OcnStnPapa Aug08 * SG120 * Dive index * Mission links * Dive 689 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 134.13 of 147.00 AH used of 24V ( 8.75% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 93.36 of 122.20 AH used of 10V (23.60% remains)
• Surface angle -74.7 deg, depth 1.61 m • Intended pitch -12.0 deg, speed -5.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 298.78, SM_CC=275)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 959
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 69 VBD -0.67 - - 147 - - - 2410 - -117.3 -39.92 - 2687 - - - - - - - - - - -
74 3.4 -6.2 4 108 roll -0.67 14.30 0.271 3095 206.2 2.47 0.093 3816 569.2 -117.3 -14.27 - 3356 -46.9 - - - - - - - - - -
361 37.6 -10.0 29 369 done -0.53 0.17 0.150 3142 276.5 2.35 0.053 2392 -606.0 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
691 63.2 -7.7 60 696 roll -0.53 - - 3149 - 2.45 0.068 984 -574.7 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
744 67.7 -7.9 64 748 done -0.53 - - 3149 - 2.42 0.060 2398 584.3 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1077 92.9 -7.7 87 1078 done -0.53 - - 3149 - - - 2397 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
1385 115.4 -6.9 102 1390 roll -0.53 - - 3149 - 2.53 0.066 984 -558.5 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
1431 118.9 -7.6 104 1435 done -0.57 - - 3149 - 2.45 0.058 2410 582.0 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
1754 139.0 -5.5 120 1759 roll -0.63 - - 3141 - 2.45 0.079 3807 570.2 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
1834 143.6 -5.5 123 1841 done -0.73 0.20 0.069 3069 -360.0 2.30 0.051 2400 -611.7 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
2170 170.7 -8.6 136 2174 roll -0.65 0.12 0.092 3107 316.7 2.55 0.065 994 -551.4 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
2272 179.4 -8.5 139 2276 done -0.65 - - 3108 - 2.42 0.059 2400 581.0 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
2603 205.7 -8.3 150 2607 roll -0.65 - - 3107 - 2.55 0.065 991 -552.5 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
2670 211.5 -8.5 152 2674 done -0.65 - - 3107 - 2.42 0.059 2401 582.6 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
3001 236.4 -7.3 163 3002 done -0.65 - - 3108 - - - 2400 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
3306 257.3 -6.5 173 3307 done -0.65 - - 3108 - - - 2400 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
3612 277.1 -6.6 183 3617 roll -0.65 - - 3108 - 2.62 0.066 985 -540.1 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
3643 279.3 -7.1 184 3647 done -0.65 - - 3107 - 2.47 0.060 2409 576.5 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4010 304.1 -6.8 195 4011 done -0.65 - - 3108 - - - 2408 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4312 324.5 -6.7 200 4317 roll -0.65 - - 3107 - 2.60 0.067 994 -543.8 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4348 327.2 -8.0 200 4352 done -0.65 - - 3107 - 2.45 0.059 2400 573.9 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4676 350.3 -7.1 206 4677 done -0.65 - - 3108 - - - 2399 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4978 369.0 -6.1 211 4979 done -0.65 - - 3108 - - - 2399 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
5281 386.6 -5.8 216 5282 done -0.65 - - 3107 - - - 2399 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
5585 404.5 -5.9 221 5589 roll -0.65 - - 3108 - 2.50 0.081 3807 563.2 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
5614 406.4 -6.2 221 5618 done -0.70 - - 3108 - 2.33 0.052 2398 -604.7 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
5954 425.9 -5.8 227 5958 roll -0.75 - - 3108 - 2.60 0.068 992 -540.8 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
5989 428.1 -6.5 227 5993 done -0.79 0.15 0.075 3057 -340.0 2.47 0.060 2411 574.5 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6316 449.8 -6.6 233 6317 done -0.74 - - 3057 - - - 2410 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6620 470.6 -6.9 238 6622 done -0.68 0.12 0.096 3092 291.7 - - 2410 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6922 488.9 -5.9 243 6927 roll -0.68 - - 3092 - 2.65 0.067 986 -537.4 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6962 491.4 -6.5 243 6967 done -0.68 - - 3093 - 2.50 0.061 2401 566.0 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
7285 508.8 -5.4 249 7286 done -0.68 - - 3093 - - - 2400 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
7588 525.5 -5.5 254 7589 done -0.68 - - 3093 - - - 2400 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
7890 542.4 -5.5 259 7892 done -0.68 - - 3093 - - - 2400 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
8194 560.2 -5.9 264 8198 roll -0.68 - - 3092 - 2.60 0.069 992 -541.5 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
8233 562.9 -7.3 264 8238 done -0.68 - - 3093 - 2.47 0.061 2399 569.6 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
8557 583.6 -6.4 270 8558 done -0.68 - - 3092 - - - 2398 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
8858 603.2 -6.5 275 8860 done -0.68 - - 3093 - - - 2398 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
9162 622.5 -6.3 280 9166 roll -0.68 - - 3092 - 2.65 0.068 988 -532.1 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
9201 625.2 -7.3 280 9205 done -0.68 - - 3092 - 2.50 0.061 2407 567.6 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
9522 645.0 -6.1 286 9527 roll -0.68 - - 3092 - 2.55 0.069 992 -554.9 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
9552 646.9 -7.4 286 9556 done -0.68 - - 3093 - 2.47 0.061 2399 569.6 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
9884 667.0 -6.1 292 9886 done -0.68 - - 3093 - - - 2398 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
10188 683.9 -5.5 297 10192 roll -0.68 - - 3093 - 2.60 0.070 986 -543.1 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
10233 686.5 -5.5 297 10237 done -0.68 - - 3093 - 2.50 0.061 2401 566.0 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
10551 702.4 -5.0 303 10552 done -0.68 - - 3092 - - - 2400 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
10852 718.7 -5.4 308 10856 roll -0.68 - - 3093 - 2.60 0.070 986 -543.8 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
10903 721.6 -5.7 308 10907 done -0.68 - - 3092 - 2.50 0.061 2399 565.2 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
11214 738.4 -5.3 313 11215 done -0.68 - - 3093 - - - 2397 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
11517 755.1 -5.6 318 11522 roll -0.68 - - 3093 - 2.55 0.071 989 -552.2 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
11557 757.8 -6.8 318 11562 done -0.68 - - 3093 - 2.50 0.062 2404 566.0 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
11880 777.4 -6.0 324 11881 done -0.72 - - 3093 - - - 2403 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
12183 795.8 -6.1 329 12188 roll -0.77 - - 3093 - 2.55 0.071 993 -552.9 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
12223 798.7 -7.1 329 12228 done -0.77 - - 3092 - 2.47 0.061 2404 571.3 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
12545 817.8 -5.9 335 12546 done -0.77 - - 3093 - - - 2402 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
12849 834.9 -5.6 340 12851 done -0.81 0.12 0.084 3045 -400.0 - - 2402 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
13152 854.1 -6.4 345 13154 done -0.81 - - 3045 - - - 2402 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
13455 873.8 -6.5 350 13456 done -0.81 - - 3045 - - - 2402 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
13758 893.7 -6.6 355 13759 done -0.81 - - 3045 - - - 2402 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
14061 912.7 -6.2 360 14065 roll -0.81 - - 3045 - 2.58 0.071 992 -546.5 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
14095 915.1 -6.4 360 14099 done -0.76 - - 3045 - 2.50 0.061 2404 564.8 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
14423 936.8 -6.7 366 14425 done -0.69 0.17 0.139 3093 282.4 - - 2403 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
14725 952.5 -5.2 371 14730 roll -0.74 - - 3093 - 2.58 0.071 987 -548.8 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
14754 954.1 -5.4 371 14759 done -0.80 0.12 0.079 3051 -350.0 2.50 0.062 2402 566.0 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
15088 973.1 -5.6 377 15092 roll -0.80 - - 3051 - 2.47 0.081 3812 570.9 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
15123 975.4 -6.8 377 15127 done -0.76 - - 3051 - 2.33 0.054 2400 -606.0 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
15386 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15386 begin apogee
15395 990.6 5.7 382 15509 done -0.22 0.65 0.125 3242 293.8 - - 2187 - - 109.07 1.501 2876 -4.4 0.344 - - - - - - - - -
15509 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15509 begin climb
15514 994.7 - 384 15638 done 0.67 0.93 0.084 3530 309.7 - - 2187 - 117.3 117.88 1.450 2397 -4.1 0.332 - - - - - - - - -
15946 973.8 7.8 391 15951 roll 0.35 0.35 0.165 3438 -262.9 2.62 0.076 3613 544.3 117.3 - - 2394 - - - - - - - - - - -
15992 970.5 6.3 391 15997 done 0.22 0.20 0.178 3391 -235.0 2.42 0.061 2202 -583.1 117.3 - - 2394 - - - - - - - - - - -
16309 956.5 4.4 397 16333 done 0.31 - - 3391 - - - 2202 - 139.2 19.95 1.407 2308 -4.3 0.349 - - - - - - - - -
16681 938.6 4.8 403 16695 roll 0.42 0.15 0.078 3462 473.3 2.58 0.076 790 -547.3 145.4 7.32 1.225 2282 -3.6 0.324 - - - - - - - - -
16731 935.5 6.5 403 16736 done 0.32 0.15 0.149 3426 -240.0 2.40 0.059 2206 590.0 145.4 - - 2282 - - - - - - - - - - -
17047 917.9 5.4 409 17048 done 0.32 - - 3426 - - - 2205 - 145.4 - - 2281 - - - - - - - - - - -
17350 902.0 5.2 414 17355 roll 0.32 - - 3435 - 2.58 0.074 781 -551.9 145.4 - - 2281 - - - - - - - - - - -
17391 899.8 5.5 414 17395 done 0.32 - - 3435 - 2.42 0.059 2208 589.7 145.4 - - 2281 - - - - - - - - - - -
17712 881.2 5.8 420 17714 done 0.32 - - 3435 - - - 2206 - 145.4 - - 2281 - - - - - - - - - - -
18017 862.9 6.1 425 18018 done 0.32 - - 3436 - - - 2206 - 145.4 - - 2281 - - - - - - - - - - -
18319 844.4 6.1 430 18320 done 0.32 - - 3435 - - - 2206 - 145.4 - - 2281 - - - - - - - - - - -
18622 826.0 6.1 435 18623 done 0.32 - - 3435 - - - 2206 - 145.4 - - 2280 - - - - - - - - - - -
18926 808.1 5.9 440 18927 done 0.32 - - 3436 - - - 2206 - 145.4 - - 2280 - - - - - - - - - - -
19228 791.5 5.4 445 19229 done 0.32 - - 3436 - - - 2206 - 145.4 - - 2280 - - - - - - - - - - -
19531 776.3 5.0 450 19536 roll 0.32 - - 3436 - 2.72 0.074 791 -520.2 146.4 - - 2280 - - - - - - - - - - -
19588 773.4 5.0 450 19594 done 0.32 - - 3436 - 2.45 0.060 2208 578.4 146.4 - - 2280 - - - - - - - - - - -
19900 759.1 4.6 456 19916 done 0.34 - - 3436 - - - 2206 - 160.1 14.32 1.302 2223 -4.0 0.276 - - - - - - - - -
20202 745.6 4.5 461 20221 done 0.36 - - 3435 - - - 2206 - 178.0 16.98 1.312 2150 -4.3 0.291 - - - - - - - - -
20568 729.5 4.3 467 20597 roll 0.39 - - 3435 - 2.67 0.075 785 -532.2 201.5 21.83 1.314 2054 -4.4 0.291 - - - - - - - - -
20653 725.7 4.6 468 20673 done 0.48 0.12 0.089 3490 458.3 2.40 0.059 2203 590.8 215.7 14.45 1.255 1996 -4.0 0.276 - - - - - - - - -
21002 701.5 7.1 474 21006 roll 0.40 0.15 0.146 3444 -306.7 2.45 0.077 3617 577.1 215.7 - - 1991 - - - - - - - - - - -
21035 699.0 7.0 474 21039 done 0.40 - - 3449 - 2.38 0.059 2194 -597.9 215.7 - - 1991 - - - - - - - - - - -
21364 677.9 6.5 480 21368 roll 0.40 - - 3449 - 2.55 0.074 779 -554.9 215.7 - - 1991 - - - - - - - - - - -
21398 675.4 6.4 480 21402 done 0.45 - - 3449 - 2.40 0.058 2200 592.1 215.7 - - 1991 - - - - - - - - - - -
21725 651.2 7.5 486 21729 roll 0.45 - - 3449 - 2.40 0.079 3611 587.9 215.7 - - 1991 - - - - - - - - - - -
21760 648.3 8.1 486 21764 done 0.45 - - 3449 - 2.33 0.061 2194 -608.2 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
22087 623.5 7.5 492 22091 roll 0.45 - - 3449 - 2.58 0.076 777 -549.2 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
22143 619.4 7.1 492 22150 done 0.51 - - 3449 - 2.42 0.058 2205 590.1 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
22455 598.7 6.6 498 22456 done 0.56 0.15 0.081 3514 433.3 - - 2204 - 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
22759 574.6 8.0 503 22764 roll 0.42 0.20 0.146 3463 -255.0 2.67 0.072 787 -530.7 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
22838 569.5 5.2 504 22842 done 0.42 - - 3463 - 2.45 0.059 2209 580.4 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
23188 550.2 5.6 510 23190 done 0.42 - - 3464 - - - 2207 - 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
23492 531.8 6.1 515 23497 roll 0.42 - - 3464 - 2.58 0.074 789 -549.6 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
23545 528.4 6.6 515 23549 done 0.42 - - 3463 - 2.45 0.059 2209 579.6 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
23856 507.9 6.6 520 23857 done 0.42 - - 3464 - - - 2207 - 215.7 - - 1989 - - - - - - - - - - -
24159 487.5 6.8 525 24163 roll 0.42 - - 3463 - 2.58 0.075 783 -551.9 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
24239 482.0 6.5 526 24243 done 0.46 - - 3464 - 2.45 0.058 2205 580.4 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
24588 459.6 6.3 532 24593 roll 0.46 - - 3464 - 2.45 0.078 3618 576.7 215.7 - - 1989 - - - - - - - - - - -
24617 457.7 6.3 532 24621 done 0.46 - - 3464 - 2.35 0.059 2199 -603.8 215.7 - - 1989 - - - - - - - - - - -
24951 437.7 6.0 538 24956 roll 0.46 - - 3463 - 2.53 0.075 788 -557.7 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
25003 434.4 6.8 538 25007 done 0.51 - - 3463 - 2.45 0.058 2206 578.8 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
25314 414.0 6.7 543 25318 roll 0.51 - - 3463 - 2.55 0.074 788 -556.1 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
25360 410.8 7.4 543 25364 done 0.55 - - 3463 - 2.45 0.058 2205 578.4 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
25676 387.9 7.3 549 25677 done 0.55 - - 3463 - - - 2203 - 215.7 - - 1989 - - - - - - - - - - -
25979 366.0 7.2 554 25980 done 0.55 - - 3464 - - - 2203 - 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
26282 345.2 6.8 559 26283 done 0.55 - - 3463 - - - 2203 - 215.7 - - 1989 - - - - - - - - - - -
26585 324.7 6.8 564 26590 roll 0.55 - - 3464 - 2.60 0.074 783 -546.2 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
26655 320.0 6.9 565 26660 done 0.62 0.15 0.079 3524 400.0 2.45 0.058 2202 579.2 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
26986 292.8 8.3 571 26988 done 0.49 0.17 0.143 3478 -270.6 - - 2201 - 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
27292 271.2 7.2 581 27296 roll 0.49 - - 3478 - 2.62 0.075 790 -538.5 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
27326 268.7 7.5 582 27331 done 0.49 - - 3478 - 2.45 0.058 2206 578.0 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
27657 244.7 7.2 593 27658 done 0.49 - - 3478 - - - 2204 - 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
27963 223.7 6.7 603 27968 roll 0.49 - - 3478 - 2.60 0.074 787 -545.0 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
28015 220.1 7.8 604 28020 done 0.49 - - 3478 - 2.45 0.058 2205 578.8 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
28329 200.7 6.0 614 28331 done 0.49 - - 3478 - - - 2204 - 215.7 - - 1990 - - - - - - - - - - -
28636 184.4 4.5 624 28654 done 0.55 - - 3478 - - - 2203 - 232.8 15.75 0.964 1925 -4.1 0.094 - - - - - - - - -
28943 170.3 4.7 634 28962 roll 0.61 0.12 0.085 3532 450.0 2.53 0.078 3620 560.1 244.8 11.52 0.934 1876 -4.3 0.092 - - - - - - - - -
28997 166.4 8.4 635 29002 done 0.41 0.32 0.161 3449 -259.4 2.42 0.059 2194 -589.3 244.8 - - 1875 - - - - - - - - - - -
29312 154.0 3.6 645 29362 roll 0.62 0.17 0.076 3523 435.3 2.65 0.074 792 -529.1 295.3 43.58 0.961 1670 -4.7 0.090 - - - - - - - - -
29415 147.4 6.2 648 29421 done 0.62 - - 3523 - 2.40 0.058 2205 588.8 295.3 - - 1668 - - - - - - - - - - -
29732 125.3 6.6 664 29737 roll 0.62 - - 3531 - 2.55 0.074 778 -559.6 295.3 - - 1665 - - - - - - - - - - -
29829 118.4 6.5 668 29833 done 0.62 - - 3532 - 2.40 0.058 2207 595.4 295.3 - - 1665 - - - - - - - - - - -
30152 97.2 6.4 684 30156 roll 0.66 - - 3531 - 2.53 0.074 778 -564.8 295.3 - - 1663 - - - - - - - - - - -
30225 92.4 6.5 687 30229 done 0.66 - - 3531 - 2.40 0.058 2200 592.5 295.3 - - 1664 - - - - - - - - - - -
30546 74.2 5.1 707 30550 roll 0.71 - - 3531 - 2.55 0.074 779 -557.3 295.3 - - 1663 - - - - - - - - - - -
30592 71.4 5.8 710 30598 done 0.76 - - 3531 - 2.40 0.058 2203 593.3 295.3 - - 1663 - - - - - - - - - - -
30923 52.8 6.0 741 30928 roll 0.82 0.15 0.081 3611 533.3 2.60 0.071 785 -545.4 295.3 - - 1663 - - - - - - - - - - -
31010 44.5 9.3 748 31015 done 0.62 0.38 0.155 3515 -252.6 2.42 0.057 2206 587.2 295.3 - - 1663 - - - - - - - - - - -
31338 23.8 5.8 778 31342 roll 0.69 - - 3518 - 2.55 0.073 781 -558.8 295.3 - - 1663 - - - - - - - - - - -
31406 19.2 6.7 783 31412 done 0.79 0.15 0.077 3576 386.7 2.40 0.056 2203 592.5 295.3 - - 1663 - - - - - - - - - - -
31548 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
31548 begin surface coast
31638 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
31638 begin surface
SM 1.28 - - - - -9.87 9.85 0.063 144 -348.4 - - 2409 - 298.78 - - 1658 - - - - - - - -