SPURS Mar13 * SG120 * Dive index * Mission links * Dive 67 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.12 of 350.00 AH used of 24V (91.11% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -65.5 deg, depth 1.50 m • Intended pitch -13.2 deg, speed -7.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 240.64, SM_CC=200)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 225
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
23 - - - 70 VBD -0.75 - - 130 - - - 1890 - -146.6 -45.25 - 3035 - - - - - - - - - - -
73 3.0 -5.1 3 90 roll -0.75 9.25 0.353 2287 233.2 2.42 0.098 510 -570.2 -146.6 -0.60 - 3069 -56.7 - - - - - - - 14.19 14.50 14.70
321 36.2 -13.6 19 327 done -0.53 0.32 0.236 2366 246.9 2.28 0.040 1913 615.4 -146.6 - - 3070 - - - - - - - - 14.24 14.55 -
641 65.3 -8.3 40 646 roll -0.47 - - 2365 - 2.40 0.070 500 -588.8 -146.6 - - 3071 - - - - - - - - - 14.49 -
875 85.6 -8.8 55 881 done -0.38 0.22 0.209 2418 240.9 2.25 0.040 1903 623.6 -146.6 - - 3071 - - - - - - - - 14.36 14.64 -
1189 103.3 -5.5 76 1194 roll -0.38 - - 2418 - 2.38 0.070 498 -590.3 -146.6 - - 3071 - - - - - - - - - 14.56 -
1402 115.9 -5.7 90 1408 done -0.38 - - 2410 - 2.25 0.039 1910 627.6 -146.6 - - 3071 - - - - - - - - - 14.62 -
1720 134.3 -6.1 111 1722 done -0.38 - - 2410 - - - 1910 - -146.6 - - 3071 - - - - - - - - - - -
2020 153.2 -6.0 131 2026 roll -0.38 - - 2410 - 2.38 0.070 502 -591.6 -146.6 - - 3072 - - - - - - - - - 14.57 -
2162 163.0 -7.4 140 2167 done -0.38 - - 2401 - 2.22 0.039 1899 629.3 -146.6 - - 3071 - - - - - - - - - 14.62 -
2475 184.7 -6.3 161 2477 done -0.38 - - 2401 - - - 1899 - -146.6 - - 3072 - - - - - - - - - - -
2775 199.2 -4.0 181 2781 roll -0.38 - - 2393 - 2.30 0.061 3299 608.7 -146.6 - - 3072 - - - - - - - - - 14.54 -
2890 202.8 -3.5 188 2895 done -0.38 - - 2393 - 2.22 0.044 1908 -626.6 -146.6 - - 3072 - - - - - - - - - 14.67 -
3203 215.4 -4.5 209 3209 roll -0.38 - - 2394 - 2.38 0.071 490 -595.8 -146.6 - - 3072 - - - - - - - - - 14.58 -
3435 229.7 -6.8 224 3441 done -0.38 0.12 0.220 2417 191.7 2.25 0.038 1904 628.4 -146.6 - - 3072 - - - - - - - - 14.45 14.69 -
3749 248.6 -6.0 245 3751 done -0.42 - - 2417 - - - 1904 - -146.6 - - 3072 - - - - - - - - - - -
4051 266.9 -6.1 256 4052 done -0.47 - - 2417 - - - 1904 - -146.6 - - 3072 - - - - - - - - - - -
4350 283.4 -5.1 266 4356 roll -0.52 0.12 0.130 2340 -641.7 2.38 0.068 489 -594.5 -146.6 - - 3072 - - - - - - - - 14.78 14.66 -
4539 297.3 -7.6 272 4545 done -0.44 0.25 0.197 2400 240.0 2.25 0.040 1909 631.1 -146.6 - - 3072 - - - - - - - - 14.45 14.76 -
4869 313.7 -5.1 283 4875 roll -0.44 - - 2392 - 2.25 0.061 3295 616.0 -146.6 - - 3072 - - - - - - - - - 14.69 -
4957 317.5 -5.7 285 4964 done -0.44 - - 2392 - 2.25 0.047 1892 -623.6 -146.6 - - 3072 - - - - - - - - - 14.73 -
5263 340.3 -7.2 296 5268 roll -0.44 - - 2392 - 2.33 0.073 497 -598.7 -146.6 - - 3072 - - - - - - - - - 14.60 -
5393 349.4 -7.3 300 5399 done -0.44 - - 2384 - 2.22 0.041 1899 631.5 -146.6 - - 3072 - - - - - - - - - 14.76 -
5724 366.3 -4.3 311 5725 done -0.44 - - 2384 - - - 1900 - -146.6 - - 3071 - - - - - - - - - - -
6022 378.1 -4.1 321 6027 roll -0.44 - - 2384 - 2.35 0.072 497 -597.0 -146.6 - - 3071 - - - - - - - - - 14.61 -
6134 382.5 -4.6 324 6140 done -0.44 - - 2375 - 2.22 0.041 1900 632.0 -146.6 - - 3072 - - - - - - - - - 14.76 -
6448 399.4 -5.4 335 6449 done -0.44 - - 2375 - - - 1900 - -146.6 - - 3071 - - - - - - - - - - -
6748 417.2 -6.1 345 6749 done -0.44 - - 2375 - - - 1901 - -146.6 - - 3071 - - - - - - - - - - -
7048 434.1 -5.4 355 7049 done -0.44 - - 2374 - - - 1901 - -146.6 - - 3069 - - - - - - - - - - -
7347 448.5 -4.7 365 7353 roll -0.44 - - 2375 - 2.38 0.073 495 -590.8 -146.6 - - 3069 - - - - - - - - - 14.64 -
7555 460.2 -6.7 371 7563 done -0.44 0.12 0.216 2398 191.7 2.25 0.042 1907 627.6 -146.6 - - 3069 - - - - - - - - 14.51 14.76 -
7863 481.3 -6.7 382 7865 done -0.49 - - 2398 - - - 1907 - -146.6 - - 3068 - - - - - - - - - - -
8162 501.8 -6.6 392 8164 done -0.55 0.12 0.131 2328 -583.3 - - 1907 - -146.6 - - 3067 - - - - - - - - 14.78 - -
8461 524.3 -7.1 402 8463 done -0.55 0.12 0.223 2360 266.7 - - 1907 - -146.6 - - 3066 - - - - - - - - 14.54 - -
8761 540.8 -5.4 412 8767 roll -0.55 - - 2361 - 2.40 0.076 493 -589.2 -146.6 - - 3065 - - - - - - - - - 14.57 -
8844 544.8 -5.9 414 8849 done -0.55 - - 2353 - 2.25 0.044 1897 624.0 -146.6 - - 3064 - - - - - - - - - 14.74 -
9157 565.9 -6.6 425 9163 roll -0.55 - - 2342 - 2.30 0.067 3297 608.7 -146.6 - - 3064 - - - - - - - - - 14.65 -
9230 570.4 -6.6 427 9235 done -0.55 - - 2342 - 2.28 0.051 1897 -614.0 -146.6 - - 3064 - - - - - - - - - 14.69 -
9556 596.4 -8.2 438 9557 done -0.55 - - 2342 - - - 1897 - -146.6 - - 3063 - - - - - - - - - - -
9853 621.9 -8.6 448 9858 roll -0.55 - - 2342 - 2.38 0.078 494 -589.5 -146.6 - - 3062 - - - - - - - - - 14.59 -
10016 636.4 -9.5 453 10021 done -0.55 - - 2332 - 2.28 0.045 1899 616.2 -146.6 - - 3061 - - - - - - - - - 14.69 -
10341 662.7 -7.3 464 10343 done -0.55 0.12 0.220 2364 266.7 - - 1899 - -146.6 - - 3061 - - - - - - - - 14.52 - -
10640 679.8 -5.3 474 10641 done -0.55 - - 2365 - - - 1899 - -146.6 - - 3060 - - - - - - - - - - -
10940 693.7 -4.2 484 10945 roll -0.55 - - 2365 - 2.42 0.079 488 -583.1 -146.6 - - 3060 - - - - - - - - - 14.56 -
11154 703.5 -4.5 491 11159 done -0.55 - - 2359 - 2.30 0.046 1906 616.5 -146.6 - - 3058 - - - - - - - - - 14.67 -
11490 717.3 -4.2 502 11491 done -0.55 - - 2359 - - - 1906 - -146.6 - - 3057 - - - - - - - - - - -
11788 731.8 -5.1 512 11793 roll -0.55 - - 2359 - 2.45 0.080 488 -578.8 -146.6 - - 3056 - - - - - - - - - 14.53 -
11890 737.5 -6.0 515 11895 done -0.55 - - 2350 - 2.30 0.047 1902 614.8 -146.6 - - 3056 - - - - - - - - - 14.68 -
12215 759.7 -7.1 526 12216 done -0.55 - - 2350 - - - 1902 - -146.6 - - 3055 - - - - - - - - - - -
12513 782.7 -7.9 536 12514 done -0.55 - - 2350 - - - 1902 - -146.6 - - 3055 - - - - - - - - - - -
12813 805.4 -7.3 546 12814 done -0.55 - - 2351 - - - 1903 - -146.6 - - 3054 - - - - - - - - - - -
13113 825.8 -6.6 556 13119 roll -0.55 - - 2349 - 2.45 0.082 495 -574.7 -146.6 - - 3053 - - - - - - - - - 14.50 -
13272 836.9 -7.2 561 13277 done -0.55 - - 2343 - 2.30 0.050 1896 609.1 -146.6 - - 3053 - - - - - - - - - 14.62 -
13602 859.3 -6.7 572 13603 done -0.55 - - 2343 - - - 1896 - -146.6 - - 3052 - - - - - - - - - - -
13901 878.2 -6.1 582 13902 done -0.55 - - 2343 - - - 1896 - -146.6 - - 3052 - - - - - - - - - - -
14200 897.8 -6.8 592 14202 done -0.55 - - 2343 - - - 1896 - -146.6 - - 3050 - - - - - - - - - - -
14501 918.1 -6.8 602 14506 roll -0.55 - - 2343 - 2.45 0.085 494 -572.2 -146.6 - - 3050 - - - - - - - - - 14.47 -
14598 925.0 -7.4 605 14603 done -0.55 - - 2334 - 2.33 0.051 1901 603.9 -146.6 - - 3049 - - - - - - - - - 14.60 -
14928 947.9 -6.7 616 14929 done -0.55 - - 2334 - - - 1901 - -146.6 - - 3048 - - - - - - - - - - -
15226 968.5 -7.0 626 15232 roll -0.55 - - 2328 - 2.40 0.077 3306 585.4 -146.6 - - 3048 - - - - - - - - - 14.50 -
15299 972.8 -6.8 628 15305 done -0.55 0.12 0.210 2360 266.7 2.35 0.060 1900 -598.3 -146.6 - - 3047 - - - - - - - - 14.36 14.55 -
15592 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15592 begin apogee
15599 991.9 -6.3 638 15745 done -0.22 0.32 0.167 2464 325.0 - - 2102 - - 138.85 2.487 2467 -4.2 0.322 - - - - - - 14.35 - 12.80
15747 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15747 begin climb
15749 996.4 - 643 15919 roll 0.75 0.95 0.116 2777 329.5 2.55 0.080 3485 542.4 146.6 155.50 2.454 1868 -3.9 0.302 - - - - - - 14.00 13.81 12.68
15976 983.5 8.5 650 15982 done 0.60 0.20 0.243 2737 -200.0 2.42 0.058 2093 -575.2 146.6 - - 1865 - - - - - - - - 13.95 14.13 -
16293 952.1 9.6 661 16294 done 0.54 - - 2737 - - - 2093 - 146.6 - - 1859 - - - - - - - - - - -
16591 921.7 10.4 671 16597 roll 0.49 0.12 0.264 2700 -308.3 2.42 0.077 3497 580.2 146.6 - - 1858 - - - - - - - - 14.38 14.53 -
16660 915.4 10.2 673 16665 done 0.45 - - 2707 - 2.35 0.060 2090 -598.7 146.6 - - 1858 - - - - - - - - - 14.58 -
16990 887.2 7.9 684 16995 roll 0.45 - - 2718 - 2.42 0.092 690 -578.5 146.6 - - 1858 - - - - - - - - - 14.53 -
17062 881.9 8.0 686 17068 done 0.45 0.12 0.223 2687 -258.3 2.35 0.057 2101 600.4 146.6 - - 1856 - - - - - - - - 14.38 14.57 -
17388 863.1 4.8 697 17393 roll 0.45 - - 2687 - 2.40 0.083 3504 584.6 146.6 - - 1857 - - - - - - - - - 14.54 -
17451 859.5 5.1 699 17456 done 0.45 - - 2695 - 2.35 0.062 2098 -598.3 146.6 - - 1856 - - - - - - - - - 14.59 -
17786 843.5 4.8 710 17787 done 0.45 - - 2695 - - - 2098 - 146.6 - - 1854 - - - - - - - - - - -
18084 825.7 6.7 720 18086 done 0.45 - - 2695 - - - 2098 - 146.6 - - 1853 - - - - - - - - - - -
18384 801.4 8.7 730 18386 done 0.45 - - 2697 - - - 2098 - 146.6 - - 1853 - - - - - - - - - - -
18684 775.1 8.7 740 18686 done 0.45 - - 2695 - - - 2098 - 146.6 - - 1853 - - - - - - - - - - -
18985 752.9 6.5 750 18986 done 0.45 - - 2695 - - - 2098 - 146.6 - - 1853 - - - - - - - - - - -
19285 738.2 4.3 760 19376 done 0.56 - - 2695 - - - 2098 - 237.7 89.80 2.189 1498 -4.0 0.257 - - - - - - - - 13.03
19677 717.4 5.8 773 19679 done 0.60 0.12 0.141 2759 533.3 - - 2098 - 237.7 - - 1490 - - - - - - - - 14.41 - -
19977 687.2 10.9 783 19979 done 0.55 0.15 0.233 2722 -246.7 - - 2098 - 237.7 - - 1489 - - - - - - - - 14.28 - -
20275 658.5 10.0 793 20276 done 0.55 - - 2721 - - - 2098 - 237.7 - - 1489 - - - - - - - - - - -
20574 629.8 9.1 803 20580 roll 0.55 - - 2730 - 2.45 0.090 697 -571.8 237.7 - - 1487 - - - - - - - - - 14.35 -
20638 624.2 8.9 805 20643 done 0.55 - - 2730 - 2.35 0.056 2108 600.4 237.7 - - 1487 - - - - - - - - - 14.58 -
20973 602.2 5.6 816 20975 done 0.55 - - 2730 - - - 2107 - 237.7 - - 1487 - - - - - - - - - - -
21272 586.5 5.4 826 21273 done 0.55 - - 2730 - - - 2107 - 237.7 - - 1487 - - - - - - - - - - -
21571 565.0 8.4 836 21572 done 0.55 - - 2730 - - - 2107 - 237.7 - - 1487 - - - - - - - - - - -
21871 532.9 11.4 846 21876 roll 0.55 - - 2730 - 2.38 0.080 3501 585.7 237.7 - - 1487 - - - - - - - - - 14.51 -
21924 528.8 11.8 847 21929 done 0.55 - - 2740 - 2.35 0.060 2094 -598.7 237.7 - - 1487 - - - - - - - - - 14.58 -
22237 491.1 10.4 858 22238 done 0.55 - - 2740 - - - 2094 - 237.7 - - 1487 - - - - - - - - - - -
22537 466.5 7.6 868 22538 done 0.55 - - 2740 - - - 2094 - 237.7 - - 1487 - - - - - - - - - - -
22837 445.2 7.1 878 22842 roll 0.55 - - 2750 - 2.42 0.086 690 -580.2 237.7 - - 1487 - - - - - - - - - 14.50 -
22889 442.9 7.1 879 22895 done 0.55 0.12 0.224 2718 -266.7 2.35 0.054 2108 603.4 237.7 - - 1487 - - - - - - - - 14.38 14.60 -
23205 420.7 6.9 890 23207 done 0.60 - - 2719 - - - 2108 - 237.7 - - 1487 - - - - - - - - - - -
23504 398.3 7.6 900 23509 roll 0.65 - - 2727 - 2.45 0.083 694 -577.1 237.7 - - 1487 - - - - - - - - - 14.50 -
23543 395.6 7.7 901 23549 done 0.70 0.12 0.128 2799 600.0 2.33 0.052 2103 604.7 237.7 - - 1487 - - - - - - - - 14.61 14.60 -
23874 355.9 12.0 912 23880 roll 0.63 0.17 0.217 2749 -294.1 2.40 0.076 3501 582.5 237.7 - - 1487 - - - - - - - - 14.07 14.43 -
23922 352.2 11.3 913 23929 done 0.56 0.15 0.221 2719 -200.0 2.33 0.057 2096 -603.0 237.7 - - 1487 - - - - - - - - 14.34 14.59 -
24244 332.1 5.8 924 24249 roll 0.62 - - 2728 - 2.40 0.083 697 -582.9 237.7 - - 1488 - - - - - - - - - 14.50 -
24307 327.5 6.6 926 24313 done 0.68 - - 2728 - 2.33 0.051 2109 606.0 237.7 - - 1487 - - - - - - - - - 14.59 -
24643 299.5 9.3 937 24645 done 0.73 0.15 0.117 2810 546.7 - - 2109 - 237.7 - - 1487 - - - - - - - - 14.68 - -
24943 255.7 14.5 947 24949 roll 0.65 0.20 0.216 2753 -285.0 2.35 0.073 3499 591.5 237.7 - - 1487 - - - - - - - - 14.26 14.52 -
24997 251.3 13.8 948 25003 done 0.58 0.12 0.235 2731 -183.3 2.33 0.055 2093 -603.4 237.7 - - 1487 - - - - - - - - 14.36 14.61 -
25311 229.5 4.8 969 25316 roll 0.64 - - 2741 - 2.40 0.080 694 -582.9 237.7 - - 1487 - - - - - - - - - 14.47 -
25360 227.1 4.8 972 25365 done 0.69 - - 2739 - 2.33 0.049 2108 606.9 237.7 - - 1487 - - - - - - - - - 14.57 -
25679 208.8 6.6 993 25681 done 0.74 0.12 0.131 2812 608.3 - - 2108 - 237.7 - - 1487 - - - - - - - - 14.60 - -
25979 175.4 10.7 1013 25984 roll 0.67 0.17 0.210 2762 -294.1 2.38 0.072 3507 587.8 237.7 - - 1487 - - - - - - - - 14.20 14.47 -
26048 169.6 8.9 1017 26053 done 0.67 - - 2770 - 2.33 0.052 2098 -604.7 237.7 - - 1487 - - - - - - - - - 14.54 -
26361 144.5 8.5 1038 26366 roll 0.67 - - 2781 - 2.40 0.077 693 -585.4 237.7 - - 1488 - - - - - - - - - 14.35 -
26430 138.4 9.7 1042 26435 done 0.67 - - 2781 - 2.33 0.047 2111 608.6 237.7 - - 1487 - - - - - - - - - 14.56 -
26743 104.3 10.2 1063 26744 done 0.67 - - 2781 - - - 2111 - 237.7 - - 1487 - - - - - - - - - - -
27043 76.4 9.0 1083 27045 done 0.67 - - 2781 - - - 2111 - 237.7 - - 1487 - - - - - - - - - - -
27343 49.3 9.2 1103 27348 roll 0.67 - - 2781 - 2.35 0.070 3509 594.9 237.7 - - 1488 - - - - - - - - - 14.48 -
27385 45.9 9.8 1105 27393 done 0.67 0.12 0.227 2761 -166.7 2.33 0.048 2094 -607.3 237.7 - - 1487 - - - - - - - - 14.27 14.56 -
27692 20.8 7.6 1126 27697 roll 0.73 - - 2769 - 2.38 0.074 694 -588.2 237.7 - - 1487 - - - - - - - - - 14.43 -
27734 18.1 7.6 1128 27741 done 0.78 - - 2769 - 2.30 0.042 2107 614.3 237.7 - - 1487 - - - - - - - - - 14.49 -
27947 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27947 begin surface coast
27963 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27964 begin surface
SM 1.15 - - - - -7.53 7.78 0.108 131 16.8 0.35 0.073 1886 2445.7 240.64 - - 1487 - - 1 - - - - -