NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 68 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 18.09 of 350.00 AH used of 24V (94.83% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -79.2 deg, depth 1.06 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 375.55, SM_CC=375)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 103 VBD -0.45 - - 87 - - - 1898 - -107.1 -67.90 - 3317 - - - - - - - - 14.54 - 14.54
109 5.3 -9.2 7 134 roll -0.45 13.32 0.359 3237 236.5 2.78 2.225 493 -505.4 -107.1 -0.93 - 3382 -69.9 - - - - - - - 14.19 13.55 14.41
372 75.9 -19.9 56 380 done -0.45 - - 3237 - 2.50 0.092 1911 567.2 -107.1 - - 3390 - - - - - - - - 14.43 14.38 14.47
562 105.5 -15.5 75 570 roll -0.45 - - 3237 - 2.55 0.109 493 -556.1 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.60 14.40 14.62
738 132.3 -14.3 108 747 done -0.45 - - 3236 - 2.47 0.091 1900 569.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.52 14.44 14.54
928 156.2 -11.9 127 937 done -0.45 - - 3237 - - - 1901 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
1119 177.1 -10.9 146 1128 done -0.45 - - 3237 - - - 1900 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.67 14.70 14.69
1308 198.9 -11.2 165 1316 roll -0.45 - - 3239 - 2.55 0.112 488 -553.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.48 14.70
1432 213.7 -12.2 187 1440 done -0.45 - - 3237 - 2.50 0.096 1914 570.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.59
1631 233.7 -9.7 207 1639 roll -0.45 - - 3237 - 2.47 0.106 3317 568.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.70 14.49 14.71
1674 237.8 -9.3 214 1683 done -0.45 - - 3233 - 2.50 0.094 1901 -566.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.59
1864 255.7 -9.5 229 1872 roll -0.45 - - 3237 - 2.53 0.110 481 -561.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.50 14.72
2006 270.8 -11.1 255 2014 done -0.45 - - 3237 - 2.47 0.093 1894 572.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.52 14.62
2339 302.7 -9.7 269 2347 roll -0.45 - - 3237 - 2.50 0.106 3317 569.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.74
2422 310.7 -8.8 284 2429 done -0.45 - - 3237 - 2.50 0.096 1898 -567.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
2749 339.8 -9.2 297 2757 roll -0.45 - - 3237 - 2.50 0.112 490 -563.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.53 14.76
2857 351.8 -10.7 317 2865 done -0.45 - - 3237 - 2.47 0.094 1907 573.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.62 14.57 14.64
3191 383.9 -9.8 331 3194 done -0.45 - - 3237 - - - 1908 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
3486 411.6 -9.0 341 3493 roll -0.45 - - 3237 - 2.50 0.110 3317 563.6 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.75 14.53 14.76
3549 417.2 -8.5 352 3557 done -0.45 - - 3237 - 2.53 0.098 1890 -564.0 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.65
3859 444.7 -9.3 363 3867 roll -0.45 - - 3238 - 2.50 0.115 494 -558.4 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.74
3943 453.9 -10.4 378 3951 done -0.45 - - 3234 - 2.47 0.096 1901 569.6 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.65
4272 484.5 -9.6 391 4279 roll -0.45 - - 3237 - 2.55 0.110 3321 556.9 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.76
4321 489.4 -9.2 399 4328 done -0.45 - - 3237 - 2.53 0.099 1898 -562.5 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.65
4653 519.5 -9.0 413 4656 done -0.45 - - 3237 - - - 1897 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.77
4949 546.0 -8.9 423 4956 roll -0.45 - - 3237 - 2.53 0.116 475 -562.1 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.77
5027 553.8 -10.1 437 5035 done -0.45 - - 3234 - 2.53 0.097 1916 569.6 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
5360 583.2 -8.8 451 5368 roll -0.45 - - 3237 - 2.47 0.112 3308 563.6 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.76
5453 591.6 -8.6 468 5462 done -0.45 - - 3237 - 2.53 0.102 1885 -562.5 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.63 14.53 14.64
5764 618.7 -8.9 479 5771 roll -0.45 - - 3237 - 2.47 0.115 491 -564.4 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.76
5833 625.7 -9.8 491 5841 done -0.45 - - 3237 - 2.50 0.096 1899 563.2 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.65
6176 653.9 -8.0 507 6184 roll -0.45 - - 3237 - 2.53 0.110 3318 560.9 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.76
6259 660.9 -7.7 522 6268 done -0.45 - - 3237 - 2.53 0.099 1905 -558.5 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.63 14.55 14.66
6589 687.0 -8.1 535 6596 roll -0.45 - - 3237 - 2.55 0.116 470 -562.7 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
6688 696.0 -8.8 553 6695 done -0.45 - - 3237 - 2.53 0.096 1899 564.8 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.63
7032 722.1 -7.7 569 7039 roll -0.45 - - 3238 - 2.53 0.111 3319 561.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.77 14.52 14.76
7094 727.4 -7.6 580 7103 done -0.45 - - 3237 - 2.55 0.099 1883 -563.1 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
7401 751.8 -8.1 591 7408 roll -0.45 - - 3237 - 2.47 0.116 493 -562.8 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.74 14.53 14.76
7484 759.3 -9.0 606 7492 done -0.45 - - 3237 - 2.47 0.094 1899 569.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.65
7813 784.1 -7.6 619 7820 roll -0.45 - - 3237 - 2.53 0.110 3320 561.7 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.75
7896 790.4 -7.1 634 7904 done -0.45 - - 3237 - 2.53 0.100 1903 -560.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
8225 813.8 -7.2 647 8233 roll -0.45 - - 3237 - 2.53 0.117 484 -560.9 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.76
8303 820.7 -8.6 661 8311 done -0.45 - - 3236 - 2.50 0.096 1908 569.6 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
8637 845.0 -7.6 675 8645 roll -0.45 - - 3234 - 2.50 0.111 3314 562.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.53 14.76
8725 852.2 -7.5 691 8733 done -0.45 - - 3237 - 2.53 0.102 1901 -558.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.60 14.54 14.64
9049 875.8 -7.2 703 9053 done -0.45 - - 3237 - - - 1901 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
9345 896.4 -6.8 713 9348 done -0.45 - - 3237 - - - 1898 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.73
9646 916.2 -6.5 723 9653 roll -0.45 - - 3237 - 2.58 0.113 3320 551.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.51 14.73
9708 920.8 -6.2 734 9718 done -0.45 - - 3235 - 2.53 0.100 1900 -561.3 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
10019 938.6 -6.0 745 10026 roll -0.45 - - 3237 - 2.55 0.117 473 -559.6 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.75
10082 943.4 -7.3 756 10091 done -0.45 - - 3237 - 2.53 0.098 1896 562.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.63
10393 961.7 -5.9 767 10401 roll -0.45 - - 3237 - 2.53 0.109 3317 561.7 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.51 14.74
10463 966.0 -5.9 779 10471 done -0.45 - - 3239 - 2.55 0.101 1884 -562.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.64
10807 987.8 -6.9 795 10810 done -0.45 - - 3239 - - - 1884 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.72
10827 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10827 begin apogee
10838 990.1 -7.1 796 10928 done -0.16 0.35 0.181 3341 291.4 - - 2356 - - 84.65 1.903 2942 -5.0 0.489 - - - - - - 14.49 13.89 13.25
10931 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10931 begin climb
10937 993.9 - 799 11035 done 0.45 0.60 0.116 3540 331.7 - - 2356 - 107.1 88.53 1.864 2504 -4.9 0.495 - - - - - - 13.92 13.71 13.08
11351 967.1 7.6 828 11361 done 0.45 - - 3540 - - - 2356 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.43 14.45 14.45
11655 944.5 7.6 838 11665 done 0.45 - - 3540 - - - 2356 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
11955 921.9 7.6 848 11965 done 0.45 - - 3540 - - - 2356 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
12255 897.6 8.2 858 12265 done 0.45 - - 3540 - - - 2356 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
12555 872.8 8.3 868 12565 done 0.45 - - 3545 - - - 2356 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
12855 849.3 7.9 878 12865 done 0.45 - - 3540 - - - 2356 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
13155 825.1 8.3 888 13165 done 0.45 - - 3540 - - - 2356 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
13455 800.3 8.5 898 13465 done 0.45 - - 3540 - - - 2356 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.79 14.76
13755 773.6 9.0 908 13766 roll 0.45 - - 3541 - 2.55 0.113 938 -556.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.77
13806 768.6 8.9 916 13817 done 0.45 - - 3540 - 2.50 0.096 2357 567.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
14138 739.9 8.6 930 14149 done 0.45 - - 3541 - - - 2356 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.78 14.78 14.77
14442 714.6 8.3 940 14452 done 0.45 - - 3541 - - - 2356 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.81
14742 690.4 7.9 950 14754 roll 0.45 - - 3541 - 2.55 0.112 933 -558.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.77 14.57 14.78
14779 687.2 7.5 955 14791 done 0.45 - - 3540 - 2.50 0.097 2356 569.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.65 14.56 14.67
15089 663.5 7.7 966 15100 done 0.45 - - 3542 - - - 2356 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
15389 640.7 7.6 976 15399 done 0.45 - - 3541 - - - 2360 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
15689 619.1 7.1 986 15701 done 0.46 - - 3541 - - - 2355 - 112.0 3.50 0.912 2485 -4.0 0.509 - - - - - - 14.77 14.59 13.90
16032 594.8 6.9 1002 16056 roll 0.47 - - 3546 - 2.60 0.112 941 -543.8 122.0 11.07 1.360 2441 -4.0 0.326 - - - - - - 14.76 14.48 13.95
16092 590.5 7.5 1012 16103 done 0.47 - - 3541 - 2.50 0.097 2358 566.8 122.0 - - 2441 - - - - - - - - 14.57 14.48 14.59
16414 565.7 7.9 1024 16424 done 0.47 - - 3541 - - - 2353 - 122.0 - - 2440 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
16718 541.5 8.3 1034 16730 roll 0.47 - - 3541 - 2.55 0.113 933 -556.9 122.0 - - 2441 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.74
16775 536.4 8.3 1043 16786 done 0.47 - - 3541 - 2.50 0.098 2350 566.8 122.0 - - 2441 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
17102 510.3 7.8 1056 17112 done 0.47 - - 3541 - - - 2350 - 122.0 - - 2440 - - - - - - - - 14.74 14.74 14.76
17406 486.9 7.8 1066 17417 done 0.47 - - 3540 - - - 2349 - 122.0 - - 2440 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
17707 463.4 7.8 1076 17718 roll 0.47 - - 3539 - 2.53 0.112 939 -557.3 122.0 - - 2441 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.76
17753 459.5 7.6 1083 17764 done 0.47 - - 3540 - 2.50 0.097 2362 569.2 122.0 - - 2439 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
18090 434.7 7.3 1098 18102 roll 0.47 - - 3540 - 2.55 0.111 938 -558.4 123.6 - - 2440 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
18122 432.4 6.9 1102 18144 done 0.48 - - 3541 - 2.47 0.095 2349 571.3 132.5 9.82 1.205 2397 -4.4 0.295 - - - - - - 14.63 14.55 14.00
18475 407.8 6.9 1120 18491 done 0.49 - - 3541 - - - 2348 - 141.3 8.48 1.164 2365 -3.8 0.248 - - - - - - 14.71 14.51 14.00
18780 387.1 6.9 1130 18795 done 0.49 - - 3541 - - - 2349 - 150.0 8.85 1.142 2328 -4.2 0.266 - - - - - - 14.69 14.49 13.97
19081 365.2 7.5 1140 19092 roll 0.49 - - 3542 - 2.55 0.112 936 -554.1 150.0 - - 2325 - - - - - - - - 14.69 14.49 14.71
19142 360.1 7.8 1150 19154 done 0.49 - - 3541 - 2.53 0.099 2350 558.9 150.0 - - 2326 - - - - - - - - 14.57 14.50 14.59
19465 335.4 7.5 1162 19475 done 0.49 - - 3541 - - - 2350 - 150.0 - - 2329 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
19770 313.9 6.9 1172 19790 roll 0.50 - - 3540 - 2.55 0.110 939 -553.3 158.8 8.70 1.084 2290 -4.5 0.243 - - - - - - 14.73 14.42 14.02
19816 310.5 6.3 1179 19846 done 0.53 - - 3541 - 2.50 0.097 2351 564.8 181.7 18.58 1.092 2197 -5.0 0.267 - - - - - - 14.57 14.49 13.95
20141 286.8 7.3 1194 20152 done 0.53 - - 3545 - - - 2351 - 182.8 - - 2196 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
20445 263.3 7.9 1204 20456 done 0.53 - - 3541 - - - 2351 - 182.8 - - 2198 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
20741 239.9 7.8 1222 20753 done 0.53 - - 3537 - - - 2351 - 182.8 - - 2196 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
20933 225.6 7.4 1241 20945 roll 0.53 - - 3541 - 2.55 0.110 936 -554.9 182.8 - - 2195 - - - - - - - - 14.71 14.53 14.73
20980 222.3 6.9 1248 21002 done 0.54 - - 3541 - 2.50 0.097 2354 567.2 192.6 9.62 0.989 2154 -4.3 0.180 - - - - - - 14.60 14.51 14.05
21183 207.0 7.9 1269 21194 done 0.54 - - 3537 - - - 2354 - 192.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.70
21375 191.6 8.0 1288 21386 done 0.54 - - 3541 - - - 2354 - 192.6 - - 2153 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
21568 177.1 7.2 1307 21585 roll 0.54 - - 3541 - 2.55 0.110 939 -554.9 196.2 3.67 0.745 2141 -3.3 0.146 - - - - - - 14.70 14.45 13.98
21626 173.6 6.9 1315 21647 done 0.55 - - 3539 - 2.50 0.096 2351 564.8 204.9 9.05 0.949 2104 -4.1 0.140 - - - - - - 14.57 14.50 14.05
21838 160.0 6.1 1337 21868 done 0.58 0.08 0.158 3608 862.5 - - 2351 - 232.2 21.33 0.924 1993 -5.2 0.169 - - - - - - 14.49 14.41 14.01
22049 137.4 11.3 1358 22061 done 0.58 - - 3607 - - - 2349 - 232.2 - - 1989 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.63
22242 115.9 11.0 1377 22253 roll 0.58 - - 3609 - 2.55 0.110 936 -554.1 232.2 - - 1991 - - - - - - - - 14.64 14.42 14.66
22288 110.7 11.1 1384 22300 done 0.58 - - 3608 - 2.50 0.096 2351 566.0 232.2 - - 1990 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.55
22482 89.4 11.2 1403 22494 roll 0.58 0.08 0.253 3582 -325.0 2.53 0.105 938 -558.5 232.2 - - 1991 - - - - - - - - 14.42 14.44 14.50
22525 85.0 9.2 1409 22536 done 0.58 - - 3582 - 2.50 0.092 2356 567.2 232.2 - - 1991 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.57
22728 70.4 6.4 1429 22750 done 0.60 - - 3582 - - - 2356 - 251.7 15.70 0.835 1916 -4.8 0.076 - - - - - - 14.69 14.50 14.10
22932 59.2 5.3 1449 22979 roll 0.64 - - 3583 - 2.62 0.108 938 -541.2 296.3 32.25 0.791 1730 -5.8 0.081 - - - - - - 14.64 14.28 14.01
23029 52.9 7.4 1465 23040 done 0.64 - - 3582 - 2.53 0.092 2356 560.5 296.3 - - 1729 - - - - - - - - 14.42 14.33 14.45
23231 38.5 7.1 1485 23249 roll 0.65 - - 3582 - 2.58 0.107 938 -549.6 301.1 3.80 0.663 1714 -3.9 0.043 - - - - - - 14.59 14.37 13.96
23320 32.2 6.7 1499 23347 done 0.66 - - 3582 - 2.50 0.090 2357 567.6 315.8 13.23 0.790 1647 -5.1 0.039 - - - - - - 14.49 14.40 14.04
23529 19.1 6.2 1521 23550 roll 0.69 - - 3582 - 2.55 0.102 938 -556.5 341.4 11.15 0.164 1549 -8.8 0.192 - - - - - - 14.60 14.38 14.34
23566 16.7 5.8 1526 23594 done 0.72 0.10 0.125 3655 730.0 2.50 0.090 2355 566.8 375.7 16.12 0.154 1410 -8.6 0.175 - - - - - - 14.43 14.39 14.35
23690 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23691 begin surface coast
23722 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23722 begin surface
SM 1.31 - - - - -10.26 9.82 0.037 90 9.1 0.85 0.103 1899 -11024.7 375.55 - - 1410 - - - - - - - -