OcnStnPapa Aug08 * SG120 * Dive index * Mission links * Dive 680 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 132.40 of 147.00 AH used of 24V ( 9.93% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 92.12 of 122.20 AH used of 10V (24.62% remains)
• Surface angle -75.4 deg, depth 1.84 m • Intended pitch -12.0 deg, speed -5.000 cm/s
VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 88 s, HDOP was 2.2 m
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 962
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 69 VBD -0.67 - - 142 - - - 2405 - -117.3 -40.10 - 2787 - - - - - - - - - - -
74 3.9 -7.1 4 107 roll -0.67 14.55 0.272 3085 202.3 2.47 0.092 3807 567.6 -117.3 -11.05 - 3358 -51.7 - - - - - - - - - -
361 41.4 -10.3 29 368 done -0.48 0.28 0.142 3159 264.3 2.35 0.053 2388 -603.8 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
691 63.9 -6.6 60 697 done -0.54 - - 3159 - - - 2388 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
1026 86.1 -6.6 88 1028 done -0.59 0.12 0.077 3108 -425.0 - - 2388 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
1336 109.9 -7.4 103 1340 roll -0.59 - - 3108 - 2.62 0.065 992 -532.8 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
1376 113.2 -7.8 105 1381 done -0.59 - - 3108 - 2.47 0.058 2411 574.5 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
1704 138.5 -7.4 121 1706 done -0.59 - - 3108 - - - 2410 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
2023 162.3 -7.5 134 2024 done -0.59 - - 3108 - - - 2409 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
2329 184.7 -6.9 144 2330 done -0.59 - - 3108 - - - 2409 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
2635 204.3 -6.4 154 2636 done -0.59 - - 3108 - - - 2409 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
2941 222.6 -5.7 164 2942 done -0.59 - - 3107 - - - 2409 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3248 242.1 -6.6 174 3252 roll -0.59 - - 3108 - 2.55 0.079 3806 547.8 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3283 244.4 -6.6 175 3287 done -0.59 - - 3108 - 2.42 0.051 2402 -580.2 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3613 265.5 -6.0 186 3618 roll -0.59 - - 3108 - 2.65 0.066 990 -532.8 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3665 268.6 -5.6 187 3669 done -0.66 - - 3107 - 2.47 0.058 2403 572.1 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3979 285.6 -5.3 197 3984 roll -0.66 - - 3108 - 2.50 0.078 3815 564.8 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
4031 288.7 -5.7 198 4035 done -0.73 - - 3107 - 2.33 0.052 2396 -609.0 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
4349 307.6 -6.1 207 4354 roll -0.77 0.12 0.084 3058 -408.3 2.53 0.067 994 -554.2 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
4390 311.0 -8.9 207 4395 done -0.68 0.15 0.130 3095 246.7 2.40 0.059 2401 586.2 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
4711 336.3 -7.9 213 4716 roll -0.68 - - 3095 - 2.47 0.079 3816 572.9 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
4740 338.6 -8.2 213 4744 done -0.68 - - 3095 - 2.35 0.052 2389 -607.2 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
5073 364.8 -7.8 219 5078 roll -0.68 - - 3095 - 2.50 0.068 987 -560.8 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
5119 368.6 -8.2 219 5123 done -0.68 - - 3095 - 2.42 0.060 2398 583.1 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
5435 391.7 -7.2 225 5436 done -0.68 - - 3095 - - - 2397 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
5738 413.4 -7.2 230 5739 done -0.68 - - 3095 - - - 2397 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
6042 434.7 -7.0 235 6046 roll -0.68 - - 3095 - 2.62 0.066 995 -535.1 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
6081 437.7 -7.2 235 6085 done -0.68 - - 3095 - 2.45 0.060 2400 573.5 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
6403 458.8 -6.6 241 6404 done -0.68 - - 3095 - - - 2399 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
6706 478.2 -6.3 246 6707 done -0.68 - - 3095 - - - 2399 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
7009 496.2 -5.9 251 7011 done -0.68 - - 3095 - - - 2398 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
7312 513.7 -5.8 256 7313 done -0.68 - - 3095 - - - 2399 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
7615 532.7 -6.3 261 7616 done -0.68 - - 3095 - - - 2399 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
7918 553.2 -6.8 266 7922 roll -0.68 - - 3095 - 2.60 0.067 995 -540.0 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
7952 555.8 -7.3 266 7956 done -0.68 - - 3095 - 2.45 0.061 2405 575.5 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
8280 579.0 -7.1 272 8281 done -0.68 - - 3095 - - - 2404 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
8583 600.7 -7.2 277 8587 roll -0.68 - - 3095 - 2.50 0.081 3817 565.2 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
8612 603.0 -7.2 277 8615 done -0.72 - - 3095 - 2.35 0.054 2395 -605.1 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
8951 625.7 -6.7 283 8952 done -0.72 - - 3095 - - - 2397 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
9254 645.0 -6.3 288 9255 done -0.72 - - 3094 - - - 2396 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
9557 664.0 -6.3 293 9558 done -0.72 - - 3095 - - - 2396 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
9860 681.9 -5.8 298 9861 done -0.72 - - 3095 - - - 2396 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
10163 699.5 -5.9 303 10164 done -0.76 - - 3095 - - - 2396 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
10466 717.8 -6.0 308 10467 done -0.76 - - 3095 - - - 2396 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
10771 736.3 -6.1 313 10776 roll -0.81 0.12 0.086 3052 -358.3 2.72 0.067 987 -518.0 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
10805 739.1 -7.8 313 10810 done -0.77 - - 3052 - 2.47 0.062 2409 575.7 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
11135 763.9 -7.6 319 11140 roll -0.71 0.12 0.132 3085 275.0 2.55 0.081 3814 551.0 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
11170 766.7 -7.3 319 11174 done -0.71 - - 3085 - 2.40 0.054 2395 -591.2 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
11497 788.8 -6.7 325 11498 done -0.71 - - 3085 - - - 2395 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
11800 808.0 -6.3 330 11801 done -0.71 - - 3085 - - - 2395 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
12104 827.1 -6.3 335 12105 done -0.71 - - 3085 - - - 2395 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
12407 846.2 -6.3 340 12408 done -0.71 - - 3085 - - - 2395 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
12709 865.4 -6.3 345 12711 done -0.71 - - 3085 - - - 2395 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
13013 884.6 -6.3 350 13014 done -0.71 - - 3085 - - - 2396 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
13316 904.1 -6.5 355 13317 done -0.71 - - 3085 - - - 2396 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
13619 922.9 -6.2 360 13620 done -0.71 - - 3085 - - - 2396 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
13923 941.9 -6.3 365 13924 done -0.71 - - 3085 - - - 2395 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
14225 960.6 -6.2 370 14226 done -0.71 - - 3085 - - - 2395 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
14528 978.3 -5.9 375 14529 done -0.71 - - 3085 - - - 2395 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
14767 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14767 begin apogee
14776 991.2 5.3 379 14890 done -0.22 0.55 0.134 3242 285.5 - - 2198 - - 108.62 1.493 2876 -4.4 0.349 - - - - - - - - -
14890 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14890 begin climb
14895 995.2 - 381 15020 roll 0.67 0.90 0.081 3528 317.8 3.08 0.074 3608 457.8 117.3 116.90 1.442 2396 -4.1 0.337 - - - - - - - - -
15077 991.8 8.9 383 15083 done 0.24 0.60 0.176 3402 -210.0 2.80 0.058 2204 -501.4 117.3 - - 2394 - - - - - - - - - - -
15389 975.1 5.3 388 15393 roll 0.24 - - 3409 - 2.58 0.074 776 -553.5 117.3 - - 2394 - - - - - - - - - - -
15439 972.3 6.1 388 15443 done 0.24 - - 3409 - 2.38 0.059 2202 599.2 117.3 - - 2393 - - - - - - - - - - -
15750 956.3 5.1 393 15752 done 0.24 - - 3409 - - - 2201 - 117.3 - - 2393 - - - - - - - - - - -
16053 941.5 4.8 398 16061 done 0.24 - - 3409 - - - 2201 - 122.7 5.75 1.126 2375 -3.1 0.312 - - - - - - - - -
16358 927.7 4.5 403 16376 done 0.26 - - 3409 - - - 2201 - 139.4 16.35 1.383 2307 -4.2 0.332 - - - - - - - - -
16660 912.7 4.9 408 16664 roll 0.31 - - 3409 - 2.50 0.077 776 -570.0 141.3 - - 2305 - - - - - - - - - - -
16706 910.2 5.7 408 16710 done 0.39 - - 3409 - 2.38 0.059 2207 601.3 141.3 - - 2305 - - - - - - - - - - -
17024 894.1 5.1 414 17028 roll 0.44 0.15 0.079 3480 473.3 2.40 0.077 3608 583.8 141.3 - - 2305 - - - - - - - - - - -
17058 891.6 7.5 414 17063 done 0.19 0.40 0.166 3387 -232.5 2.35 0.061 2188 -604.3 141.3 - - 2305 - - - - - - - - - - -
17386 877.0 4.3 420 17416 done 0.34 0.12 0.082 3436 408.3 - - 2189 - 167.3 25.95 1.401 2192 -4.4 0.325 - - - - - - - - -
17757 856.1 5.8 426 17761 roll 0.34 - - 3436 - 2.47 0.077 786 -568.0 167.3 - - 2190 - - - - - - - - - - -
17796 853.7 5.6 426 17800 done 0.34 - - 3436 - 2.35 0.061 2203 603.0 167.3 - - 2190 - - - - - - - - - - -
18129 836.4 5.2 432 18133 roll 0.34 - - 3436 - 2.53 0.076 787 -559.7 167.3 - - 2189 - - - - - - - - - - -
18164 834.5 5.2 432 18168 done 0.34 - - 3436 - 2.38 0.060 2206 596.2 167.3 - - 2190 - - - - - - - - - - -
18493 818.6 4.8 438 18502 done 0.35 - - 3436 - - - 2205 - 174.0 7.00 1.168 2166 -3.4 0.286 - - - - - - - - -
18795 803.8 5.0 443 18799 roll 0.35 - - 3436 - 2.55 0.076 784 -557.3 174.1 - - 2165 - - - - - - - - - - -
18840 801.4 5.1 443 18844 done 0.39 - - 3436 - 2.38 0.060 2202 595.8 174.1 - - 2165 - - - - - - - - - - -
19158 785.2 5.2 449 19159 done 0.39 - - 3436 - - - 2201 - 174.1 - - 2165 - - - - - - - - - - -
19460 769.4 5.2 454 19461 done 0.39 - - 3436 - - - 2201 - 174.1 - - 2165 - - - - - - - - - - -
19763 752.8 5.5 459 19764 done 0.39 - - 3436 - - - 2201 - 174.1 - - 2165 - - - - - - - - - - -
20066 734.2 6.2 464 20071 roll 0.39 - - 3436 - 2.60 0.075 788 -543.5 174.1 - - 2165 - - - - - - - - - - -
20102 731.9 6.5 464 20106 done 0.43 - - 3436 - 2.40 0.059 2201 588.8 174.1 - - 2164 - - - - - - - - - - -
20430 709.2 7.1 470 20435 roll 0.47 0.10 0.097 3489 530.0 2.58 0.074 787 -548.1 174.1 - - 2165 - - - - - - - - - - -
20464 706.3 8.5 470 20469 done 0.36 0.22 0.138 3431 -263.6 2.40 0.059 2201 589.2 174.1 - - 2165 - - - - - - - - - - -
20793 684.2 6.6 476 20794 done 0.36 - - 3432 - - - 2200 - 174.1 - - 2164 - - - - - - - - - - -
21095 666.1 5.9 481 21100 roll 0.40 - - 3436 - 2.53 0.076 782 -560.5 174.1 - - 2164 - - - - - - - - - - -
21136 663.8 5.0 481 21140 done 0.45 - - 3436 - 2.42 0.059 2205 588.0 175.7 - - 2164 - - - - - - - - - - -
21458 648.2 4.8 487 21472 roll 0.46 - - 3436 - 2.40 0.080 3616 587.9 182.6 9.25 1.160 2131 -3.6 0.237 - - - - - - - - -
21508 645.6 5.4 487 21512 done 0.46 - - 3436 - 2.35 0.060 2200 -602.6 182.6 - - 2130 - - - - - - - - - - -
21825 632.4 4.1 493 21860 done 0.54 0.15 0.082 3508 480.0 - - 2200 - 214.7 29.52 1.258 2000 -4.4 0.264 - - - - - - - - -
22195 606.9 7.2 499 22200 roll 0.41 0.17 0.141 3464 -258.8 2.40 0.075 790 -587.5 214.7 - - 1995 - - - - - - - - - - -
22286 601.3 6.1 500 22290 done 0.41 - - 3464 - 2.35 0.059 2208 603.4 214.7 - - 1995 - - - - - - - - - - -
22630 577.7 7.1 506 22634 roll 0.41 - - 3464 - 2.47 0.077 785 -576.1 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
22675 574.1 8.0 506 22679 done 0.41 - - 3464 - 2.38 0.058 2205 596.6 214.7 - - 1995 - - - - - - - - - - -
22993 549.1 8.1 512 22994 done 0.41 - - 3464 - - - 2203 - 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
23295 523.9 8.4 517 23296 done 0.41 - - 3464 - - - 2203 - 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
23598 501.2 7.4 522 23599 done 0.41 - - 3464 - - - 2203 - 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
23901 481.1 6.5 527 23906 roll 0.41 - - 3464 - 2.58 0.075 782 -550.8 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
23942 478.7 6.1 527 23946 done 0.41 - - 3464 - 2.40 0.059 2197 589.6 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
24263 460.2 5.7 533 24265 done 0.41 - - 3464 - - - 2196 - 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
24567 443.3 5.6 538 24571 roll 0.41 - - 3464 - 2.58 0.074 792 -544.2 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
24612 440.6 5.0 538 24616 done 0.41 - - 3464 - 2.40 0.058 2205 588.8 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
24929 421.2 6.2 544 24930 done 0.41 - - 3464 - - - 2203 - 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
25232 401.4 6.5 549 25234 done 0.41 - - 3464 - - - 2203 - 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
25534 382.2 6.3 554 25538 roll 0.41 - - 3464 - 2.58 0.074 792 -546.9 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
25574 379.6 6.9 554 25578 done 0.46 - - 3464 - 2.40 0.058 2201 587.1 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
25896 359.7 6.2 560 25898 done 0.46 - - 3464 - - - 2200 - 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
26199 341.4 6.1 565 26200 done 0.46 - - 3464 - - - 2200 - 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
26503 323.9 5.8 570 26507 roll 0.50 - - 3464 - 2.62 0.074 790 -538.2 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
26559 320.6 5.4 570 26565 done 0.56 - - 3464 - 2.40 0.059 2200 587.5 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
26872 301.8 6.1 576 26873 done 0.60 0.15 0.082 3530 440.0 - - 2199 - 214.7 - - 1993 - - - - - - - - - - -
27176 274.3 9.2 585 27181 roll 0.46 0.20 0.142 3477 -265.0 2.60 0.073 789 -542.3 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
27232 269.8 6.3 586 27238 done 0.46 - - 3477 - 2.40 0.058 2201 588.3 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
27547 247.1 7.2 597 27551 roll 0.46 - - 3477 - 2.53 0.074 791 -557.3 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
27603 242.8 7.7 598 27607 done 0.46 - - 3477 - 2.40 0.058 2201 587.5 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
27917 222.4 6.4 608 27918 done 0.46 - - 3478 - - - 2200 - 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
28223 203.6 6.0 618 28227 roll 0.46 - - 3477 - 2.53 0.074 780 -561.3 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
28260 201.5 6.0 619 28264 done 0.50 - - 3477 - 2.42 0.058 2206 589.3 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
28602 181.9 5.6 630 28605 roll 0.50 - - 3477 - 2.53 0.074 783 -562.5 214.7 - - 1994 - - - - - - - - - - -
28642 179.7 4.9 631 28651 done 0.56 - - 3477 - 2.42 0.057 2207 588.4 218.4 4.07 0.683 1985 -2.2 0.069 - - - - - - - - -
28979 161.7 5.4 642 28980 done 0.56 - - 3477 - - - 2206 - 218.4 - - 1984 - - - - - - - - - - -
29296 143.8 5.7 654 29301 roll 0.61 0.10 0.095 3529 520.0 2.53 0.073 790 -559.7 218.4 - - 1985 - - - - - - - - - - -
29365 139.1 7.8 657 29370 done 0.51 0.17 0.131 3485 -258.8 2.42 0.058 2213 588.0 218.4 - - 1985 - - - - - - - - - - -
29688 124.8 4.2 673 29718 done 0.59 - - 3485 - - - 2212 - 247.8 26.38 0.927 1864 -4.6 0.074 - - - - - - - - -
30038 105.3 5.7 690 30042 roll 0.69 0.15 0.076 3554 460.0 2.42 0.077 3621 582.2 247.8 - - 1860 - - - - - - - - - - -
30118 98.9 8.0 693 30125 done 0.51 0.28 0.159 3487 -239.3 2.38 0.058 2190 -601.3 247.8 - - 1860 - - - - - - - - - - -
30435 82.1 5.5 709 30440 roll 0.63 - - 3490 - 2.47 0.074 790 -566.8 247.8 - - 1860 - - - - - - - - - - -
30482 79.3 5.5 711 30489 done 0.76 0.20 0.072 3567 385.0 2.38 0.057 2211 597.1 247.8 - - 1860 - - - - - - - - - - -
30809 55.5 6.7 742 30811 done 0.63 0.17 0.146 3521 -270.6 - - 2211 - 247.8 - - 1860 - - - - - - - - - - -
31132 36.8 5.7 772 31138 done 0.63 - - 3522 - - - 2211 - 247.8 - - 1859 - - - - - - - - - - -
31458 17.4 5.9 803 31463 roll 0.63 - - 3531 - 2.58 0.071 789 -551.2 247.8 - - 1860 - - - - - - - - - - -
31489 15.6 6.1 805 31493 done 0.63 - - 3532 - 2.38 0.056 2205 595.0 247.8 - - 1860 - - - - - - - - - - -
31632 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
31633 begin surface coast
31770 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
31770 begin surface
SM 3.08 - - - - -9.94 - - 136 - - - 2413 - 275.23 21.67 0.838 1754 -4.9 0.002 - - - - - -