 -8.4 397 5549 done -0.47 0.12 0.122 3048 308.3 2.30 0.043 2189 -622.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.34 25.51 -
5873 524.8 -7.0 408 5874 done -0.47 - - 3047 - - - 2186 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
6173 544.7 -6.6 418 6178 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.065 3609 597.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.06 -
6211 546.7 -6.6 419 6215 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.046 2203 -616.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.47 -
6525 568.6 -6.6 430 6526 done -0.47 - - 3040 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6823 588.0 -6.5 440 6829 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.066 3603 596.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.04 -
6884 592.2 -6.7 442 6889 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.047 2200 -623.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
7214 615.5 -7.0 453 7219 roll -0.47 - - 3031 - 2.25 0.054 803 -620.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.22 -
7243 617.4 -7.0 454 7249 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.054 2198 611.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.22 -
7573 640.1 -6.7 465 7579 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.066 3608 600.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.02 -
7652 644.3 -6.8 467 7661 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.046 2197 -618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
7963 668.4 -7.2 478 7970 roll -0.47 0.12 0.138 3048 291.7 2.25 0.054 804 -619.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.98 25.20 -
8011 670.3 -7.0 479 8015 done -0.47 - - 3045 - 2.30 0.054 2205 609.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.20 -
8313 689.1 -6.1 489 8319 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.067 3613 599.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.99 -
8383 693.1 -6.4 491 8389 done -0.47 - - 3033 - 2.30 0.047 2192 -617.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.43 -
8703 717.1 -7.5 502 8709 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.054 800 -618.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.19 -
8742 719.6 -7.7 503 8748 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.054 2201 609.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.18 -
9063 744.3 -7.4 514 9069 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.066 3608 598.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.99 -
9141 749.0 -7.7 516 9145 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.046 2201 -617.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.42 -
9444 773.6 -7.6 526 9449 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.067 3610 592.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.98 -
9491 776.0 -7.6 527 9496 done -0.47 0.12 0.122 3046 300.0 2.30 0.047 2192 -616.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.25 25.40 -
9793 796.9 -6.3 537 9794 done -0.47 - - 3046 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10093 816.1 -6.2 547 10099 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.067 3605 594.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.96 -
10141 818.1 -6.2 548 10146 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.047 2203 -614.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.40 -
10444 837.4 -6.0 558 10449 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.054 801 -614.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.15 -
10474 839.7 -6.2 559 10479 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.055 2194 611.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.16 -
10803 862.4 -7.0 570 10809 roll -0.47 - - 3023 - 2.38 0.068 3609 594.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.93 -
10881 866.7 -7.2 572 10886 done -0.47 - - 3023 - 2.30 0.047 2192 -616.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.38 -
11185 889.2 -6.9 582 11186 done -0.47 - - 3023 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
11483 908.4 -6.1 592 11489 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.067 3604 594.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.93 -
11531 910.3 -6.1 593 11535 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.047 2192 -613.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
11834 929.9 -6.1 603 11835 done -0.47 - - 3014 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12133 949.2 -6.7 613 12139 roll -0.47 - - 3005 - 2.40 0.067 3612 592.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.91 -
12181 951.4 -6.8 614 12186 done -0.47 0.15 0.116 3048 286.7 2.30 0.048 2201 -613.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.18 25.35 -
12484 967.6 -4.9 624 12489 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.068 3604 589.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.89 -
12513 969.1 -5.0 625 12519 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.048 2201 -615.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
12843 988.0 -5.9 636 12844 done -0.47 - - 3041 - - - 2201 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12900 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12901 begin apogee
12909 991.5 -5.7 638 13040 done -0.22 0.22 0.111 3121 363.6 - - 2341 - - 127.07 1.157 2793 -4.4 0.422 - - - - - - 25.64 - 22.39
13042 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13042 begin climb
13045 995.9 - 642 13183 done 0.47 0.68 0.071 3351 338.2 - - 2340 - 136.3 135.23 1.124 2238 -4.1 0.411 - - - - - - 24.39 - 21.68
13473 969.1 7.9 657 13479 roll 0.47 - - 3361 - 2.35 0.055 926 -601.7 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.30 -
13504 966.7 7.9 658 13509 done 0.47 - - 3361 - 2.28 0.057 2313 608.3 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.34 -
13833 937.9 8.9 669 13839 roll 0.47 - - 3361 - 2.38 0.069 3732 596.2 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.32 -
13911 931.6 9.7 671 13915 done 0.47 - - 3371 - 2.30 0.050 2326 -611.3 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.56 -
14214 900.2 9.7 681 14215 done 0.47 - - 3372 - - - 2322 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14513 870.9 9.7 691 14519 roll 0.47 - - 3371 - 2.38 0.069 3732 592.4 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.29 -
14561 867.6 10.0 692 14566 done 0.47 0.12 0.157 3351 -166.7 2.30 0.050 2324 -612.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.32 25.55 -
14864 838.3 9.0 702 14866 done 0.47 - - 3351 - - - 2321 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15163 813.6 7.9 712 15164 done 0.47 - - 3351 - - - 2321 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15463 789.5 7.8 722 15469 roll 0.47 - - 3359 - 2.28 0.057 926 -611.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.34 -
15502 787.2 7.9 723 15508 done 0.47 - - 3359 - 2.33 0.057 2336 605.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.33 -
15823 761.2 7.8 734 15829 roll 0.47 - - 3359 - 2.35 0.069 3733 594.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.18 -
15883 755.9 8.1 736 15889 done 0.47 - - 3369 - 2.33 0.050 2311 -610.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.48 -
16214 730.0 7.9 747 16215 done 0.47 - - 3369 - - - 2310 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16513 705.3 8.3 757 16519 roll 0.47 - - 3369 - 2.40 0.068 3734 593.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.15 -
16551 702.4 8.6 758 16556 done 0.47 0.12 0.149 3348 -175.0 2.30 0.050 2328 -611.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.25 25.46 -
16865 678.5 7.4 769 16870 roll 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 920 -612.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.28 -
16904 676.4 7.3 770 16909 done 0.47 - - 3356 - 2.33 0.057 2329 604.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.27 -
17224 652.2 7.1 781 17230 roll 0.47 - - 3356 - 2.38 0.068 3738 592.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.12 -
17272 649.6 7.4 782 17276 done 0.47 - - 3365 - 2.33 0.049 2318 -609.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.45 -
17575 623.7 8.2 792 17580 roll 0.47 - - 3376 - 2.28 0.057 929 -609.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.25 -
17622 621.2 8.2 793 17626 done 0.47 - - 3376 - 2.30 0.057 2324 606.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.24 -
17924 592.8 9.0 803 17930 roll 0.47 - - 3376 - 2.38 0.068 3732 591.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.10 -
17993 586.7 9.6 805 18000 done 0.47 0.15 0.145 3347 -193.3 2.30 0.050 2325 -611.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.15 25.43 -
18314 562.7 6.9 816 18320 roll 0.47 - - 3347 - 2.38 0.067 3730 590.3 138.4 - - 2221 - - - - - - - - - 25.08 -
18352 560.3 7.1 817 18356 done 0.47 - - 3355 - 2.30 0.049 2325 -610.9 138.4 - - 2221 - - - - - - - - - 25.42 -
18665 538.0 6.9 828 18666 done 0.47 - - 3355 - - - 2324 - 141.6 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18965 518.0 6.4 838 18987 roll 0.48 - - 3365 - 2.35 0.057 920 -597.4 157.1 17.52 0.848 2153 -3.9 0.268 - - - - - - - 25.28 23.70
19024 514.7 6.4 839 19047 done 0.49 - - 3365 - 2.33 0.056 2328 604.3 173.6 16.55 0.836 2086 -4.0 0.282 - - - - - - - 25.34 23.53
19347 491.4 7.0 850 19352 roll 0.49 - - 3365 - 2.35 0.068 3732 597.4 173.8 - - 2081 - - - - - - - - - 25.22 -
19394 489.1 7.3 851 19398 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.050 2325 -611.7 173.8 - - 2080 - - - - - - - - - 25.48 -
19696 463.4 8.3 861 19702 roll 0.49 - - 3385 - 2.33 0.056 914 -605.6 173.8 - - 2080 - - - - - - - - - 25.30 -
19726 460.9 8.3 862 19732 done 0.49 0.10 0.111 3351 -340.0 2.30 0.057 2316 609.6 173.8 - - 2080 - - - - - - - - 25.14 25.32 -
20056 436.9 7.2 873 20061 roll 0.49 - - 3352 - 2.38 0.067 3733 595.4 173.8 - - 2079 - - - - - - - - - 25.15 -
20086 434.6 7.2 874 20092 done 0.49 - - 3359 - 2.30 0.049 2322 -613.5 173.8 - - 2079 - - - - - - - - - 25.48 -
20417 408.4 8.2 885 20421 roll 0.49 - - 3369 - 2.28 0.056 922 -614.0 173.8 - - 2079 - - - - - - - - - 25.27 -
20454 406.2 8.2 886 20458 done 0.49 - - 3368 - 2.33 0.056 2333 605.6 173.8 - - 2079 - - - - - - - - - 25.27 -
20767 379.8 7.8 901 20772 roll 0.49 - - 3368 - 2.35 0.068 3731 594.9 173.8 - - 2079 - - - - - - - - - 25.09 -
20827 374.4 8.8 904 20832 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.049 2319 -613.9 173.8 - - 2079 - - - - - - - - - 25.45 -
21146 348.2 8.5 920 21152 roll 0.49 - - 3389 - 2.30 0.056 919 -608.7 173.8 - - 2079 - - - - - - - - - 25.23 -
21194 344.7 8.7 922 21199 done 0.49 0.15 0.131 3348 -273.3 2.33 0.056 2328 604.7 173.8 - - 2079 - - - - - - - - 25.09 25.23 -
21497 321.2 7.5 937 21498 done 0.49 - - 3348 - - - 2327 - 173.8 - - 2079 - - - - - - - - - - -
21796 299.2 7.0 952 21798 done 0.49 - - 3348 - - - 2327 - 174.6 - - 2079 - - - - - - - - - - -
22096 280.4 6.1 967 22123 roll 0.50 - - 3348 - 2.35 0.069 3742 602.1 197.1 21.15 0.720 1990 -4.2 0.185 - - - - - - - 25.30 23.79
22158 276.2 6.8 970 22169 done 0.50 - - 3355 - 2.30 0.049 2327 -615.2 202.8 6.45 0.594 1967 -3.6 0.187 - - - - - - - 25.51 23.72
22466 254.1 7.2 985 22472 roll 0.50 - - 3365 - 2.33 0.056 914 -606.4 202.8 - - 1963 - - - - - - - - - 25.30 -
22506 251.2 7.2 987 22512 done 0.50 - - 3365 - 2.33 0.055 2327 606.4 202.8 - - 1962 - - - - - - - - - 25.31 -
22827 228.6 6.8 1003 22837 done 0.50 - - 3365 - - - 2327 - 209.6 7.25 0.597 1939 -3.2 0.137 - - - - - - - - 23.97
23127 209.3 6.5 1018 23146 roll 0.51 - - 3374 - 2.35 0.055 914 -601.3 223.6 13.73 0.653 1881 -4.2 0.153 - - - - - - - 25.48 23.97
23167 206.8 6.4 1020 23188 done 0.51 - - 3373 - 2.30 0.055 2327 614.3 238.7 15.15 0.649 1820 -4.0 0.145 - - - - - - - 25.48 23.81
23488 183.6 7.0 1040 23490 done 0.51 - - 3373 - - - 2327 - 239.1 - - 1815 - - - - - - - - - - -
23787 162.7 7.8 1060 23795 roll 0.51 - - 3373 - 2.35 0.067 3733 598.3 239.1 - - 1814 - - - - - - - - - 25.19 -
23846 157.1 9.6 1066 23855 done 0.51 - - 3383 - 2.28 0.047 2330 -615.4 239.1 - - 1813 - - - - - - - - - 25.50 -
24156 130.0 9.1 1087 24165 roll 0.51 - - 3393 - 2.30 0.054 922 -612.2 239.1 - - 1813 - - - - - - - - - 25.30 -
24217 124.6 8.8 1093 24227 done 0.51 0.08 0.104 3365 -350.0 2.28 0.054 2325 615.4 239.1 - - 1812 - - - - - - - - 25.18 25.32 -
24529 107.0 4.7 1146 24588 roll 0.54 - - 3366 - 2.33 0.054 927 -600.0 297.4 49.50 0.616 1580 -4.7 0.092 - - - - - - - 25.27 23.86
24611 103.0 4.6 1160 24670 done 0.56 - - 3366 - 2.22 0.053 2327 630.6 359.6 51.83 0.583 1327 -4.9 0.097 - - - - - - - 25.33 23.70
24978 72.3 10.8 1230 24985 roll 0.56 - - 3364 - 2.33 0.067 3742 607.3 359.6 - - 1318 - - - - - - - - - 25.22 -
25217 45.1 10.9 1276 25224 done 0.56 - - 3365 - 2.22 0.046 2320 -640.5 359.6 - - 1316 - - - - - - - - - 25.57 -
25530 14.1 9.5 1337 25537 roll 0.56 - - 3364 - 2.20 0.052 926 -633.6 359.6 - - 1315 - - - - - - - - - 25.39 -
25550 12.1 9.9 1340 25557 done 0.56 - - 3365 - 2.22 0.051 2338 636.0 359.6 - - 1315 - - - - - - - - - 25.41 -
25632 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25632 begin surface coast
25678 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25678 begin surface
SM 2.30 - - - - -9.45 8.35 0.031 119 -388.7 0.22 0.070 2186 -690.9 363.29 - - 1313 - - - - - - - -