OKMC Apr12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 68 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 14.10 of 146.00 AH used of 24V (90.34% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 5.60 of 97.50 AH used of 10V (94.25% remains)
• Surface angle -74.0 deg, depth 1.90 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -8.684 cm/s
• VBD pumped to 652.74 (SM_CC=652.74329)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
17 - - - 111 VBD -0.46 - - 140 - - - 2685 - -194.6 -91.43 - 3000 - - - - - - - - - - -
114 4.3 -5.0 9 142 done -0.46 10.50 0.252 2641 238.2 - - 2685 - -194.6 -15.23 - 3919 -60.3 - - - - - - - 25.54 - 26.32
451 73.7 -15.0 36 456 roll -0.42 - - 2641 - 2.12 0.032 1275 -665.1 -194.6 - - 3925 - - - - - - - - - 26.21 -
513 80.9 -12.0 39 519 done -0.42 - - 2641 - 2.25 0.049 2696 631.6 -194.6 - - 3925 - - - - - - - - - 26.17 -
836 113.3 -9.9 55 841 roll -0.42 - - 2641 - 1.60 0.059 3707 631.9 -194.6 - - 3926 - - - - - - - - - 26.26 -
919 120.7 -8.9 59 924 done -0.44 - - 2641 - 1.55 0.032 2657 -677.4 -194.6 - - 3926 - - - - - - - - - 26.44 -
1242 148.3 -8.2 75 1248 roll -0.47 - - 2641 - 2.00 0.032 1298 -679.5 -194.6 - - 3925 - - - - - - - - - 26.44 -
1335 154.3 -7.1 79 1341 done -0.52 - - 2641 - 2.12 0.047 2660 642.5 -194.6 - - 3926 - - - - - - - - - 26.37 -
1648 180.8 -8.9 95 1649 done -0.56 - - 2641 - - - 2660 - -194.6 - - 3925 - - - - - - - - - - -
1949 204.6 -7.1 110 1951 done -0.62 0.12 0.089 2574 -558.3 - - 2660 - -194.6 - - 3924 - - - - - - - - 26.60 - -
2249 245.3 -14.5 125 2251 done -0.57 0.15 0.150 2617 286.7 - - 2660 - -194.6 - - 3922 - - - - - - - - 26.39 - -
2549 269.9 -7.5 140 2555 roll -0.60 - - 2617 - 2.03 0.034 1304 -668.0 -194.6 - - 3922 - - - - - - - - - 26.55 -
2626 274.9 -7.7 143 2633 done -0.63 - - 2617 - 2.12 0.048 2669 643.9 -194.6 - - 3921 - - - - - - - - - 26.48 -
2933 300.8 -7.7 159 2938 roll -0.68 0.12 0.092 2536 -675.0 2.03 0.032 1301 -673.9 -194.6 - - 3919 - - - - - - - - 26.65 26.57 -
2970 303.1 -8.1 160 2977 done -0.70 0.12 0.155 2571 291.7 2.10 0.050 2646 640.5 -194.6 - - 3919 - - - - - - - - 26.34 26.49 -
3276 339.1 -11.3 176 3277 done -0.68 - - 2571 - - - 2646 - -194.6 - - 3917 - - - - - - - - - - -
3577 373.2 -11.1 191 3578 done -0.66 - - 2570 - - - 2646 - -194.6 - - 3916 - - - - - - - - - - -
3876 404.9 -9.8 206 3882 roll -0.66 - - 2571 - 1.65 0.060 3694 635.2 -194.6 - - 3913 - - - - - - - - - 26.48 -
3959 412.7 -9.4 210 3965 done -0.66 - - 2571 - 1.52 0.034 2652 -685.5 -194.6 - - 3913 - - - - - - - - - 26.67 -
4282 442.0 -9.2 226 4287 roll -0.66 - - 2571 - 2.03 0.032 1273 -679.3 -194.6 - - 3910 - - - - - - - - - 26.62 -
4364 449.9 -9.6 230 4369 done -0.66 - - 2571 - 2.12 0.046 2632 641.0 -194.6 - - 3910 - - - - - - - - - 26.52 -
4686 481.6 -10.0 246 4691 roll -0.66 - - 2571 - 1.67 0.061 3694 635.9 -194.6 - - 3907 - - - - - - - - - 26.48 -
4751 487.7 -10.0 249 4757 done -0.66 - - 2572 - 1.55 0.034 2641 -679.4 -194.6 - - 3907 - - - - - - - - - 26.67 -
5069 518.1 -9.3 265 5074 roll -0.66 - - 2571 - 1.98 0.031 1279 -687.9 -194.6 - - 3905 - - - - - - - - - 26.63 -
5120 522.0 -9.2 267 5125 done -0.66 - - 2572 - 2.10 0.046 2631 643.8 -194.6 - - 3904 - - - - - - - - - 26.51 -
5432 551.1 -9.0 283 5433 done -0.66 - - 2571 - - - 2631 - -194.6 - - 3902 - - - - - - - - - - -
5733 576.5 -8.2 298 5734 done -0.66 - - 2571 - - - 2631 - -194.6 - - 3900 - - - - - - - - - - -
6042 604.2 -8.7 313 6044 done -0.66 - - 2571 - - - 2631 - -194.6 - - 3898 - - - - - - - - - - -
6342 630.0 -8.5 323 6344 done -0.66 - - 2571 - - - 2631 - -194.6 - - 3896 - - - - - - - - - - -
6642 656.4 -8.8 333 6643 done -0.66 - - 2571 - - - 2631 - -194.6 - - 3894 - - - - - - - - - - -
6942 683.2 -8.9 343 6943 done -0.66 - - 2572 - - - 2631 - -194.6 - - 3893 - - - - - - - - - - -
7243 708.1 -8.0 353 7244 done -0.66 - - 2571 - - - 2631 - -194.6 - - 3892 - - - - - - - - - - -
7543 730.7 -7.3 363 7549 roll -0.68 - - 2571 - 2.03 0.034 1277 -667.0 -194.6 - - 3890 - - - - - - - - - 26.60 -
7591 733.1 -7.3 364 7596 done -0.69 - - 2572 - 2.12 0.049 2633 639.6 -194.6 - - 3890 - - - - - - - - - 26.47 -
7910 757.7 -7.6 375 7915 roll -0.70 - - 2572 - 2.03 0.034 1270 -671.4 -194.6 - - 3888 - - - - - - - - - 26.58 -
7952 760.5 -7.8 376 7957 done -0.72 - - 2572 - 2.12 0.049 2625 639.2 -194.6 - - 3889 - - - - - - - - - 26.48 -
8276 788.3 -8.6 387 8282 roll -0.74 - - 2571 - 2.03 0.034 1272 -666.5 -194.6 - - 3888 - - - - - - - - - 26.58 -
8304 788.3 -8.6 387 8310 done -0.76 - - 2571 - 2.12 0.049 2626 638.7 -194.6 - - 3887 - - - - - - - - - 26.47 -
8610 817.8 -8.9 398 8616 roll -0.78 - - 2571 - 1.70 0.060 3699 631.2 -194.6 - - 3886 - - - - - - - - - 26.42 -
8652 821.0 -9.0 399 8658 done -0.80 - - 2571 - 1.62 0.036 2618 -667.3 -194.6 - - 3886 - - - - - - - - - 26.64 -
8977 851.2 -9.3 410 8978 done -0.81 - - 2571 - - - 2618 - -194.6 - - 3885 - - - - - - - - - - -
9275 879.8 -9.5 420 9282 roll -0.84 0.12 0.106 2509 -516.7 2.00 0.032 1270 -674.0 -194.6 - - 3883 - - - - - - - - 26.65 26.57 -
9304 879.8 -9.5 420 9311 done -0.86 - - 2509 - 2.12 0.050 2620 636.8 -194.6 - - 3882 - - - - - - - - - 26.44 -
9610 925.2 -13.9 431 9612 done -0.81 0.12 0.171 2545 300.0 - - 2621 - -194.6 - - 3882 - - - - - - - - 26.44 - -
9910 958.4 -10.8 441 9915 roll -0.81 - - 2543 - 1.73 0.062 3703 625.4 -194.6 - - 3882 - - - - - - - - - 26.38 -
9936 958.4 -10.8 441 9942 done -0.81 - - 2544 - 1.62 0.037 2613 -672.8 -194.6 - - 3882 - - - - - - - - - 26.62 -
10241 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10241 begin apogee
10246 993.0 -10.3 452 10410 roll -0.12 0.62 0.116 2756 341.9 - - 1923 - - 156.65 1.437 3120 -4.9 0.357 - - - - - - 26.13 - 23.58
10412 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10412 begin climb
10413 1001.2 - 457 10597 roll 0.46 0.55 0.058 2962 374.5 2.25 0.041 553 -608.9 194.6 175.65 1.395 2327 -4.5 0.344 - - - - - - 24.75 24.73 23.09
10704 984.9 10.1 467 10709 done 0.43 - - 2961 - 2.25 0.038 1949 620.4 194.6 - - 2320 - - - - - - - - - 25.08 -
11027 945.2 12.3 478 11033 roll 0.39 0.12 0.159 2928 -275.0 2.20 0.041 547 -637.3 194.6 - - 2316 - - - - - - - - 25.72 25.82 -
11189 929.5 9.9 483 11195 done 0.39 - - 2928 - 2.20 0.040 1946 635.9 194.6 - - 2315 - - - - - - - - - 25.97 -
11512 897.7 9.3 494 11517 roll 0.39 - - 2929 - 2.25 0.052 3353 625.3 194.6 - - 2313 - - - - - - - - - 26.09 -
11548 894.2 9.5 495 11554 done 0.38 - - 2930 - 2.15 0.034 1955 -650.2 194.6 - - 2313 - - - - - - - - - 26.20 -
11877 864.6 8.8 506 11878 done 0.38 - - 2930 - - - 1956 - 194.6 - - 2313 - - - - - - - - - - -
12176 839.5 8.1 516 12200 roll 0.39 - - 2930 - 2.30 0.053 3342 602.6 214.0 16.42 1.268 2247 -4.0 0.283 - - - - - - - 25.91 24.95
12237 834.3 8.1 518 12261 done 0.39 - - 2929 - 2.17 0.034 1950 -641.5 233.1 18.40 1.264 2170 -4.2 0.293 - - - - - - - 26.01 24.57
12568 809.1 7.3 529 12618 roll 0.41 - - 2930 - 2.38 0.053 3352 589.1 280.5 42.28 1.299 1976 -4.6 0.303 - - - - - - - 25.04 24.12
12649 804.7 7.2 531 12701 done 0.44 - - 2930 - 2.22 0.034 1960 -627.0 330.0 44.65 1.278 1774 -4.5 0.302 - - - - - - - 25.38 23.87
13023 776.6 7.0 544 13084 roll 0.52 0.12 0.093 3009 658.3 2.38 0.044 542 -595.8 386.6 49.30 1.271 1544 -4.7 0.303 - - - - - - 25.93 24.91 23.96
13120 765.0 11.3 547 13126 done 0.52 0.15 0.133 2967 -280.0 2.30 0.040 1958 615.7 386.6 - - 1542 - - - - - - - - 25.22 25.30 -
13449 729.4 10.4 558 13454 roll 0.52 - - 2967 - 2.22 0.053 3354 628.8 386.6 - - 1539 - - - - - - - - - 25.89 -
13470 729.4 10.4 558 13475 done 0.52 - - 2967 - 2.17 0.034 1959 -642.9 386.6 - - 1538 - - - - - - - - - 25.98 -
13784 694.5 10.6 569 13789 roll 0.52 - - 2968 - 2.22 0.044 525 -645.9 386.6 - - 1537 - - - - - - - - - 26.12 -
13826 691.1 10.6 570 13831 done 0.54 - - 2968 - 2.22 0.040 1955 644.1 386.6 - - 1537 - - - - - - - - - 26.15 -
14150 655.7 10.9 581 14155 roll 0.55 - - 2968 - 2.20 0.052 3349 633.6 386.6 - - 1536 - - - - - - - - - 26.20 -
14191 651.2 11.7 582 14196 done 0.55 - - 2968 - 2.15 0.034 1950 -650.7 386.6 - - 1536 - - - - - - - - - 26.29 -
14515 611.4 11.9 593 14520 roll 0.56 - - 2968 - 2.20 0.044 527 -646.8 386.6 - - 1536 - - - - - - - - - 26.30 -
14557 607.6 11.7 594 14562 done 0.58 - - 2968 - 2.17 0.039 1950 655.8 386.6 - - 1535 - - - - - - - - - 26.32 -
14880 570.8 11.0 609 14885 roll 0.60 - - 2968 - 2.22 0.052 3352 631.5 386.6 - - 1536 - - - - - - - - - 26.32 -
14926 565.7 11.5 611 14933 done 0.62 - - 2968 - 2.15 0.034 1944 -654.9 386.6 - - 1536 - - - - - - - - - 26.41 -
15245 532.7 10.2 627 15251 roll 0.64 0.12 0.095 3049 675.0 2.15 0.041 537 -654.4 386.6 - - 1535 - - - - - - - - 26.50 26.39 -
15317 523.2 13.8 630 15324 done 0.62 0.17 0.137 2997 -305.9 2.17 0.040 1950 651.2 386.6 - - 1535 - - - - - - - - 26.22 26.39 -
15632 478.7 13.9 646 15637 roll 0.59 - - 2997 - 2.17 0.052 3344 642.4 386.6 - - 1535 - - - - - - - - - 26.36 -
15655 475.3 14.3 647 15660 done 0.57 - - 2997 - 2.15 0.034 1943 -651.6 386.6 - - 1535 - - - - - - - - - 26.46 -
15977 428.6 14.4 663 15983 roll 0.55 - - 2996 - 2.15 0.044 538 -653.5 386.6 - - 1535 - - - - - - - - - 26.43 -
16054 419.6 14.3 666 16061 done 0.55 - - 2997 - 2.15 0.039 1941 652.6 386.6 - - 1535 - - - - - - - - - 26.44 -
16360 372.5 14.5 682 16365 roll 0.55 - - 2997 - 2.20 0.052 3354 642.3 386.6 - - 1535 - - - - - - - - - 26.39 -
16412 366.3 14.5 684 16417 done 0.54 - - 2997 - 2.15 0.033 1941 -657.2 386.6 - - 1535 - - - - - - - - - 26.50 -
16724 326.8 12.1 700 16729 roll 0.54 - - 2997 - 2.15 0.044 531 -655.8 386.6 - - 1535 - - - - - - - - - 26.45 -
16807 319.1 9.3 704 16812 done 0.56 - - 2997 - 2.15 0.038 1932 651.6 386.6 - - 1535 - - - - - - - - - 26.47 -
17129 288.6 10.5 720 17134 roll 0.56 - - 2997 - 2.22 0.051 3350 638.7 386.6 - - 1535 - - - - - - - - - 26.41 -
17160 285.9 11.1 721 17165 done 0.56 - - 2997 - 2.17 0.034 1919 -659.4 386.6 - - 1535 - - - - - - - - - 26.53 -
17472 248.9 11.0 737 17473 done 0.56 - - 2997 - - - 1919 - 386.6 - - 1535 - - - - - - - - - - -
17774 216.4 11.1 752 17779 roll 0.57 - - 2997 - 2.10 0.043 534 -659.5 386.6 - - 1535 - - - - - - - - - 26.47 -
17806 213.8 11.3 753 17811 done 0.59 - - 2997 - 2.12 0.037 1944 665.1 386.6 - - 1535 - - - - - - - - - 26.49 -
18119 182.1 9.4 769 18124 roll 0.62 - - 2997 - 2.20 0.050 3347 637.7 386.6 - - 1536 - - - - - - - - - 26.44 -
18182 176.8 8.6 772 18187 done 0.66 - - 2997 - 2.12 0.031 1943 -662.3 389.6 - - 1536 - - - - - - - - - 26.55 -
18506 152.1 8.2 788 18525 done 0.72 - - 2997 - - - 1943 - 406.7 16.60 0.802 1463 -4.4 0.089 - - - - - - - - 25.48
18825 125.7 8.2 804 18845 done 0.78 0.15 0.084 3078 540.0 - - 1943 - 422.8 14.65 0.769 1397 -4.5 0.078 - - - - - - 26.42 - 25.34
19145 85.4 11.3 820 19151 roll 0.77 0.12 0.148 3036 -350.0 2.15 0.041 539 -653.0 422.8 - - 1395 - - - - - - - - 26.15 26.22 -
19202 81.4 10.5 822 19210 done 0.77 - - 3035 - 2.17 0.036 1965 657.1 422.8 - - 1396 - - - - - - - - - 26.25 -
19509 60.7 6.6 838 19574 roll 0.87 0.12 0.090 3111 633.3 2.22 0.050 3343 620.7 494.0 57.47 0.738 1106 -5.0 0.044 - - - - - - 26.43 25.52 24.89
19655 44.9 10.6 847 19662 done 0.87 - - 3111 - 2.10 0.031 1980 -649.0 494.0 - - 1105 - - - - - - - - - 25.79 -
19963 17.5 7.8 878 19985 roll 0.94 - - 3111 - 2.25 0.041 542 -639.1 522.6 13.02 0.103 989 -8.9 0.161 - - - - - - - 26.02 25.86
20061 10.6 7.4 887 20089 done 1.07 - - 3111 - 2.15 0.034 1967 662.8 565.7 19.02 0.081 812 -9.3 0.129 - - - - - - - 26.10 25.96
20145 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20147 begin surface coast
20177 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20177 begin surface
SM 1.78 - - - - -8.30 7.78 0.046 130 -383.2 1.12 0.045 2687 642.9 652.74 40.55 0.060 459 -8.7 0.026 - - - - - -