SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 67 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 30.18 of 350.00 AH used of 24V (91.38% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -56.1 deg, depth 1.66 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 72 s
• GPS2 time: 20 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
21 - - - 45 VBD -0.58 - - 137 - - - 1794 - -97.3 -22.08 - 2068 - - - - - - - - - - -
47 2.0 - 2 112 roll -0.58 11.68 0.388 2698 219.3 2.00 0.138 722 -536.0 -97.3 -45.42 - 3388 -29.1 - - - - - - - 14.42 14.64 14.88
339 33.0 -17.6 30 346 done -0.50 0.15 0.259 2728 200.0 1.85 0.069 1801 583.2 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - 14.61 14.71 -
645 58.9 -8.5 61 651 roll -0.50 - - 2728 - 1.95 0.116 730 -549.2 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.73 -
879 80.4 -5.9 84 884 done -0.50 - - 2727 - 1.83 0.073 1797 583.1 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.79 -
1191 99.4 -7.6 115 1196 roll -0.50 - - 2728 - 1.95 0.118 727 -548.7 -97.3 - - 3391 - - - - - - - - - 14.76 -
1353 111.1 -6.3 131 1358 done -0.50 - - 2727 - 1.83 0.074 1788 579.8 -97.3 - - 3391 - - - - - - - - - 14.79 -
1667 127.3 -5.5 162 1672 roll -0.52 - - 2727 - 1.83 0.095 2849 579.8 -97.3 - - 3391 - - - - - - - - - 14.81 -
1720 130.3 -5.6 167 1725 done -0.55 - - 2728 - 1.85 0.095 1789 -573.0 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.80 -
2033 149.6 -6.7 198 2038 roll -0.58 - - 2727 - 1.92 0.125 727 -553.1 -97.3 - - 3391 - - - - - - - - - 14.78 -
2119 156.2 -8.2 206 2125 done -0.58 - - 2727 - 1.85 0.080 1792 575.7 -97.3 - - 3391 - - - - - - - - - 14.82 -
2427 179.5 -7.4 237 2432 roll -0.61 - - 2728 - 1.83 0.101 2847 576.5 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.81 -
2499 184.0 -6.1 244 2505 done -0.65 0.15 0.124 2663 -433.3 1.85 0.099 1782 -575.7 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - 14.87 14.81 -
2813 207.3 -6.9 275 2818 roll -0.62 - - 2663 - 1.92 0.125 728 -549.0 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.80 -
2896 213.6 -8.1 283 2902 done -0.57 0.17 0.249 2707 258.8 1.83 0.083 1794 582.5 -97.3 - - 3392 - - - - - - - - 14.72 14.83 -
3209 232.4 -6.3 314 3210 done -0.57 - - 2707 - - - 1793 - -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - - -
3529 254.8 -7.8 342 3535 roll -0.58 - - 2705 - 1.80 0.099 2847 585.6 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.84 -
3586 257.3 -7.7 343 3592 done -0.60 - - 2705 - 1.85 0.099 1791 -570.8 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.83 -
3892 280.6 -6.6 354 3898 roll -0.62 - - 2705 - 1.92 0.125 726 -554.7 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.84 -
3988 286.7 -6.4 357 3994 done -0.62 - - 2705 - 1.83 0.081 1795 584.2 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.85 -
4317 305.2 -5.6 368 4319 done -0.64 - - 2706 - - - 1795 - -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - - -
4618 321.0 -5.2 378 4619 done -0.65 - - 2705 - - - 1795 - -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - - -
4917 338.7 -6.0 388 4922 roll -0.67 - - 2701 - 1.83 0.101 2850 576.5 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.88 -
4974 340.6 -5.9 389 4981 done -0.69 - - 2701 - 1.88 0.100 1782 -568.1 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.88 -
5282 360.3 -5.9 400 5284 done -0.71 0.12 0.145 2651 -416.7 - - 1782 - -97.3 - - 3381 - - - - - - - - 14.95 - -
5580 382.2 -7.5 410 5581 done -0.67 - - 2650 - - - 1782 - -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - - -
5880 406.2 -8.2 420 5886 roll -0.64 0.12 0.251 2687 308.3 1.85 0.101 2847 575.7 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - 14.78 14.88 -
5947 410.4 -7.5 422 5952 done -0.64 - - 2686 - 1.85 0.102 1786 -573.5 -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - 14.87 -
6275 429.9 -5.5 433 6280 roll -0.64 - - 2686 - 1.92 0.122 723 -553.6 -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - 14.87 -
6338 433.8 -5.9 435 6343 done -0.64 - - 2687 - 1.85 0.079 1792 577.8 -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - 14.90 -
6671 453.6 -6.3 446 6673 done -0.64 - - 2687 - - - 1792 - -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - - -
6970 475.3 -7.7 456 6975 roll -0.64 - - 2687 - 1.83 0.096 2851 578.7 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.88 -
7063 482.3 -7.7 459 7069 done -0.65 - - 2686 - 1.85 0.090 1784 -576.8 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.88 -
7397 506.5 -6.8 470 7402 roll -0.65 - - 2687 - 1.90 0.120 730 -554.7 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.84 -
7463 511.0 -6.9 472 7468 done -0.65 - - 2687 - 1.80 0.079 1790 588.9 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.88 -
7791 529.6 -5.4 483 7792 done -0.65 - - 2686 - - - 1790 - -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - - -
8090 547.0 -6.1 493 8091 done -0.65 - - 2686 - - - 1790 - -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - - -
8390 567.8 -7.3 503 8395 roll -0.65 - - 2687 - 1.80 0.093 2850 588.9 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.88 -
8456 572.7 -7.6 505 8461 done -0.67 - - 2687 - 1.85 0.089 1785 -575.7 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.87 -
8785 598.9 -7.8 516 8786 done -0.69 - - 2687 - - - 1785 - -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - - -
9084 619.1 -6.3 526 9085 done -0.70 - - 2687 - - - 1785 - -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - - -
9384 635.5 -5.0 536 9389 roll -0.72 - - 2687 - 1.90 0.116 729 -555.8 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.85 -
9456 638.9 -5.2 538 9461 done -0.72 - - 2686 - 1.80 0.076 1791 590.0 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.88 -
9780 654.1 -4.6 549 9785 roll -0.74 0.12 0.154 2631 -458.3 1.83 0.094 2854 580.9 -97.3 - - 3363 - - - - - - - - 14.88 14.84 -
9862 658.2 -5.4 551 9867 done -0.74 - - 2631 - 1.83 0.090 1790 -581.4 -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - 14.84 -
10176 683.1 -7.9 562 10178 done -0.69 0.12 0.265 2661 250.0 - - 1790 - -97.3 - - 3362 - - - - - - - - 14.73 - -
10474 703.4 -6.7 572 10475 done -0.69 - - 2661 - - - 1790 - -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
10775 726.0 -8.0 582 10776 done -0.69 - - 2661 - - - 1790 - -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
11074 752.3 -8.9 592 11079 roll -0.69 - - 2662 - 1.90 0.116 730 -557.9 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.81 -
11136 758.1 -9.1 594 11141 done -0.69 - - 2661 - 1.85 0.080 1790 573.0 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.85 -
11469 786.5 -8.2 605 11470 done -0.69 - - 2662 - - - 1790 - -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
11769 807.9 -6.8 615 11774 roll -0.69 - - 2662 - 1.95 0.119 724 -546.7 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.78 -
11825 810.3 -6.7 616 11833 done -0.69 - - 2661 - 1.88 0.081 1798 571.3 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.84 -
12131 830.6 -6.1 627 12137 roll -0.69 - - 2660 - 1.85 0.102 2853 570.3 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.80 -
12255 837.9 -5.9 631 12260 done -0.69 - - 2662 - 1.88 0.093 1785 -568.1 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.81 -
12588 859.4 -6.6 642 12589 done -0.69 - - 2662 - - - 1785 - -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
12887 878.5 -6.4 652 12888 done -0.69 - - 2662 - - - 1785 - -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
13187 897.6 -6.2 662 13188 done -0.69 - - 2662 - - - 1785 - -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
13488 916.4 -6.3 672 13493 roll -0.69 - - 2661 - 1.92 0.119 723 -553.1 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.76 -
13539 918.8 -6.5 673 13544 done -0.69 - - 2661 - 1.85 0.083 1790 576.8 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.81 -
13852 940.1 -6.4 684 13857 roll -0.69 - - 2661 - 1.85 0.103 2851 573.5 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.76 -
13933 944.2 -6.3 686 13938 done -0.69 - - 2662 - 1.88 0.095 1790 -564.4 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.72 -
14245 966.2 -6.6 697 14246 done -0.69 - - 2662 - - - 1790 - -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
14545 986.0 -6.5 707 14546 done -0.69 - - 2666 - - - 1790 - -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
14633 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14633 begin apogee
14637 991.7 -6.4 710 14730 done -0.19 0.52 0.211 2817 290.4 - - 1479 - - 85.57 2.003 2984 -4.3 0.384 - - - - - - 14.64 - 13.59
14732 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14732 begin climb
14734 993.7 - 713 14834 done 0.58 0.80 0.145 3070 316.2 - - 1479 - 97.3 96.03 1.919 2593 -4.1 0.383 - - - - - - 14.26 - 13.48
15115 977.4 5.4 726 15133 done 0.56 - - 3070 - - - 1479 - 113.2 15.75 1.824 2527 -4.2 0.408 - - - - - - - - 13.89
15416 960.2 5.8 736 15422 roll 0.54 - - 3070 - 1.98 0.099 2539 535.4 119.7 1.55 0.185 2499 -18.1 17.036 - - - - - - - 14.66 14.61
15495 956.3 6.0 738 15505 done 0.52 - - 3078 - 1.98 0.113 1473 -538.4 123.3 2.92 0.976 2487 -4.1 0.732 - - - - - - - 14.64 13.79
15813 935.7 6.3 749 15823 roll 0.49 - - 3078 - 1.95 0.102 2531 542.6 123.3 2.28 0.500 2488 - - - - - - - - - 14.74 13.81
15925 929.5 6.6 752 15933 done 0.45 0.20 0.301 3039 -195.0 1.95 0.116 1474 -542.1 123.3 1.65 0.194 2487 - - - - - - - - 14.59 14.72 14.66
16240 909.5 6.0 763 16259 roll 0.45 - - 3039 - 1.95 0.101 2535 544.1 126.8 11.48 1.797 2466 -1.8 0.168 - - - - - - - 14.73 14.09
16347 903.5 6.4 766 16352 done 0.45 - - 3046 - 1.95 0.112 1476 -543.1 126.8 - - 2461 - - - - - - - - - 14.71 -
16665 883.4 5.9 777 16666 done 0.46 - - 3046 - - - 1476 - 131.1 - - 2461 - - - - - - - - - - -
16965 867.9 4.8 787 17004 roll 0.47 - - 3046 - 1.95 0.097 2544 547.7 160.9 34.00 1.866 2328 -3.9 0.331 - - - - - - - 14.54 13.93
17040 865.1 4.6 789 17080 done 0.49 - - 3054 - 1.95 0.111 1479 -546.2 195.3 35.05 1.812 2193 -3.9 0.334 - - - - - - - 14.55 13.74
17388 845.5 5.6 801 17403 done 0.52 - - 3054 - - - 1479 - 207.6 13.07 1.720 2142 -3.9 0.349 - - - - - - - - 13.97
17688 827.2 6.2 811 17694 roll 0.54 - - 3054 - 1.90 0.095 2538 557.4 207.6 - - 2128 - - - - - - - - - 14.68 -
17745 824.9 6.3 812 17752 done 0.56 - - 3062 - 1.92 0.109 1479 -551.6 207.6 - - 2127 - - - - - - - - - 14.67 -
18051 802.5 6.8 823 18052 done 0.56 - - 3062 - - - 1479 - 207.6 - - 2127 - - - - - - - - - - -
18351 784.5 5.7 833 18362 roll 0.56 - - 3070 - 2.00 0.135 422 -528.5 218.4 3.25 1.029 2103 -7.4 1.023 - - - - - - - 14.75 14.03
18408 782.7 5.6 834 18438 done 0.57 - - 3069 - 1.83 0.073 1493 585.2 230.7 21.17 1.749 2042 -2.9 0.234 - - - - - - - 14.80 14.03
18745 760.9 6.3 846 18746 done 0.57 - - 3069 - - - 1493 - 230.7 - - 2035 - - - - - - - - - - -
19045 739.0 7.7 856 19046 done 0.57 - - 3070 - - - 1493 - 230.7 - - 2034 - - - - - - - - - - -
19346 712.0 9.3 866 19347 done 0.57 - - 3070 - - - 1493 - 230.7 - - 2034 - - - - - - - - - - -
19645 684.1 9.4 876 19646 done 0.57 - - 3070 - - - 1493 - 230.7 - - 2034 - - - - - - - - - - -
19945 656.9 8.9 886 19951 roll 0.57 - - 3070 - 1.80 0.091 2537 580.0 230.7 - - 2034 - - - - - - - - - 14.82 -
19982 654.0 8.8 887 19988 done 0.57 - - 3078 - 1.90 0.106 1475 -558.9 230.7 - - 2032 - - - - - - - - - 14.78 -
20310 623.9 9.1 898 20315 roll 0.57 - - 3086 - 1.95 0.130 418 -542.1 230.7 - - 2033 - - - - - - - - - 14.77 -
20367 620.8 9.3 899 20373 done 0.57 - - 3086 - 1.80 0.071 1483 591.7 230.7 - - 2033 - - - - - - - - - 14.85 -
20672 590.8 8.9 910 20678 roll 0.57 - - 3086 - 1.83 0.090 2534 574.3 230.7 - - 2033 - - - - - - - - - 14.83 -
20729 588.0 8.8 911 20735 done 0.57 - - 3094 - 1.90 0.106 1472 -558.9 230.7 - - 2033 - - - - - - - - - 14.80 -
21035 558.9 8.8 922 21036 done 0.57 - - 3094 - - - 1472 - 230.7 - - 2032 - - - - - - - - - - -
21335 533.1 8.4 932 21336 done 0.57 - - 3094 - - - 1472 - 230.7 - - 2033 - - - - - - - - - - -
21635 507.2 8.6 942 21640 roll 0.57 - - 3094 - 1.88 0.090 2537 566.5 230.7 - - 2033 - - - - - - - - - 14.83 -
21698 501.3 8.9 944 21704 done 0.55 0.12 0.301 3074 -166.7 1.90 0.106 1474 -559.5 230.7 - - 2033 - - - - - - - - 14.69 14.81 -
22031 471.9 9.1 955 22036 roll 0.55 - - 3082 - 1.92 0.127 418 -550.0 230.7 - - 2033 - - - - - - - - - 14.77 -
22097 466.3 9.0 957 22102 done 0.55 - - 3082 - 1.80 0.069 1487 593.9 230.7 - - 2034 - - - - - - - - - 14.86 -
22425 437.9 8.1 968 22426 done 0.55 - - 3082 - - - 1487 - 230.7 - - 2033 - - - - - - - - - - -
22724 414.3 8.0 978 22730 roll 0.55 - - 3082 - 1.83 0.086 2541 576.0 230.7 - - 2034 - - - - - - - - - 14.84 -
22761 411.3 8.2 979 22766 done 0.55 - - 3090 - 1.90 0.103 1472 -562.6 230.7 - - 2034 - - - - - - - - - 14.81 -
23089 383.1 8.4 990 23090 done 0.55 - - 3089 - - - 1472 - 230.7 - - 2034 - - - - - - - - - - -
23388 358.7 8.2 1000 23389 done 0.55 - - 3090 - - - 1472 - 230.7 - - 2035 - - - - - - - - - - -
23688 331.7 9.7 1010 23689 done 0.55 - - 3090 - - - 1472 - 230.7 - - 2035 - - - - - - - - - - -
23988 301.4 10.2 1020 23989 done 0.55 - - 3089 - - - 1472 - 230.7 - - 2036 - - - - - - - - - - -
24288 271.2 10.1 1030 24289 done 0.55 - - 3090 - - - 1472 - 230.7 - - 2036 - - - - - - - - - - -
24589 242.8 8.9 1044 24595 roll 0.55 - - 3098 - 1.88 0.116 421 -559.0 230.7 - - 2037 - - - - - - - - - 14.77 -
24673 234.9 9.5 1052 24680 done 0.54 0.12 0.259 3067 -258.3 1.77 0.058 1492 605.1 230.7 - - 2039 - - - - - - - - 14.69 14.81 -
24988 212.4 6.5 1083 24994 roll 0.56 - - 3068 - 1.80 0.080 2535 579.4 230.7 - - 2037 - - - - - - - - - 14.75 -
25042 208.9 6.6 1088 25047 done 0.58 - - 3075 - 1.90 0.097 1472 -559.5 230.7 - - 2037 - - - - - - - - - 14.76 -
25355 187.4 7.8 1119 25356 done 0.60 - - 3075 - - - 1472 - 230.7 - - 2038 - - - - - - - - - - -
25654 165.0 7.1 1149 25660 roll 0.62 - - 3075 - 1.85 0.078 2538 576.2 230.7 - - 2039 - - - - - - - - - 14.76 -
25718 160.1 7.7 1155 25724 done 0.64 - - 3082 - 1.90 0.096 1476 -558.9 230.7 - - 2039 - - - - - - - - - 14.69 -
26031 134.1 7.9 1186 26037 roll 0.64 - - 3090 - 1.92 0.117 416 -552.1 230.7 - - 2042 - - - - - - - - - 14.70 -
26118 127.3 8.4 1194 26125 done 0.64 - - 3090 - 1.77 0.060 1487 605.1 230.7 - - 2041 - - - - - - - - - 14.78 -
26424 105.3 7.1 1225 26430 roll 0.64 - - 3090 - 1.83 0.079 2531 570.5 230.7 - - 2041 - - - - - - - - - 14.76 -
26518 98.3 7.3 1234 26523 done 0.64 - - 3097 - 1.88 0.098 1475 -561.7 230.7 - - 2041 - - - - - - - - - 14.69 -
26831 81.0 5.3 1265 26847 roll 0.65 - - 3104 - 1.88 0.112 422 -560.1 250.3 10.12 0.323 1972 -6.8 0.311 - - - - - - - 14.72 14.52
26954 73.7 6.3 1277 26965 done 0.65 - - 3105 - 1.75 0.057 1482 605.7 250.3 2.67 0.178 1971 - - - - - - - - - 14.78 14.54
27265 54.4 5.2 1308 27287 roll 0.68 - - 3110 - 1.95 0.116 418 -545.6 272.7 15.02 0.266 1881 -6.0 0.223 - - - - - - - 14.68 14.54
27473 40.0 7.3 1328 27481 done 0.68 - - 3110 - 1.80 0.057 1473 586.1 272.7 2.00 0.151 1876 -2.5 0.120 - - - - - - - 14.71 14.64
27780 18.3 7.2 1359 27792 roll 0.71 - - 3111 - 1.90 0.080 2549 566.3 272.7 1.98 0.164 1880 2.0 -0.041 - - - - - - - 14.73 14.66
27818 15.5 7.7 1362 27826 done 0.74 - - 3118 - 1.90 0.099 1477 -564.2 272.7 1.30 0.191 1877 -2.3 0.034 - - - - - - - 14.69 14.68
28002 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28002 begin surface coast
28043 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28044 begin surface
SM 2.46 - - - - -8.52 8.48 0.080 144 -350.7 0.57 0.075 1798 563.2 350.04 38.50 0.123 1561 -8.2 0.017 - - - - - -