OcnStnPapa Aug08 * SG120 * Dive index * Mission links * Dive 681 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 132.59 of 147.00 AH used of 24V ( 9.81% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 92.26 of 122.20 AH used of 10V (24.50% remains)
• Surface angle -78.3 deg, depth 1.87 m • Intended pitch -12.0 deg, speed -5.000 cm/s
• VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1054
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 69 VBD -0.67 - - 136 - - - 2413 - -117.3 -39.90 - 2775 - - - - - - - - - - -
74 3.8 -6.5 4 107 roll -0.67 14.65 0.270 3095 202.0 2.60 0.079 984 -549.6 -117.3 -11.45 - 3358 -50.9 - - - - - - - - - -
278 31.7 -11.1 22 283 done -0.51 0.20 0.149 3149 270.0 2.40 0.062 2396 588.3 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
605 56.3 -7.3 52 606 done -0.51 - - 3149 - - - 2395 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
923 80.2 -7.5 82 924 done -0.51 - - 3149 - - - 2395 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
1232 101.6 -7.0 97 1233 done -0.51 - - 3149 - - - 2395 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
1542 124.8 -7.7 112 1547 roll -0.58 - - 3149 - 2.58 0.080 3818 551.6 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
1599 129.0 -7.4 114 1606 done -0.71 0.20 0.067 3075 -370.0 2.40 0.051 2390 -595.0 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
1937 156.3 -7.8 130 1942 roll -0.87 0.12 0.101 3028 -391.7 2.65 0.074 3817 538.5 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
2106 173.1 -10.6 135 2111 done -0.62 0.32 0.146 3113 265.6 2.42 0.052 2400 -585.5 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
2442 195.7 -6.6 146 2446 roll -0.62 - - 3113 - 2.65 0.065 984 -534.3 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
2521 201.3 -7.0 148 2525 done -0.62 - - 3113 - 2.42 0.058 2404 586.8 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
2840 221.2 -6.1 159 2841 done -0.62 - - 3113 - - - 2403 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3146 241.0 -6.6 169 3147 done -0.62 - - 3113 - - - 2403 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3453 262.8 -7.2 179 3458 roll -0.62 - - 3113 - 2.60 0.066 991 -543.1 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3487 265.5 -7.4 180 3492 done -0.62 - - 3113 - 2.42 0.059 2405 584.3 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3818 287.6 -6.4 191 3819 done -0.62 - - 3113 - - - 2404 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
4124 304.4 -5.3 200 4125 done -0.62 - - 3113 - - - 2405 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
4428 320.6 -5.3 205 4432 roll -0.62 - - 3113 - 2.53 0.068 992 -558.5 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
4468 323.0 -5.6 205 4472 done -0.67 - - 3113 - 2.42 0.061 2402 582.6 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
4790 340.8 -5.6 211 4791 done -0.67 - - 3113 - - - 2402 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
5093 359.5 -6.3 216 5094 done -0.71 - - 3113 - - - 2401 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
5397 379.7 -6.7 221 5399 done -0.75 0.12 0.083 3063 -416.7 - - 2402 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
5699 402.7 -7.6 226 5700 done -0.75 - - 3063 - - - 2402 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
6002 424.9 -7.3 231 6003 done -0.75 - - 3063 - - - 2402 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
6305 444.9 -6.6 236 6306 done -0.75 - - 3063 - - - 2402 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
6609 464.7 -6.5 241 6611 done -0.75 - - 3063 - - - 2402 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
6911 483.8 -6.3 246 6916 roll -0.75 - - 3062 - 2.50 0.080 3810 563.2 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
6957 487.0 -6.9 246 6962 done -0.69 0.12 0.094 3095 275.0 2.42 0.053 2388 -587.6 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
7273 504.6 -5.5 252 7277 roll -0.69 - - 3095 - 2.58 0.068 987 -543.0 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
7302 506.4 -6.2 252 7306 done -0.69 - - 3095 - 2.45 0.061 2403 578.0 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
7635 523.4 -5.1 258 7636 done -0.69 - - 3095 - - - 2402 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
7938 539.3 -5.3 263 7940 done -0.69 - - 3095 - - - 2402 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
8242 555.5 -5.4 268 8246 roll -0.69 - - 3095 - 2.53 0.069 994 -556.5 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
8271 557.3 -6.7 268 8275 done -0.69 - - 3095 - 2.45 0.062 2404 575.5 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
8604 577.3 -6.1 274 8605 done -0.69 - - 3095 - - - 2403 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
8906 596.3 -6.3 279 8908 done -0.69 - - 3095 - - - 2403 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
9209 615.8 -6.4 284 9211 done -0.69 - - 3095 - - - 2403 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
9513 635.8 -6.6 289 9517 roll -0.69 - - 3095 - 2.58 0.068 994 -546.1 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
9542 637.9 -7.4 289 9546 done -0.69 - - 3095 - 2.45 0.061 2405 575.9 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
9875 658.9 -6.3 295 9876 done -0.69 - - 3095 - - - 2403 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
10177 677.0 -5.9 300 10178 done -0.69 - - 3095 - - - 2403 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
10480 694.8 -5.9 305 10485 roll -0.69 - - 3095 - 2.65 0.068 995 -531.3 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
10504 696.3 -5.7 305 10509 done -0.69 - - 3095 - 2.45 0.061 2403 574.7 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
10843 716.4 -6.0 311 10844 done -0.73 - - 3095 - - - 2402 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
11146 734.5 -5.9 316 11147 done -0.73 - - 3095 - - - 2402 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
11449 752.8 -6.1 321 11453 roll -0.77 - - 3096 - 2.60 0.069 986 -544.6 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
11478 754.8 -7.0 321 11482 done -0.77 - - 3095 - 2.47 0.062 2411 576.9 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
11811 774.2 -5.8 327 11813 done -0.82 0.12 0.084 3047 -400.0 - - 2410 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
12114 794.8 -6.9 332 12115 done -0.82 - - 3047 - - - 2410 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
12417 816.7 -7.2 337 12418 done -0.82 - - 3047 - - - 2410 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
12721 838.5 -7.1 342 12722 done -0.82 - - 3047 - - - 2410 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
13023 860.0 -7.2 347 13027 roll -0.82 - - 3047 - 2.55 0.082 3817 551.8 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
13062 863.1 -7.9 347 13067 done -0.74 0.12 0.105 3077 250.0 2.40 0.054 2392 -593.8 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
13385 883.4 -6.3 353 13386 done -0.74 - - 3078 - - - 2393 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
13687 900.6 -5.5 358 13689 done -0.74 - - 3078 - - - 2393 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
13991 915.8 -4.9 363 13992 done -0.74 - - 3078 - - - 2393 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
14294 930.0 -4.7 368 14298 roll -0.74 - - 3078 - 2.65 0.083 3811 535.1 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
14322 931.4 -5.9 368 14326 done -0.74 - - 3078 - 2.42 0.054 2400 -583.1 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
14655 947.7 -5.0 374 14660 roll -0.74 - - 3078 - 2.55 0.071 993 -551.8 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
14684 949.4 -6.1 374 14688 done -0.74 - - 3078 - 2.45 0.062 2402 575.1 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
15017 966.8 -5.2 380 15021 roll -0.74 - - 3078 - 2.50 0.082 3817 566.0 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
15051 968.8 -5.6 380 15055 done -0.74 - - 3078 - 2.38 0.056 2391 -599.2 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
15379 988.8 -6.4 386 15384 roll -0.92 0.15 0.084 3018 -400.0 2.55 0.080 3817 559.2 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
15392 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15392 begin apogee
15403 990.1 6.4 386 15515 done -0.22 0.77 0.141 3237 284.4 - - 2189 - - 108.53 1.490 2876 -4.4 0.349 - - - - - - - - -
15516 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15516 begin climb
15521 995.2 - 388 15645 roll 0.67 0.93 0.084 3534 319.4 2.90 0.071 787 -483.4 117.3 117.00 1.446 2397 -4.1 0.336 - - - - - - - - -
15903 980.5 6.9 393 15908 done 0.34 0.43 0.165 3431 -239.5 2.47 0.060 2205 574.1 117.3 - - 2394 - - - - - - - - - - -
16220 966.3 4.2 399 16250 roll 0.32 - - 3437 - 2.50 0.077 780 -570.0 144.2 24.23 1.418 2288 -4.4 0.355 - - - - - - - - -
16343 960.6 4.8 400 16357 done 0.34 - - 3436 - 2.38 0.060 2209 600.4 152.7 9.38 1.273 2252 -3.8 0.345 - - - - - - - - -
16725 942.0 5.0 407 16729 roll 0.34 - - 3436 - 2.35 0.079 3611 596.6 154.4 - - 2251 - - - - - - - - - - -
16765 939.8 5.4 407 16770 done 0.25 0.15 0.177 3402 -226.7 2.30 0.061 2199 -613.9 154.4 - - 2250 - - - - - - - - - - -
17088 926.5 4.1 413 17120 done 0.37 0.10 0.088 3441 390.0 - - 2199 - 185.4 30.30 1.432 2120 -4.3 0.331 - - - - - - - - -
17390 910.6 5.3 418 17394 roll 0.42 - - 3441 - 2.40 0.077 787 -588.3 185.4 - - 2116 - - - - - - - - - - -
17425 908.7 5.8 418 17429 done 0.42 - - 3441 - 2.35 0.061 2207 604.3 185.4 - - 2115 - - - - - - - - - - -
17754 890.1 5.6 424 17756 done 0.47 - - 3442 - - - 2206 - 185.4 - - 2115 - - - - - - - - - - -
18056 872.6 5.8 429 18061 roll 0.52 0.12 0.094 3503 508.3 2.47 0.077 788 -574.1 185.4 - - 2114 - - - - - - - - - - -
18113 868.1 7.4 429 18120 done 0.34 0.28 0.145 3432 -253.6 2.35 0.061 2198 600.0 185.4 - - 2114 - - - - - - - - - - -
18425 849.0 6.1 435 18426 done 0.34 - - 3432 - - - 2196 - 185.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
18728 831.0 5.9 440 18729 done 0.38 - - 3432 - - - 2197 - 185.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
19030 813.6 5.7 445 19035 roll 0.42 - - 3435 - 2.47 0.077 790 -569.6 185.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
19087 810.4 5.1 445 19094 done 0.47 - - 3436 - 2.38 0.059 2201 592.9 185.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
19399 793.5 5.4 451 19403 roll 0.47 - - 3436 - 2.50 0.076 788 -565.2 185.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
19444 790.8 6.0 451 19449 done 0.51 0.15 0.078 3497 406.7 2.40 0.059 2210 592.5 185.4 - - 2114 - - - - - - - - - - -
19761 767.1 7.6 457 19763 done 0.37 0.22 0.146 3435 -281.8 - - 2209 - 185.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
20065 749.4 5.7 462 20069 roll 0.37 - - 3436 - 2.53 0.077 792 -560.1 185.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
20139 744.8 6.0 463 20143 done 0.42 - - 3436 - 2.40 0.059 2208 590.0 185.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
20500 721.7 6.5 469 20501 done 0.46 - - 3436 - - - 2207 - 185.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
20803 701.6 6.6 474 20808 roll 0.50 0.12 0.084 3491 458.3 2.55 0.076 783 -558.4 185.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
20872 696.1 7.6 475 20877 done 0.40 0.17 0.142 3448 -252.9 2.42 0.060 2211 590.1 185.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
21233 672.1 6.6 481 21237 roll 0.40 - - 3449 - 2.53 0.077 791 -561.3 185.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
21287 668.6 6.4 481 21291 done 0.40 - - 3449 - 2.40 0.058 2204 588.8 185.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
21597 649.5 6.1 486 21599 done 0.40 - - 3449 - - - 2203 - 185.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
21901 631.3 6.0 491 21905 roll 0.40 - - 3449 - 2.60 0.076 790 -543.5 185.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
21964 627.5 5.8 492 21968 done 0.40 - - 3449 - 2.42 0.059 2207 585.5 185.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
22331 605.2 6.2 498 22332 done 0.40 - - 3449 - - - 2206 - 185.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
22633 586.3 6.2 503 22638 roll 0.40 - - 3449 - 2.60 0.075 784 -546.9 185.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
22690 582.8 5.2 503 22697 done 0.40 - - 3449 - 2.42 0.059 2203 586.4 185.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
23001 566.1 5.3 509 23002 done 0.40 - - 3449 - - - 2202 - 185.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
23305 551.1 4.8 514 23315 roll 0.41 - - 3449 - 2.47 0.076 790 -571.7 190.8 5.47 0.968 2097 -2.9 0.198 - - - - - - - - -
23384 547.2 5.5 515 23388 done 0.46 - - 3449 - 2.40 0.059 2199 587.1 190.8 - - 2097 - - - - - - - - - - -
23734 529.9 5.0 521 23738 roll 0.46 - - 3449 - 2.53 0.074 785 -558.9 191.0 - - 2097 - - - - - - - - - - -
23803 526.2 5.3 522 23807 done 0.51 - - 3448 - 2.42 0.059 2211 589.3 191.0 - - 2097 - - - - - - - - - - -
24164 505.6 5.9 528 24168 roll 0.51 - - 3449 - 2.53 0.075 789 -562.1 191.0 - - 2097 - - - - - - - - - - -
24209 502.8 5.7 528 24214 done 0.55 0.15 0.077 3510 406.7 2.40 0.058 2206 590.4 191.0 - - 2097 - - - - - - - - - - -
24526 476.8 8.4 534 24531 roll 0.41 0.20 0.145 3461 -245.0 2.55 0.073 785 -557.3 191.0 - - 2097 - - - - - - - - - - -
24594 471.4 7.4 535 24598 done 0.41 - - 3461 - 2.42 0.059 2207 587.6 191.0 - - 2097 - - - - - - - - - - -
24956 445.9 7.2 541 24960 roll 0.41 - - 3462 - 2.53 0.075 788 -560.9 191.0 - - 2097 - - - - - - - - - - -
24990 443.4 5.9 541 24994 done 0.41 - - 3462 - 2.40 0.058 2199 587.9 191.0 - - 2097 - - - - - - - - - - -
25317 422.0 6.4 547 25318 done 0.41 - - 3462 - - - 2197 - 191.0 - - 2097 - - - - - - - - - - -
25620 405.8 5.3 552 25621 done 0.41 - - 3462 - - - 2197 - 191.0 - - 2097 - - - - - - - - - - -
25924 391.5 4.7 557 25943 roll 0.43 - - 3462 - 2.60 0.074 788 -541.9 202.6 12.27 1.061 2048 -4.0 0.175 - - - - - - - - -
25992 388.3 4.8 558 26006 done 0.43 - - 3463 - 2.40 0.058 2202 589.2 209.7 7.93 0.983 2020 -3.5 0.166 - - - - - - - - -
26364 371.5 4.5 564 26382 done 0.46 - - 3462 - - - 2201 - 227.2 16.48 1.073 1949 -4.3 0.178 - - - - - - - - -
26668 355.7 5.3 569 26672 roll 0.51 - - 3462 - 2.47 0.074 779 -575.7 227.2 - - 1946 - - - - - - - - - - -
26709 353.2 7.6 569 26713 done 0.58 0.12 0.086 3518 466.7 2.38 0.059 2204 598.7 227.2 - - 1946 - - - - - - - - - - -
27031 326.0 8.7 575 27036 roll 0.48 0.15 0.144 3477 -273.3 2.47 0.074 791 -572.1 227.2 - - 1946 - - - - - - - - - - -
27071 322.8 7.0 575 27075 done 0.48 - - 3477 - 2.38 0.058 2210 596.2 227.2 - - 1946 - - - - - - - - - - -
27393 300.7 6.8 581 27397 roll 0.48 - - 3477 - 2.42 0.077 3619 582.2 227.2 - - 1945 - - - - - - - - - - -
27428 298.3 6.7 581 27432 done 0.48 - - 3477 - 2.35 0.059 2200 -603.8 227.2 - - 1945 - - - - - - - - - - -
27758 278.5 5.9 592 27762 roll 0.48 - - 3477 - 2.50 0.075 784 -566.4 227.2 - - 1945 - - - - - - - - - - -
27799 276.1 6.0 593 27803 done 0.48 - - 3477 - 2.40 0.058 2208 593.3 227.2 - - 1945 - - - - - - - - - - -
28124 256.1 6.0 604 28125 done 0.48 - - 3477 - - - 2207 - 227.2 - - 1945 - - - - - - - - - - -
28430 237.6 6.0 614 28432 done 0.48 - - 3477 - - - 2207 - 227.2 - - 1945 - - - - - - - - - - -
28738 218.5 6.5 624 28741 roll 0.48 - - 3477 - 2.53 0.074 791 -559.7 227.2 - - 1945 - - - - - - - - - - -
28795 214.5 7.2 625 28799 done 0.52 - - 3477 - 2.40 0.058 2205 589.2 227.2 - - 1945 - - - - - - - - - - -
29109 196.1 5.5 635 29113 roll 0.57 - - 3477 - 2.45 0.077 3621 578.0 227.2 - - 1944 - - - - - - - - - - -
29160 193.1 5.1 636 29164 done 0.57 - - 3477 - 2.38 0.059 2192 -600.4 227.2 - - 1944 - - - - - - - - - - -
29480 174.8 6.0 647 29485 roll 0.61 0.12 0.088 3534 475.0 2.47 0.074 790 -567.6 227.2 - - 1945 - - - - - - - - - - -
29565 168.2 7.1 649 29570 done 0.51 0.20 0.139 3483 -255.0 2.40 0.058 2203 588.8 227.2 - - 1945 - - - - - - - - - - -
29880 148.6 6.2 659 29884 roll 0.55 - - 3484 - 2.47 0.076 3619 573.3 227.2 - - 1944 - - - - - - - - - - -
29952 144.1 4.8 662 29965 done 0.56 - - 3490 - 2.40 0.058 2191 -595.0 233.4 6.60 0.831 1924 -3.0 0.063 - - - - - - - - -
30285 126.9 4.8 678 30300 roll 0.65 0.10 0.091 3530 400.0 2.47 0.074 792 -566.4 239.9 7.43 0.845 1897 -3.6 0.065 - - - - - - - - -
30346 123.3 5.7 680 30353 done 0.65 - - 3530 - 2.38 0.058 2214 597.5 239.9 - - 1896 - - - - - - - - - - -
30663 105.8 5.0 696 30664 done 0.65 - - 3530 - - - 2213 - 239.9 - - 1896 - - - - - - - - - - -
30973 89.7 5.3 711 30977 roll 0.65 - - 3532 - 2.55 0.073 792 -557.3 239.9 - - 1896 - - - - - - - - - - -
31069 84.6 4.7 715 31083 done 0.66 - - 3532 - 2.38 0.058 2201 592.0 249.4 9.43 0.857 1858 -4.0 0.047 - - - - - - - - -
31410 66.1 5.1 743 31411 done 0.66 - - 3531 - - - 2200 - 249.4 - - 1857 - - - - - - - - - - -
31727 47.8 5.7 773 31731 roll 0.66 - - 3532 - 2.58 0.071 791 -546.1 249.4 - - 1857 - - - - - - - - - - -
31791 44.1 5.4 778 31795 done 0.66 - - 3532 - 2.35 0.056 2200 599.6 249.4 - - 1857 - - - - - - - - - - -
32122 24.0 5.9 808 32128 done 0.66 - - 3532 - - - 2199 - 249.4 - - 1857 - - - - - - - - - - -
32413 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
32413 begin surface coast
32563 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
32563 begin surface
SM 2.99 - - - - -9.94 - - 137 - - - 2406 - 275.23 21.00 0.845 1754 -4.9 0.002 - - - - - -