NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 694 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 97.60 of 150.00 AH used of 24V (34.93% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 73.89 of 100.00 AH used of 10V (26.11% remains)
• Surface angle -73.1 deg, depth 2.02 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 477.35, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 106 VBD -0.47 - - 110 - - - 2187 - -136.3 -86.88 - 2698 - - - - - - - - - - -
110 3.4 -4.0 15 143 roll -0.47 11.77 0.216 3036 248.6 2.28 0.063 798 -609.2 -136.3 -15.23 - 3352 -42.9 - - - - - - - 24.44 25.37 26.25
234 23.3 -13.9 37 241 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.051 2204 633.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.37 -
548 71.5 -15.8 98 555 roll -0.47 - - 3028 - 2.20 0.050 796 -640.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.40 -
593 78.4 -13.4 106 600 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.051 2199 637.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
906 119.8 -12.1 167 913 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.062 3608 626.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.27 -
932 122.9 -12.0 170 941 done -0.47 0.10 0.103 3044 370.0 2.22 0.043 2194 -636.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.35 25.60 -
1244 151.2 -7.8 191 1251 roll -0.47 - - 3044 - 2.17 0.050 795 -644.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
1291 155.3 -8.2 196 1300 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.050 2202 617.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
1601 180.2 -7.9 217 1610 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.062 3618 602.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.26 -
1661 185.3 -8.6 223 1670 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.043 2190 -626.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
1982 217.2 -10.8 242 1983 done -0.47 - - 3026 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2281 248.4 -10.0 257 2287 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.050 802 -625.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.40 -
2310 250.5 -10.2 258 2314 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.050 2210 617.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
2611 280.8 -8.9 273 2617 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.062 3611 601.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.22 -
2691 287.4 -8.1 277 2698 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.25 0.043 2203 -625.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.41 25.59 -
3014 305.9 -6.4 293 3015 done -0.47 - - 3043 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3311 329.7 -8.3 308 3317 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.063 3606 597.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.20 -
3351 333.1 -8.3 310 3357 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.044 2188 -630.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
3673 358.1 -7.3 326 3677 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.063 3615 612.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.19 -
3699 359.6 -7.3 327 3703 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.044 2197 -621.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
4001 384.8 -8.2 342 4003 done -0.47 - - 3025 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4322 410.7 -8.0 356 4323 done -0.47 - - 3025 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4621 432.7 -7.5 366 4623 done -0.47 - - 3025 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4921 458.6 -8.9 376 4922 done -0.47 - - 3025 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5222 482.5 -7.8 386 5227 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.064 3602 598.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.14 -
5289 487.3 -7.9 388 5293 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.045 2203 -621.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
5601 513.7 -8.6 399 5602 done -0.47 - - 3015 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5901 538.9 -8.4 409 5902 done -0.47 - - 3015 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6202 564.8 -8.6 419 6207 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.065 3603 597.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.12 -
6249 567.5 -8.7 420 6254 done -0.47 0.12 0.128 3044 316.7 2.28 0.046 2194 -618.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.33 25.50 -
6552 589.3 -6.7 430 6557 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.065 3605 592.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.09 -
6601 591.4 -6.7 431 6610 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.046 2195 -618.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.50 -
6912 614.9 -6.9 442 6917 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.066 3610 594.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.08 -
6950 616.9 -6.8 443 6954 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.046 2204 -616.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
7263 638.9 -7.1 454 7265 done -0.47 - - 3025 - - - 2202 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7562 658.9 -6.3 464 7568 roll -0.47 - - 3015 - 2.38 0.066 3609 591.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.07 -
7593 660.8 -6.2 465 7598 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.047 2196 -619.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.47 -
7923 680.7 -6.2 476 7925 done -0.47 - - 3015 - - - 2195 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8222 702.7 -7.9 486 8228 roll -0.47 - - 3006 - 2.38 0.065 3607 593.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.05 -
8282 708.1 -8.4 488 8289 done -0.47 0.12 0.125 3042 300.0 2.28 0.047 2199 -617.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.29 25.46 -
8613 731.0 -6.8 499 8615 done -0.47 - - 3042 - - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8912 750.7 -6.2 509 8918 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.067 3604 591.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.02 -
8950 752.5 -6.1 510 8954 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.047 2199 -616.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
9264 770.6 -5.3 521 9265 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9563 784.2 -4.2 531 9564 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9863 795.9 -4.0 541 9864 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10163 808.4 -4.2 551 10164 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10464 822.0 -4.7 561 10468 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.067 3603 590.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.98 -
10511 823.8 -5.0 562 10515 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.047 2202 -614.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
10813 843.7 -6.5 572 10814 done -0.47 - - 3025 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11114 863.4 -6.5 582 11118 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.067 3605 590.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.96 -
11143 865.3 -6.6 583 11148 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.047 2192 -619.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
11473 887.2 -6.2 594 11478 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.067 3601 592.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.96 -
11512 889.1 -6.2 595 11518 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.047 2198 -615.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
11833 908.8 -6.0 606 11834 done -0.47 - - 3014 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12133 927.9 -6.5 616 12138 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.067 3607 592.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.94 -
12172 930.0 -6.6 617 12178 done -0.47 0.15 0.115 3048 293.3 2.30 0.048 2195 -613.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.20 25.37 -
12493 947.4 -5.3 628 12494 done -0.47 - - 3049 - - - 2194 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12793 962.4 -4.8 638 12798 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.068 3601 591.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 24.91 -
12832 964.0 -4.8 639 12838 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.049 2191 -613.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.36 -
13153 980.2 -4.9 650 13154 done -0.47 - - 3041 - - - 2191 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13360 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13360 begin apogee
13367 990.8 -5.0 657 13498 done -0.22 0.22 0.111 3121 363.6 - - 2332 - - 126.40 1.157 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.63 - 22.43
13499 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13499 begin climb
13503 994.4 - 661 13645 roll 0.47 0.68 0.071 3350 336.8 2.60 0.067 3733 538.8 136.3 134.62 1.122 2237 -4.1 0.415 - - - - - - 24.41 23.44 21.72
13694 986.3 6.6 668 13713 done 0.48 - - 3361 - 2.40 0.048 2337 -581.7 147.2 11.50 0.988 2193 -3.8 0.432 - - - - - - - 24.23 22.27
14015 958.5 8.2 679 14016 done 0.48 - - 3361 - - - 2337 - 147.2 - - 2186 - - - - - - - - - - -
14313 934.7 7.9 689 14314 done 0.48 - - 3361 - - - 2337 - 147.2 - - 2184 - - - - - - - - - - -
14614 910.8 7.9 699 14615 done 0.48 - - 3361 - - - 2337 - 147.2 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14914 887.1 7.9 709 14919 roll 0.48 - - 3361 - 2.35 0.070 3727 591.5 147.2 - - 2182 - - - - - - - - - 25.28 -
14983 881.8 8.3 711 14989 done 0.48 - - 3371 - 2.30 0.050 2320 -611.7 147.2 - - 2182 - - - - - - - - - 25.54 -
15303 853.4 8.5 722 15309 roll 0.48 - - 3372 - 2.38 0.069 3727 591.2 147.2 - - 2182 - - - - - - - - - 25.25 -
15342 850.4 8.9 723 15349 done 0.48 0.12 0.156 3351 -175.0 2.30 0.050 2318 -612.6 147.2 - - 2181 - - - - - - - - 25.29 25.52 -
15663 825.7 7.4 734 15664 done 0.48 - - 3352 - - - 2315 - 147.2 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15964 804.1 7.0 744 15969 roll 0.48 - - 3359 - 2.28 0.057 921 -611.4 148.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.32 -
16013 802.1 6.8 745 16024 done 0.48 - - 3360 - 2.30 0.057 2320 608.3 154.3 5.88 0.809 2164 -2.9 0.324 - - - - - - - 25.33 23.81
16324 779.3 6.8 756 16336 roll 0.48 - - 3359 - 2.40 0.068 3738 590.8 159.9 6.97 0.851 2142 -3.2 0.327 - - - - - - - 25.46 23.81
16362 777.7 7.0 757 16366 done 0.48 - - 3368 - 2.33 0.050 2311 -612.4 160.0 - - 2141 - - - - - - - - - 25.60 -
16665 751.6 8.3 767 16669 roll 0.48 - - 3369 - 2.35 0.068 3736 606.4 160.0 - - 2140 - - - - - - - - - 25.24 -
16702 749.0 8.4 768 16706 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.050 2325 -613.5 160.0 - - 2139 - - - - - - - - - 25.51 -
17014 721.4 8.3 779 17019 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.067 3735 592.4 160.0 - - 2139 - - - - - - - - - 25.20 -
17045 718.6 8.5 780 17050 done 0.48 0.10 0.124 3354 -240.0 2.30 0.050 2324 -613.5 160.0 - - 2139 - - - - - - - - 25.20 25.48 -
17374 695.1 7.1 791 17375 done 0.48 - - 3355 - - - 2319 - 160.0 - - 2139 - - - - - - - - - - -
17674 674.1 7.0 801 17680 roll 0.48 - - 3354 - 2.38 0.067 3735 595.0 160.5 - - 2139 - - - - - - - - - 25.15 -
17713 671.6 7.3 802 17717 done 0.48 - - 3362 - 2.33 0.050 2311 -611.2 160.5 - - 2138 - - - - - - - - - 25.46 -
18025 646.9 7.5 813 18031 roll 0.48 - - 3362 - 2.40 0.067 3737 594.2 160.5 - - 2138 - - - - - - - - - 25.12 -
18064 644.5 7.6 814 18070 done 0.48 - - 3372 - 2.30 0.050 2326 -613.5 160.5 - - 2138 - - - - - - - - - 25.45 -
18386 620.6 6.7 825 18402 roll 0.48 - - 3372 - 2.40 0.068 3735 587.1 168.8 9.75 0.840 2105 -3.4 0.283 - - - - - - - 25.35 23.86
18433 618.4 6.7 826 18447 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.050 2323 -613.9 176.1 8.45 0.809 2076 -3.4 0.297 - - - - - - - 25.55 23.74
18765 586.5 9.9 838 18771 roll 0.49 - - 3382 - 2.38 0.067 3738 594.5 176.1 - - 2072 - - - - - - - - - 25.23 -
18796 583.3 10.1 839 18802 done 0.49 0.10 0.119 3357 -250.0 2.28 0.050 2337 -614.5 176.1 - - 2072 - - - - - - - - 25.23 25.49 -
19125 556.7 7.9 850 19131 roll 0.49 - - 3365 - 2.33 0.056 908 -613.3 176.1 - - 2072 - - - - - - - - - 25.30 -
19143 556.7 7.9 850 19147 done 0.49 - - 3365 - 2.33 0.056 2325 608.2 176.1 - - 2072 - - - - - - - - - 25.32 -
19446 530.8 8.1 860 19451 roll 0.49 - - 3365 - 2.35 0.067 3734 599.6 176.1 - - 2071 - - - - - - - - - 25.15 -
19475 528.1 8.2 861 19481 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.049 2322 -613.9 176.1 - - 2071 - - - - - - - - - 25.46 -
19805 499.8 8.7 872 19806 done 0.49 - - 3375 - - - 2319 - 176.1 - - 2071 - - - - - - - - - - -
20105 474.5 8.3 882 20111 roll 0.49 - - 3375 - 2.38 0.067 3734 594.5 176.1 - - 2071 - - - - - - - - - 25.12 -
20196 465.5 9.5 885 20202 done 0.49 0.10 0.114 3352 -230.0 2.28 0.049 2332 -614.9 176.1 - - 2071 - - - - - - - - 25.18 25.45 -
20525 440.8 7.4 896 20531 roll 0.49 - - 3360 - 2.30 0.056 919 -614.3 176.1 - - 2071 - - - - - - - - - 25.24 -
20555 438.5 7.6 897 20561 done 0.49 - - 3360 - 2.33 0.056 2334 607.3 176.1 - - 2070 - - - - - - - - - 25.25 -
20886 414.0 7.2 908 20891 roll 0.49 - - 3360 - 2.35 0.068 3734 595.7 176.1 - - 2070 - - - - - - - - - 25.06 -
20933 411.5 7.5 909 20937 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.049 2322 -613.9 176.1 - - 2070 - - - - - - - - - 25.43 -
21245 386.0 7.8 922 21246 done 0.49 - - 3368 - - - 2321 - 176.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
21548 362.7 7.5 937 21549 done 0.49 - - 3369 - - - 2320 - 176.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
21845 340.3 7.6 952 21851 roll 0.49 - - 3368 - 2.38 0.067 3735 594.5 176.1 - - 2070 - - - - - - - - - 25.05 -
21873 338.7 7.6 953 21877 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.048 2326 -612.6 176.1 - - 2070 - - - - - - - - - 25.41 -
22176 315.6 7.0 968 22177 done 0.49 - - 3379 - - - 2323 - 176.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
22476 292.7 8.1 983 22477 done 0.49 - - 3378 - - - 2323 - 176.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
22776 269.7 7.7 998 22777 done 0.49 - - 3378 - - - 2323 - 176.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
23075 244.8 8.5 1013 23081 roll 0.49 - - 3379 - 2.40 0.067 3747 593.3 176.1 - - 2070 - - - - - - - - - 25.02 -
23103 242.9 8.7 1014 23108 done 0.49 0.15 0.133 3348 -206.7 2.33 0.048 2323 -611.2 176.1 - - 2070 - - - - - - - - 25.16 25.39 -
23406 225.0 4.9 1029 23459 roll 0.51 - - 3356 - 2.35 0.056 916 -598.7 228.9 47.05 0.699 1859 -4.5 0.163 - - - - - - - 25.21 23.69
23505 220.1 5.3 1033 23549 done 0.53 - - 3355 - 2.33 0.055 2326 605.2 272.8 38.65 0.663 1681 -4.6 0.173 - - - - - - - 25.33 23.63
23860 197.2 6.4 1051 23876 done 0.53 - - 3355 - - - 2326 - 289.0 13.80 0.635 1615 -4.8 0.168 - - - - - - - - 23.90
24174 177.6 6.3 1072 24201 roll 0.54 - - 3355 - 2.33 0.057 921 -603.0 307.8 16.90 0.634 1537 -4.6 0.146 - - - - - - - 25.44 23.93
24222 174.8 5.5 1077 24262 done 0.56 - - 3356 - 2.28 0.053 2322 614.5 346.1 33.83 0.638 1382 -4.6 0.142 - - - - - - - 25.46 23.81
24565 155.0 4.6 1101 24622 roll 0.58 - - 3356 - 2.30 0.054 918 -610.4 406.6 50.15 0.633 1134 -4.9 0.137 - - - - - - - 25.19 23.82
24652 151.1 4.3 1110 24713 done 0.61 0.08 0.057 3407 637.5 2.30 0.051 2326 612.2 474.6 55.72 0.610 859 -4.9 0.138 - - - - - - 25.27 25.32 23.68
25012 113.7 10.4 1142 25018 done 0.61 - - 3407 - - - 2326 - 474.6 - - 851 - - - - - - - - - - -
25323 78.9 10.8 1203 25329 done 0.61 - - 3406 - - - 2326 - 474.6 - - 850 - - - - - - - - - - -
25636 42.6 11.3 1264 25643 roll 0.61 - - 3407 - 2.22 0.054 918 -634.2 474.6 - - 849 - - - - - - - - - 25.43 -
25768 28.2 11.7 1289 25775 done 0.61 - - 3407 - 2.22 0.051 2335 638.3 474.6 - - 849 - - - - - - - - - 25.45 -
25975 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25975 begin surface coast
26006 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26006 begin surface
SM 2.30 - - - - -9.47 8.43 0.028 119 -390.0 0.22 0.069 2183 -690.9 477.35 - - 848 - - - - - - - -